末端关节臂、机械臂以及医疗台车制造技术

本发明专利技术涉及一种末端关节臂、机械臂以及医疗台车，末端关节臂包括第一关节臂区段和多个安装结构，第一关节臂区段具有第一中心轴线，多个安装结构，多个安装结构至少设置在第一关节臂区段上，第一关节臂区段上设置的多个安装结构围绕第一中心轴线周向分布，安装结构被配置为用于可拆卸安装操作器械，使多个安装结构上的多个操作器械沿着第一中心轴线的轴向保持相互平行，且沿着第一中心轴线的径向相互汇集。上述技术方案中，安装结构可以根据需要任意安装或拆卸操作器械，满足实际的手术需求，未安装有操作器械的安装结构可以作为预留的安装位置，节省占用的空间，使实际的操作器械数量得以减少，提高手术机器人的灵活性。提高手术机器人的灵活性。提高手术机器人的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
末端关节臂、机械臂以及医疗台车


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种末端关节臂、机械臂以及医疗台车。

技术介绍

[0002]手术机器人可以通过微创的方法，实施复杂的外科手术，手术机器人通常可以包括主操控设备、操作设备以及安装在操作设备上用于手术的各类操作器械，医生可以通过主操控设备向操作设备发送控制命令，操作设备可以根据该控制命令控制操作器械的运动，从而对患者实施手术操作。例如，现有的单孔手术机器人通常可以包括一个内窥镜和三个手术器械，内窥镜和手术器械之间相互配合可以完成手术。但是，在大多手术中其实仅需要使用一个内窥镜和两个手术器械便可以完成全部手术，另一个手术器械的使用频次不仅很少，而且还会占用空间，这样降低手术机器人的灵活度，不利于手术进行。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对提高手术机器人灵活性的技术问题，提供一种末端关节臂、机械臂以及医疗台车。
[0004]本专利技术提供了一种末端关节臂，所述末端关节臂包括：
[0005]第一关节臂区段，所述第一关节臂区段具有第一中心轴线；
[0006]多个安装结构，多个所述安装结构至少设置在所述第一关节臂区段上，所述第一关节臂区段上设置的多个所述安装结构围绕所述第一中心轴线周向分布，所述安装结构被配置为用于可拆卸安装操作器械，使多个所述安装结构上的多个所述操作器械的至少部分沿着所述第一中心轴线的轴向保持相互平行，且的至少部分沿着所述第一中心轴线的径向相互汇集。
[0007]在其中一个实施例中，所述第一关节臂区段的至少一部分为圆弧形结构；或者，
[0008]所述第一关节臂区段的至少一部分为圆环形结构；或者，
[0009]所述第一关节臂区段的至少一部分为椭圆弧形结构；或者，
[0010]所述第一关节臂区段的至少一部分为椭圆环形结构；或者，
[0011]所述第一关节臂区段的至少一部分为伞形结构；或者，
[0012]所述第一关节臂区段的至少一部分为方环形结构。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一关节臂区段的至少一部分为圆弧形结构，所述第一关节臂区段的圆弧形结构具有第一圆弧轨迹，所述第一圆弧轨迹形成所述第一中心轴线。
[0014]在其中一个实施例中，所述末端关节臂还包括：
[0015]第二关节臂区段，所述第二关节臂区段与所述第一关节臂区段可拆卸地连接，所述第二关节臂区段的至少一部分为圆弧形结构，所述第二关节臂区段的圆弧形结构与所述第一圆弧轨迹的虚拟延长线重合，所述第一关节臂区段和所述第二关节臂区段上均设置有
至少一个所述安装结构。
[0016]在其中一个实施例中，多个所述安装结构沿着所述第一关节臂区段的圆弧形结构和/或所述第二关节臂区段的圆弧形结构分布。
