一种抓取角度智能调节的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓取角度智能调节的机械手，属于机械手技术领域。为解决机械手夹持角度不方便调节，且无法适应不同的抓取物件的问题，根据需要夹取的物件，通过活动夹具外部的激光测距传感器、图像扫描传感器和激光扫描传感器对活动夹具下方的物件进行扫描定位，根据定位位置，调整机械手的位置，使用便利，可智能调节，便于操作，且可探测出物件的宽度形状，从而可通过电动马达可改变活动夹具的位置，减速电机带动支撑座转动，支撑座和第一连接臂上端内部的电动机带动第一连接臂和第二活动臂活动，再通过电动缸调节第三连接臂的位置，从而可带动连接架和活动夹具活动，以适应不同的物件，适应性广，有利于不同的工作。有利于不同的工作。有利于不同的工作。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取角度智能调节的机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体为一种抓取角度智能调节的机械手。

技术介绍

[0002]机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
[0003]机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。在羽绒加工的过程中，往往存在以下缺陷：
[0004]1、现有的机械手夹持角度不方便调节。
[0005]2、现有的机械手无法适应不同的抓取物件。
[0006]针对这些缺陷，设计一种抓取角度智能调节的机械手，是很有必要的。

技术实现思路

[0007]本技术的目的在于提供一种抓取角度智能调节的机械手，具有方便调节夹持角度，且适应性广的优点，可以解决现有技术中的问题。
[0008]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种抓取角度智能调节的机械手，包括机械手底座，所述机械手底座的上端安装有支撑座，所述支撑座的上方安装有第一连接臂，所述第一连接臂的上方安装有第二活动臂，所述第二活动臂的上方一侧安装有第三连接臂，所述第一连接臂与第二活动臂之间安装有限位杆，所述第三连接臂与第二活动臂之间安装有连接架，所述连接架的下方安装有连接箱体，所述连接箱体的下端安装有连接板，所述连接板的下端两侧均安装有活动夹具，两个所述活动夹具的上端均安装有移动板，所述移动板延伸至连接板内部与连接板滑动连接，两个所述移动板的内部均贯穿有螺纹杆，所述活动夹具的内部安装有第一活动垫块和第二活动垫块，且所述活动夹具的外部安装有激光扫描传感器，所述激光扫描传感器设置有若干个，且所述激光扫描传感器的一侧安装有转动筒，所述转动筒的一侧安装有激光测距传感器，且所述活动夹具的前端面和后端面均安装有图像扫描传感器。
[0009]优选的，所述支撑座的一侧安装有减速电机，所述减速电机通过传动齿轮与支撑座传动连接，所述第一连接臂与支撑座之间安装有转动轴，且所述第一连接臂与第二活动臂之间安装有连接轴，且连接轴和转动轴的一端均安装电动机，所述连接架与第二活动臂之间安装有连接耳，所述第三连接臂的一端安装有电动缸，且电动缸与第三连接臂的一端和第二活动臂活动连接，所述连接架的两侧均通过连接耳分别与第三连接臂和第二活动臂
活动连接。
[0010]优选的，所述连接箱体的上端安装有伺服电机，且所述连接箱体的内部安装有减速机，所述伺服电机的下端与减速机传动连接，所述减速机的下方安装有转动板，所述转动板与连接箱体通过转轴转动连接，所述转动板与连接板通过卡扣固定连接，所述转动板与连接板之间安装有压力弹簧。
[0011]优选的，所述连接板的上端两侧均安装有电动马达，所述电动马达与螺纹杆之间安装有锥齿轮，所述活动夹具与移动板固定连接，所述螺纹杆与移动板螺纹连接。
[0012]优选的，所述连接板的下端面安装有限位软垫，两个所述活动夹具的内部安装有第一活动垫块和第二活动垫块，所述第一活动垫块和第二活动垫块与活动夹具之间安装有电动伸缩杆，所述激光测距传感器、图像扫描传感器和激光扫描传感器之间通过单片机电性连接，且单片机与电动马达、伺服电机、电动缸和电动机电性连接。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0014]1.本抓取角度智能调节的机械手，根据不同的工作类型，调整活动夹具的位置，通过减速电机带动支撑座转动，支撑座和第一连接臂上端内部的电动机带动第一连接臂和第二活动臂活动，再通过电动缸调节第三连接臂的位置，从而可带动连接架和活动夹具活动，以适应不同的工作状态。
