本实用新型专利技术涉及电力巡检技术领域。技术方案是：一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：包括结构相同的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机以及分别与轮架结构相配合的升降结构和动力转换结构；相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过可伸缩的机械臂相连接；所述轮架结构包括悬挂架、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮、设置在悬挂架下方的压接架、由动力电机驱动并可转动地定位在压接架上的阶梯轴以及与阶梯轴同轴连接的压接轮。该装置安装在巡线机器人上，可带动巡线机器人在线缆上滚动行进，对巡线机器人的运动形态进行辅助变形，使巡线机器人顺利绕过线缆上的障碍物。绕过线缆上的障碍物。绕过线缆上的障碍物。
【技术实现步骤摘要】
一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置
[0001]本技术涉及电力巡检
，具体是一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置。
技术介绍
[0002]随着电网的规模不断增大，人工巡检的效率已经逐渐低下，复杂的电网系统更是对巡检的技术人员提出了要求的更高。电力巡检机器人的出现可以替代巡检技术人员，提高简单工作的效率，降低高危工作环境的事故发生率，很好地弥补了人工巡检的不足。而中国电网规模持续扩大，维护电网运行安全的难度也在增大，中国电力行业对电力巡检机器人的需求日益迫切。
[0003]对于电力巡线机器人，在工作时悬挂在高空线缆上，不仅需要在线缆上滚动行进，而且在遇到障碍物(如线缆上的防震锤和绝缘子)时，还需要绕过障碍物才能继续进行巡线作业。因此如何保证电力巡线机器人在巡线过程中的运动自如，成为机器人替代人工进行电缆巡检的关键。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是克服上述
技术介绍
的不足，提供一种可变形态巡线机器人的复合主动力装置，该装置安装在巡线机器人上，不仅可带动巡线机器人在线缆上滚动行进，而且可对巡线机器人的运动形态进行辅助变形，使巡线机器人顺利绕过线缆上的障碍物，保证巡线机器人顺利进行巡线作业。
[0005]本技术提供的技术方案是：
[0006]一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：包括结构相同的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机以及分别与轮架结构相配合的升降结构和动力转换结构；相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过可伸缩的机械臂相连接；
[0007]所述轮架结构包括悬挂架、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮、设置在悬挂架下方的压接架、由动力电机驱动并可转动地定位在压接架上的阶梯轴以及与阶梯轴同轴固定连接的压接轮；
[0008]所述升降结构包括升降架、固定在升降架上的升降电机、由升降电机驱动并可绕竖直轴线转动地定位在升降架上的升降丝杆、可沿着升降架竖直滑动的升降板以及固定在升降板上并与升降丝杆螺纹连接的升降螺母；所述升降板与压接架固定连接，以便压接架随升降板同步运动；
[0009]所述动力转换结构包括可滑动地定位在压接架上以制止或允许压接轮转动的卡扣杆以及固定在压接架上且通过丝杆螺母组件驱动卡扣杆的动力转换电机。
[0010]所述丝杆螺母组件中的动力转换丝杆的轴线、卡扣杆的轴线以及阶梯轴的轴线互相平行。
[0011]所述悬挂轮、压接轮的轮面均为环绕外圆周面布置且与线缆相适合的凹槽；所述悬挂轮与压接轮的轮面凹槽中心线设置在同一平面内；所述悬挂轮的转动轴线与压接轮的转动轴线互相平行。
[0012]所述压接架和压接轮上对应设置有便于卡扣杆穿过的若干孔位。
[0013]所述升降丝杆的转动轴线与压接轮的转动轴线互相垂直。
[0014]所述升降架包括竖直布置的承力杆以及分别固定在承力杆两端的上安装板和下安装板；所述上安装板与悬挂架固定连接。
[0015]所述动力电机的外壳上固定有支架，以便与巡线机器人相连接。
[0016]所述机械臂包括第一旋转电机、第二旋转电机、第三旋转电机、一端固定连接第一旋转电机外壳且另一端固定连接第二旋转电机转轴的第一连接臂以及一端固定连接第二旋转电机外壳且另一端固定连接第三旋转电机转轴的第二连接臂；所述第一旋转电机的转轴与其中一个动力电机外壳固定连接；所述第三旋转电机的外壳与另外一个动力电机外壳固定连接；各旋转电机转轴的轴线相互平行且均垂直于阶梯轴的转动轴线。
[0017]本技术的有益效果是：