[0017]在其中一个实施例中，所述第一关节臂区段上设置有三个所述安装结构，所述第二关节臂区段上设置有一个所述安装结构；
[0018]其中，所述第一关节臂区段和所述第二关节臂区段所在的平面与所述第一中心轴线具有交集点，所述第一关节臂区段上任意的所述安装结构与所述交集点之间连接形成第一虚拟连线，所述第二关节臂区段上的所述安装结构与所述交集点之间连接形成第二虚拟连线，所述第一虚拟连线和所述第二虚拟连线的夹角大于45
°
。
[0019]在其中一个实施例中，所述第一关节臂区段和所述第二关节臂区段上分别设置有至少一个第一连接部和至少一个第二连接部，所述第二连接部与所述第一连接部可拆卸地连接。
[0020]在其中一个实施例中，所述第一连接部位于所述第一关节臂区段的一端，所述第二连接部位于所述第二关节臂区段的一端，所述第二关节臂区段的一端通过所述第二连接部和所述第一连接部与所述第一关节臂区段的一端连接；或者，
[0021]两个所述第一连接部分别位于所述第一关节臂区段的两端，两个所述第二连接部分别位于所述第二关节臂区段的两端，所述第二关节臂区段的两端通过所述第二连接部和所述第一连接部与所述第一关节臂区段的两端连接，所述第二关节臂区段和所述第一关节臂区段构成圆形结构。
[0022]在其中一个实施例中，所述第一连接部为接口，所述第二连接部为接头，所述接头与所述接口插接装配。
[0023]在其中一个实施例中，所述接口和所述接头通过螺纹件螺纹固定；或者，
[0024]所述接口和所述接头通过卡接件卡接固定。
[0025]在其中一个实施例中，所述接口和所述接头上均开设有至少一个螺纹孔，所述螺纹件穿设在所述接口和所述接头的螺纹孔内以固定所述接口和所述接头；或者，
[0026]所述接口内设置有卡接位，所述接头上开设槽口，所述槽口的侧壁开设有至少一对通孔，每对所述通孔内活动装配有至少一对卡件，所述卡件的内端位于所述槽口的内部，所述卡件的外端位于所述接头的外部，每对所述卡件的内端之间连接有至少一个弹性件，所述卡件的外端通过所述弹性件施加的弹性力与所述卡接位弹性卡接。
[0027]在其中一个实施例中，所述操作器械包括：
[0028]器械臂，所述器械臂被配置为用于与所述安装结构连接；
[0029]动力器件，所述动力器件设置在所述器械臂上；
[0030]器械主体，所述动力器件与所述器械主体驱动连接。
[0031]本专利技术还提供了一种机械臂，所述机械臂包括：
[0032]悬吊关节臂；
[0033]所述末端关节臂，所述末端关节臂以所述第一中心轴线为转动基准，沿着所述第一圆弧轨迹转动装配在所述悬吊关节臂上。
[0034]在其中一个实施例中，所述机械臂包括：
[0035]第一悬吊组件，设置在所述悬吊关节臂上，所述末端关节臂沿着所述第一圆弧轨
迹滑动装配在所述第一悬吊组件上。
[0036]在其中一个实施例中，所述机械臂包括：
[0037]第一导向轨，设置在所述末端关节臂上，所述第一悬吊组件开设有第一导向槽，所述第一导向轨与所述第一导向槽滑动导向装配；
[0038]第一驱动器件，设置在所述末端关节臂上，所述第一驱动器件与所述第一导向轨驱动连接。
[0039]在其中一个实施例中，所述悬吊关节臂的至少一部分为圆弧形结构，所述悬吊关节臂的圆弧形结构具有第二圆弧轨迹，所述第二圆弧轨迹具有第二中心轴线，所述第一中心轴线与所述第二中心轴线相互垂直并相交形成虚拟基准点。
[0040]在其中一个实施例中，所述机械臂包括：
[0041]横梁，所述悬吊关节臂以所述第二中心轴线为转动基准，沿着所述第二圆弧轨迹转动装配在所述横梁上。
[0042]在其中一个实施例中，所述横梁能够沿着第一直线轨迹伸缩，所述第一直线轨迹与所述第二中心轴线垂直。
[0043]在其中一个实施例中，所述机械臂包括：
[0044]第二悬吊组件，设置在所述横梁上，所述悬吊关节臂沿着所述第二圆弧轨迹滑动装配在所述第二悬吊组件上。
