本说明书实施例公开了一种无人车控制方法、系统、装置、设备及存储介质，属于无人驾驶技术领域。所述方法包括：监测无人车的状态信息；所述状态信息包括车速和/或纵向加速度；在根据所述状态信息确定所述无人车从运动状态变为静止状态的情况下，针对所述无人车进行自动制动；在确定自动制动的时长超出预设时长阈值的情况下，针对所述无人车进行自动驻车；在预设情况下，针对所述无人车释放制动；所述预设情况包括以下至少一种：确定所述无人车自动驻车成功；确定所述无人车的电机驱动力大于预设扭矩标定值；确定所述无人车故障。本方法可以基于无人车的状态确定自动制动的时机，降低无人车出现溜车现象的可能性，提高无人车的安全性。全性。全性。
【技术实现步骤摘要】
一种无人车控制方法、系统、装置、设备及存储介质
[0001]本说明书实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人车控制方法、系统、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在无人车的相关技术中，电子驻车系统（Electrical Park Brake，EPB）作为无人车电控制动系统的一部分，可以通过驻车制动系统对当前车辆状态与行驶意图进行综合分析，在车辆静止状态下进行自动驻车，保证车辆的安全性。
[0003]但是无人车在实际使用中，往往会出现驻车动作执行滞后的情况，从而导致无人车出现溜车现象，存在严重的安全隐患。
技术实现思路
[0004]为了解决上述技术问题。本说明书实施例提供了一种无人车控制方法、系统、装置、设备及存储介质。技术方案如下所示。
[0005]一种无人车控制方法，包括：监测无人车的状态信息；所述状态信息包括车速和/或纵向加速度；在根据所述状态信息确定所述无人车从运动状态变为静止状态的情况下，针对所述无人车进行自动制动；在确定自动制动的时长超出预设时长阈值的情况下，针对所述无人车进行自动驻车；在预设情况下，针对所述无人车释放制动；所述预设情况包括以下至少一种：确定所述无人车自动驻车成功；确定所述无人车的电机驱动力大于预设扭矩标定值；确定所述无人车故障。
[0006]一种无人车控制系统，包括：传感模块，用于实时采集无人车的状态信息；所述状态信息包括车速和/或纵向加速度；控制模块，用于监测所述传感模块实时采集的所述状态信息；在根据所述状态信息确定所述无人车从运动状态变为静止状态的情况下，向所述无人车的自动制动模块发送制动指令；自动制动模块，用于根据制动指令，针对所述无人车进行自动制动；控制模块，还用于在确定自动制动的时长超出预设时长阈值的情况下，针对所述无人车进行自动驻车；在预设情况下，针对所述无人车释放制动；所述预设情况包括以下至少一种：确定所述无人车自动驻车成功；确定所述无人车的电机驱动力大于预设扭矩标定值；确定所述无人车故障。
[0007]一种无人车控制装置，包括：采集单元，用于监测无人车的状态信息；所述状态信息包括车速和/或纵向加速
度；制动单元，用于在根据所述状态信息确定所述无人车从运动状态变为静止状态的情况下，针对所述无人车进行自动制动；驻车单元，用于在确定自动制动的时长超出预设时长阈值的情况下，针对所述无人车进行自动驻车；释放单元，用于在预设情况下，针对所述无人车释放制动；所述预设情况包括以下至少一种：确定所述无人车自动驻车成功；确定所述无人车的电机驱动力大于预设扭矩标定值；确定所述无人车故障。
[0008]一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现上述无人车控制方法。
[0009]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人车控制方法。
[0010]在上述技术方案中，可以基于无人车的状态确定自动制动的时机，降低无人车出现溜车现象的可能性，提高无人车的安全性。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1是本说明书实施例提供的一种无人车控制方法的流程示意图；图2是本说明书实施例提供的一种无人车控制系统的结构示意图；图3是本说明书实施例提供的一种无人车防溜车控制系统的结构示意图；图4是本说明书实施例提供的一种基于无人车防溜车控制系统的控制方法的流程示意图；图5是本说明书实施例提供的一种无人车控制装置的结构示意图；图6是用于配置本说明书实施例方法的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0013]为了使本领域技术人员更好地理解本说明书实施例中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于公开的范围。
