一种自动泊车车位确定方法及系统技术方案

本申请提供一种自动泊车车位确定方法及系统，当检测到车位边界时，确定车位边界上的第一坐标和第二坐标；获取预设范围的视觉图像，并在基于视觉图像构建的坐标系上确定第一坐标和第二坐标；获取第一像素的灰度值、第二像素的灰度值、第三像素的灰度值和第四像素的灰度值；基于第一像素的灰度值和第三像素的灰度值，确定第一平移距离，基于第二像素的灰度值和第四像素的灰度值，确定第二平移距离；根据第一平移距离对第一坐标进行修正，得到目标第一坐标和根据第二平移距离对第二坐标进行修正，得到目标第二坐标确定目标车辆边界，并根据目标车辆边界确定车位。本发明专利技术，能够准确的确定出空闲车位。的确定出空闲车位。的确定出空闲车位。

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车车位确定方法及系统


[0001]本专利技术属于智能驾驶
，更具体地说，涉及一种自动泊车车位确定方法及系统。

技术介绍

[0002]随着经济的快速发展，汽车行业也在快速的发展，尤其是汽车行业中智能泊车的发展最为快速。自动泊车系统能够帮助驾驶员自动寻找车位。
[0003]现有的自动泊车系统通过超声波探测器识别空间车位，通过摄像头进行视觉识别划线车位，并将空间车位与识别的划线车位进行融合得到最终车位。但是，利用超声波探测器识别车位空间会受到超声波探测器的物理属性的限制，导致探测到的空间车位与实际的空间车位存在一定的误差，导致将空间车位与识别的划线车位进行融合得到的最后车位不准确。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种自动泊车车位确定方法及系统，以实现准确的确定空闲车位为目的。
[0005]本专利技术第一方面公开一种自动泊车车位确定方法，所述方法包括：
[0006]当检测到车位边界时，确定所述车位边界上的第一坐标和第二坐标，其中，所述第一坐标和所述第二坐标为所述车位边界两端的端点；
[0007]获取预设范围的视觉图像，并基于所述视觉图像构建坐标系；
[0008]在所述坐标系上确定所述第一坐标对应的第一像素和所述第二坐标对应的第二像素；
[0009]获取第一像素、第二像素、第三像素和第四像素的灰度值，其中，所述第三像素与所述第一像素相邻，且与所述第二像素处于同一侧，所述第四像素与所述第二像素相邻，且与所述第一像素处于同一侧；r/>[0010]基于所述第一像素的灰度值和所述第三像素的灰度值，确定所述第一像素平移的第一平移距离；
[0011]基于所述第二像素的灰度值和所述第四像素的灰度值，确定所述第二像素平移的第二平移距离；
[0012]根据所述第一平移距离对所述第一坐标进行修正，得到目标第一坐标；
[0013]根据所述第二平移距离对所述第二坐标进行修正，得到目标第二坐标；
[0014]基于所述目标第一坐标和所述目标第二坐标确定目标车辆边界，并根据所述目标车辆边界确定车位。
[0015]可选的，所述基于所述第一像素的灰度值和所述第三像素的灰度值，确定所述第一像素平移的第一平移距离，包括：
[0016]判断所述第一像素的灰度值是否小于所述第三像素的灰度值；
[0017]若所述第一像素的灰度值不小于所述第三像素的灰度值，将所述第一像素向所述第二像素的方向平移预设个像素，直至平移到相邻的像素的灰度值大于所述第一像素的灰度值为止，确定所述第一像素平移的第一平移距离；
[0018]若所述第一像素的灰度值小于所述第三像素的灰度值，确定所述第一像素平移的第一平移距离为0。
[0019]可选的，所述基于所述第二像素的灰度值和所述第四像素的灰度值，确定所述第二像素平移的第二平移距离，包括：
[0020]判断所述第二像素的灰度值是否小于所述第四像素的灰度值；
[0021]若所述第二像素的灰度值不小于所述第四像素的灰度值，将所述第二像素向所述第一像素的方向平移所述预设个像素，直至平移到相邻的像素灰度值大于所述第二像素的灰度值为止，确定所述第二像素平移的第二平移距离；
[0022]若所述第二像素的灰度值小于所述第四像素的灰度值，确定所述第二像素平移的第二平移距离为0。
[0023]可选的，所述根据所述第一平移距离对所述第一坐标进行修正，得到目标第一坐标，包括：
[0024]将所述第一坐标的横坐标加上所述第一平移距离得到目标第一横坐标，将所述第一坐标的纵坐标确定为目标第一纵坐标；
[0025]基于所述目标第一横坐标和所述目标第一纵坐标确定目标第一坐标。
[0026]可选的，所述根据所述第二平移距离对所述第二坐标进行修正，得到目标第二坐标，包括：
[0027]将所述第二坐标的横坐标加上所述第二平移距离得到目标第二横坐标，将所述第二坐标的纵坐标确定为目标第二纵坐标；
[0028]基于所述目标第二横坐标和所述目标第二纵坐标确定目标第二坐标。
[0029]本专利技术第二方面公开一种自动泊车车位确定系统，所述系统包括：
[0030]超声波子系统，用于当检测到车位边界时，确定所述车位边界上的第一坐标和第二坐标；基于第一平移距离对所述第一坐标进行修正，得到目标第一坐标；基于第二平移距离对所述第二坐标进行修正，得到目标第二坐标；基于所述目标第一坐标和所述目标第二坐标确定目标车辆边界，并根据所述目标车辆边界确定车位，其中，所述第一坐标和所述第二坐标为所述车位边界两端的端点；