[0018]本技术安装在电力巡线机器人上，不仅可为巡线机器人在线缆上的直线运动提供主动力，而且可在巡线机器人遇到线缆上的障碍物时，辅助巡线机器人进行变形，使巡线机器人顺利绕过障碍物，保证巡线机器人顺利进行电缆巡检作业。
附图说明
[0019]图1为本技术悬挂在线缆上的主视结构示意图。
[0020]图2为动力组件的立体结构示意图之一。
[0021]图3为动力组件的立体结构示意图之二。
[0022]图4为动力组件的右视结构示意图。
[0023]图5.1为悬挂架与悬挂轮的立体结构示意图。
[0024]图5.2是图5.1的爆炸视图。
[0025]图6.1为压接架与压接轮的立体结构示意图。
[0026]图6.2是图6.1的爆炸视图。
[0027]图7.1为升降结构的立体结构示意图。
[0028]图7.2是图7.1的爆炸视图。
[0029]图8为悬角固定结构的立体结构示意图。
[0030]图9为动力电机的立体结构示意图。
[0031]图10为动力转换结构的立体结构示意图。
[0032]图11.1为机械臂的立体结构示意图之一。
[0033]图11.2为机械臂的立体结构示意图之二。
[0034]图12.1为本技术进行辅助变形的主视结构示意图。
[0035]图12.2为本技术进行辅助变形的俯视结构示意图。
[0036]附图标号：
[0037]1、悬挂架；2、悬挂轮；3、压接架；4、压接轮；5、升降板；6、阶梯轴；7、悬角固定结构；7.1、固定架；7.2、连接板；7.3、连接杆；8、承力杆；8.1、上安装板；8.2、下安装板；9、升降丝
杆；10、升降电机；11、升降螺母；12、动力电机；13、支架；14、动力转换电机；15、卡扣杆；16、动力转换螺母；17、动力转换丝杆；18、线缆；19、孔位；20、机械臂；21、第一旋转电机；22、第二旋转电机；23、第三旋转电机；24、第一连接臂；25、第二连接臂；26、障碍物。
具体实施方式
[0038]以下结合附图所示的实施例进一步说明。
[0039]如图1所示的用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，使用时悬挂在电缆上并与巡线机器人(图中未显示)相连接，可作为巡线机器人的主动力装置，带动巡线机器人沿线缆作直线运动以及遇到障碍物26时进行变形运动。该主动力装置包括结构相同的至少两组动力组件(本实施例中的动力组件采用两组)。
[0040]如图2至图4所示，每组动力组件均包括轮架结构、动力电机12、升降结构和动力转换结构。所述轮架结构可将主动力装置整体悬挂于线缆18上。所述动力电机与轮架结构相连接；如图9所示，本实施例中，动力电机的外壳上固定有支架13，以方便连接外部的巡线机器人。所述升降结构和动力转换结构分别与轮架结构相配合，其中升降结构用于带动轮架结构夹紧或脱离线缆18，以适应巡线机器人不同的运动方式；动力转换结构用于转换巡线机器人的运动方式，即巡线机器人在沿线缆的直线运动以及遇到障碍物时的变形运动之间进行转换。
[0041]如图5.1、图5.2、图6.1、图6.2所示，所述轮架结构包括悬挂架1、悬挂轮2(图中为两个)、压接架3、阶梯轴6和压接轮4。两个悬挂轮均可转动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：包括结构相同的至少两组动力组件；每组动力组件均包括可悬挂在线缆(18)上的轮架结构、连接轮架结构的动力电机(12)以及分别与轮架结构相配合的升降结构和动力转换结构；相邻两组动力组件中的动力电机外壳之间通过可伸缩的机械臂(20)相连接；所述轮架结构包括悬挂架(1)、可转动地定位在悬挂架上的悬挂轮(2)、设置在悬挂架下方的压接架(3)、由动力电机驱动并可转动地定位在压接架上的阶梯轴(6)以及与阶梯轴同轴固定连接的压接轮(4)；所述升降结构包括升降架、固定在升降架上的升降电机(10)、由升降电机驱动并可绕竖直轴线转动地定位在升降架上的升降丝杆(9)、可沿着升降架竖直滑动的升降板(5)以及固定在升降板上并与升降丝杆螺纹连接的升降螺母(11)；所述升降板与压接架固定连接，以便压接架随升降板同步运动；所述动力转换结构包括可滑动地定位在压接架上以制止或允许压接轮转动的卡扣杆(15)以及固定在压接架上且通过丝杆螺母组件驱动卡扣杆的动力转换电机(14)。2.根据权利要求1所述的用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：所述丝杆螺母组件中的动力转换丝杆(17)的轴线、卡扣杆的轴线以及阶梯轴的轴线互相平行。3.根据权利要求2所述的用于可变形态巡线机器人的复合主动力装置，其特征在于：所述悬挂轮、压接轮的轮面均为环绕外圆周面布置且与线缆相适合的凹槽；...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈建新，张欣，吴小欢，王鹏程，任新卓，孟浩杰，徐寅飞，喻擎苍，方家吉，
申请(专利权)人：杭州电力设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。