[0014]在无人车的相关技术中，电子驻车系统（Electrical Park Brake，EPB）作为无人车电控制动系统的一部分，可以通过驻车制动系统对当前车辆状态与行驶意图进行综合分析，在车辆静止状态下进行自动驻车，保证车辆的安全性。
[0015]但是无人车在实际使用中，往往会出现驻车动作执行滞后的情况，从而导致无人车出现溜车现象，存在严重的安全隐患。
[0016]为了解决上述技术问题，本说明书实施例提供了一种无人车控制方法。
[0017]经过分析，无人车出现驻车动作执行滞后的现象，存在多种因素影响。
[0018]例如，针对传统汽车中的EPB系统，由于EPB是独立于传统汽车的整车控制器（Vehicle Control Unit，VCU）的控制系统，且采用电气连接，并且是司机人工直接确定需要驻车，所以EPB系统可以直接进行驻车，无需额外判断是否需要驻车，不存在对控制信号的反应滞后问题。
[0019]例如，在司机驾驶传统汽车的过程中，司机可以采用电子手刹进行驻车。传统汽车中的EPB系统可以直接根据司机的操作进行驻车。
[0020]但无人车中并不存在司机，因此，一方面需要无人车确定发起驻车请求的时机，另一方面无人车中的EPB系统还需要对当前车辆状态与行驶意图进行综合分析，判断是否进行自动驻车。
[0021]其中，无人车往往难以准确地确定需要发起驻车请求的时机，从而在无人车晚于需要发起驻车请求的时机发起驻车请求的情况下，导致驻车动作执行滞后，进而出现溜车现象；并且，由于无人车中的EPB系统还需要额外判断是否进行自动驻车，无法直接进行自动驻车，使得在发起驻车请求后需要更多的时间，从而导致驻车动作执行滞后，进而出现溜车现象。
[0022]在本说明书实施例提供的一种无人车控制方法中，可以在确定无人车从运动状态变为静止状态的情况下，直接针对无人车进行自动制动。
[0023]换言之，可以直接利用无人车的刹车功能，使得无人车可以在从运动状态变为静止状态之后，自动保持刹车状态，从而使得无人车保持静止状态，实现驻车的效果。
[0024]如图1所示，为本说明书实施例提供的一种无人车控制方法的流程示意图。
[0025]在本方法流程中，可选地，无人车具体可以是L4级别的自动驾驶，也就是可以完成驾驶全过程，无需人工操作。
[0026]S101：监测无人车的状态信息。
[0027]可选地，状态信息可以包括车速和/或纵向加速度。
[0028]S102：在根据状态信息确定无人车从运动状态变为静止状态的情况下，针对无人车进行自动制动。
[0029]在上述方法流程中，可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：监测无人车的状态信息；所述状态信息包括车速和/或纵向加速度；在根据所述状态信息确定所述无人车从运动状态变为静止状态的情况下，针对所述无人车进行自动制动；在确定自动制动的时长超出预设时长阈值的情况下，针对所述无人车进行自动驻车；在预设情况下，针对所述无人车释放制动；所述预设情况包括以下至少一种：确定所述无人车自动驻车成功；确定所述无人车的电机驱动力大于预设扭矩标定值；确定所述无人车故障。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述无人车在预设时刻的第一俯仰角；接收驱动扭矩指令；根据所述第一俯仰角确定对应的预设扭矩标定值；判断所述无人车的电机驱动力是否大于所确定的预设扭矩标定值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一俯仰角确定对应的预设扭矩标定值，包括：在所述第一俯仰角小于或等于0的情况下，确定对应的预设扭矩标定值为0。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时长阈值大于或等于所述无人车的临时制动最大时长。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时长阈值大于2分钟，且小于5分钟。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人车是L4级别的自动驾驶。7.一种无人车控制系统，其特征在于，包括：传感模块，用于实时采集无人车的状态信息；所述状态信息包括车速和/或纵向加速度；控制模块，用于监测所述传感模块实时采集的所述状态信息；在根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯海明，王华凯，张宁，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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