[0031]视觉子系统，用于获取预设范围的视觉图像，并基于所述视觉图像构建坐标系；在所述坐标系上确定所述第一坐标对应的第一像素和所述第二坐标对应的第二像素；获取第一像素、第二像素、第三像素和第四像素的灰度值；基于所述第一像素的灰度值和所述第三像素的灰度值，确定所述第一像素平移的第一平移距离；基于所述第二像素的灰度值和所述第四像素的灰度值，确定所述第二像素平移的第二平移距离，其中，所述第三像素与所述第一像素相邻，且与所述第二像素处于同一侧，所述第四像素与所述第二像素相邻，且与所述第一像素处于同一侧。
[0032]可选的，所述基于所述第一像素的灰度值和所述第三像素的灰度值，确定所述第一像素平移的第一平移距离的视觉子系统，具体用于：
[0033]判断所述第一像素的灰度值是否小于所述第三像素的灰度值；若所述第一像素的
灰度值不小于所述第三像素的灰度值，将所述第一像素向所述第二像素的方向平移预设个像素，直至平移到相邻的像素的灰度值大于所述第一像素的灰度值为止，确定所述第一像素平移的第一平移距离；若所述第一像素的灰度值小于所述第三像素的灰度值，确定所述第一像素平移的第一平移距离为0。
[0034]可选的，所述基于所述第二像素的灰度值和所述第四像素的灰度值，确定所述第二像素平移的第二平移距离的视觉子系统，具体用于：
[0035]判断所述第二像素的灰度值是否小于所述第四像素的灰度值；若所述第二像素的灰度值不小于所述第四像素的灰度值，将所述第二像素向所述第一像素的方向平移所述预设个像素，直至平移到相邻的像素灰度值大于所述第二像素的灰度值为止，确定所述第二像素平移的第二平移距离；若所述第二像素的灰度值小于所述第四像素的灰度值，确定所述第二像素平移的第二平移距离为0。
[0036]可选的，所述根据所述第一平移距离对所述第一坐标进行修正，得到目标第一坐标的视觉子系统，具体用于：
[0037]将所述第一坐标的横坐标加上所述第一平移距离得到目标第一横坐标，将所述第一坐标的纵坐标确定为目标第一纵坐标；基于所述目标第一横坐标和所述目标第一纵坐标确定目标第一坐标。
[0038]可选的，所述根据所述第二平移距离对所述第二坐标进行修正，得到目标第二坐标的视觉子系统，具体用于：
[0039]将所述第二坐标的横坐标加上所述第二平移距离得到目标第二横坐标，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车车位确定方法，其特征在于，应用于自动泊车车位确定系统，所述方法包括：当检测到车位边界时，确定所述车位边界上的第一坐标和第二坐标，其中，所述第一坐标和所述第二坐标为所述车位边界两端的端点；获取预设范围的视觉图像，并基于所述视觉图像构建坐标系；在所述坐标系上确定所述第一坐标对应的第一像素和所述第二坐标对应的第二像素；获取第一像素、第二像素、第三像素和第四像素的灰度值，其中，所述第三像素与所述第一像素相邻，且与所述第二像素处于同一侧，所述第四像素与所述第二像素相邻，且与所述第一像素处于同一侧；基于所述第一像素的灰度值和所述第三像素的灰度值，确定所述第一像素平移的第一平移距离；基于所述第二像素的灰度值和所述第四像素的灰度值，确定所述第二像素平移的第二平移距离；根据所述第一平移距离对所述第一坐标进行修正，得到目标第一坐标；根据所述第二平移距离对所述第二坐标进行修正，得到目标第二坐标；基于所述目标第一坐标和所述目标第二坐标确定目标车辆边界，并根据所述目标车辆边界确定车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一像素的灰度值和所述第三像素的灰度值，确定所述第一像素平移的第一平移距离，包括：判断所述第一像素的灰度值是否小于所述第三像素的灰度值；若所述第一像素的灰度值不小于所述第三像素的灰度值，将所述第一像素向所述第二像素的方向平移预设个像素，直至平移到相邻的像素的灰度值大于所述第一像素的灰度值为止，确定所述第一像素平移的第一平移距离；若所述第一像素的灰度值小于所述第三像素的灰度值，确定所述第一像素平移的第一平移距离为0。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二像素的灰度值和所述第四像素的灰度值，确定所述第二像素平移的第二平移距离，包括：判断所述第二像素的灰度值是否小于所述第四像素的灰度值；若所述第二像素的灰度值不小于所述第四像素的灰度值，将所述第二像素向所述第一像素的方向平移所述预设个像素，直至平移到相邻的像素灰度值大于所述第二像素的灰度值为止，确定所述第二像素平移的第二平移距离；若所述第二像素的灰度值小于所述第四像素的灰度值，确定所述第二像素平移的第二平移距离为0。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一平移距离对所述第一坐标进行修正，得到目标第一坐标，包括：将所述第一坐标的横坐标加上所述第一平移距离得到目标第一横坐标，将所述第一坐标的纵坐标确定为目标第一纵坐标；基于所述目标第一横坐标和所述目标第一纵坐标确定目标第一坐标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二平移距离对所述第二坐
标进行修正，得到目标第二坐标，包括：将所述第二坐标的横坐标加上所述第二平移距离得到目标第二横坐标，将所述第二坐标的纵坐标确定为目标第二纵坐标；基于所述目标第二横坐标和所述目标第二纵坐标确定目标第二坐标。6.一种自动泊车车位确定系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：田甜，苏松恺，张慧豫，左雄一男，张玮，王晨，郑瑜，王孜怡，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：