[0015]2.本抓取角度智能调节的机械手，在工作过程中，根据需要夹取的物件，通过活动夹具外部的激光测距传感器、图像扫描传感器和激光扫描传感器对活动夹具下方的物件进行扫描定位，根据定位位置，调整机械手的位置，使用便利，可智能调节，便于操作，且可探测出物件的宽度形状，从而可通过电动马达可改变活动夹具的位置，再通过电动伸缩杆带动第一活动垫块和第二活动垫块移动，改变两组活动夹具之间的卡口形状，以适应不同的物件，适应性广，有利于不同的工作。
附图说明
[0016]图1为本技术的正视图；
[0017]图2为本技术的连接板和活动夹具的结构示意图；
[0018]图3为本技术的活动夹具的内部结构图；
[0019]图4为本技术的连接箱体的内部结构图。
[0020]图中：1、机械手底座；2、支撑座；3、第一连接臂；4、限位杆；5、减速电机；6、第二活动臂；7、连接架；8、第三连接臂；9、连接箱体；10、连接板；11、活动夹具；12、电动马达；13、移动板；14、螺纹杆；15、锥齿轮；16、限位软垫；17、第一活动垫块；18、转动筒；19、激光测距传感器；20、图像扫描传感器；21、第二活动垫块；22、电动伸缩杆；23、激光扫描传感器；24、伺服电机；25、转动板；26、减速机；27、压力弹簧。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]请参阅图1
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4，一种抓取角度智能调节的机械手，包括机械手底座1，机械手底座1的上端安装有支撑座2，支撑座2的上方安装有第一连接臂3，第一连接臂3的上方安装有第二活动臂6，第二活动臂6的上方一侧安装有第三连接臂8，第一连接臂3与第二活动臂6之间安装有限位杆4，第三连接臂8与第二活动臂6之间安装有连接架7，连接架7的下方安装有连接箱体9，连接箱体9的下端安装有连接板10，连接板10的下端两侧均安装有活动夹具11，两个活动夹具11的上端均安装有移动板13，移动板13延伸至连接板10内部与连接板10滑动连接，两个移动板13的内部均贯穿有螺纹杆14，活动夹具11的内部安装有第一活动垫块17和第二活动垫块21，且活动夹具11的外部安装有激光扫描传感器23，激光扫描传感器23设置有若干个，且激光扫描传感器23的一侧安装有转动筒18，转动筒18的一侧安装有激光测距传感器19，且活动夹具11的前端面和后端面均安装有图像扫描传感器20，在工作过程中，根据需要夹取的物件，通过活动夹具11外部的激光测距传感本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取角度智能调节的机械手，包括机械手底座(1)，其特征在于：所述机械手底座(1)的上端安装有支撑座(2)，所述支撑座(2)的上方安装有第一连接臂(3)，所述第一连接臂(3)的上方安装有第二活动臂(6)，所述第二活动臂(6)的上方一侧安装有第三连接臂(8)，所述第一连接臂(3)与第二活动臂(6)之间安装有限位杆(4)，所述第三连接臂(8)与第二活动臂(6)之间安装有连接架(7)，所述连接架(7)的下方安装有连接箱体(9)，所述连接箱体(9)的下端安装有连接板(10)，所述连接板(10)的下端两侧均安装有活动夹具(11)，两个所述活动夹具(11)的上端均安装有移动板(13)，所述移动板(13)延伸至连接板(10)内部与连接板(10)滑动连接，两个所述移动板(13)的内部均贯穿有螺纹杆(14)，所述活动夹具(11)的内部安装有第一活动垫块(17)和第二活动垫块(21)，且所述活动夹具(11)的外部安装有激光扫描传感器(23)，所述激光扫描传感器(23)设置有若干个，且所述激光扫描传感器(23)的一侧安装有转动筒(18)，所述转动筒(18)的一侧安装有激光测距传感器(19)，且所述活动夹具(11)的前端面和后端面均安装有图像扫描传感器(20)。2.根据权利要求1所述的一种抓取角度智能调节的机械手，其特征在于：所述支撑座(2)的一侧安装有减速电机(5)，所述减速电机(5)通过传动齿轮与支撑座(2)传动连接，所述第一连接臂(3)与支撑座(2)之间安装有转动轴，且所述第一连接臂(3)与第二活动臂(6)之间安装有连接轴，且连接轴和转动轴的一端均安装电动机，所述连接架(7)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍大运，霍盼杰，马跃群，
申请(专利权)人：鼎茂自动化科技保定有限公司，
类型：新型
国别省市：