[0045]在其中一个实施例中，所述机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端关节臂，其特征在于，所述末端关节臂包括：第一关节臂区段，所述第一关节臂区段具有第一中心轴线；多个安装结构，多个所述安装结构至少设置在所述第一关节臂区段上，所述第一关节臂区段上设置的多个所述安装结构围绕所述第一中心轴线周向分布，所述安装结构被配置为用于可拆卸安装操作器械，使多个所述安装结构上的多个所述操作器械的至少部分沿着所述第一中心轴线的轴向保持相互平行，且至少部分沿着所述第一中心轴线的径向相互汇集。2.根据权利要求1所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一关节臂区段的至少一部分为圆弧形结构；或者，所述第一关节臂区段的至少一部分为圆环形结构；或者，所述第一关节臂区段的至少一部分为椭圆弧形结构；或者，所述第一关节臂区段的至少一部分为椭圆环形结构；或者，所述第一关节臂区段的至少一部分为伞形结构；或者，所述第一关节臂区段的至少一部分为方环形结构。3.根据权利要求2所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一关节臂区段的至少一部分为圆弧形结构，所述第一关节臂区段的圆弧形结构具有第一圆弧轨迹，所述第一圆弧轨迹形成所述第一中心轴线。4.根据权利要求3所述的末端关节臂，其特征在于，所述末端关节臂包括：第二关节臂区段，所述第二关节臂区段与所述第一关节臂区段可拆卸地连接，所述第二关节臂区段的至少一部分为圆弧形结构，所述第二关节臂区段的圆弧形结构与所述第一圆弧轨迹的虚拟延长线重合，所述第一关节臂区段和所述第二关节臂区段上均设置有所述安装结构。5.根据权利要求4所述的末端关节臂，其特征在于，多个所述安装结构沿着所述第一关节臂区段的圆弧形结构和/或所述第二关节臂区段的圆弧形结构分布。6.根据权利要求5所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一关节臂区段上设置有三个所述安装结构，所述第二关节臂区段上设置有一个所述安装结构；其中，所述第一关节臂区段和所述第二关节臂区段所在的平面与所述第一中心轴线具有交集点，所述第一关节臂区段上任意的所述安装结构与所述交集点之间连接形成第一虚拟连线，所述第二关节臂区段上的所述安装结构与所述交集点之间连接形成第二虚拟连线，所述第一虚拟连线和所述第二虚拟连线的夹角大于45
°
。7.根据权利要求4所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一关节臂区段和所述第二关节臂区段上分别设置有至少一个第一连接部和至少一个第二连接部，所述第二连接部与所述第一连接部可拆卸地连接。8.根据权利要求7所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一连接部位于所述第一关节臂区段的一端，所述第二连接部位于所述第二关节臂区段的一端，所述第二关节臂区段的一端通过所述第二连接部和所述第一连接部与所述第一关节臂区段的一端连接；或者，两个所述第一连接部分别位于所述第一关节臂区段的两端，两个所述第二连接部分别位于所述第二关节臂区段的两端，所述第二关节臂区段的两端通过所述第二连接部和所述第一连接部与所述第一关节臂区段的两端连接，所述第二关节臂区段和所述第一关节臂区
段构成圆形结构。9.根据权利要求7所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一连接部为接口，所述第二连接部为接头，所述接头与所述接口插接装配。10.根据权利要求9所述的末端关节臂，其特征在于，所述接口和所述接头通过螺纹件螺纹固定；或者，所述接口和所述接头通过卡接件卡接固定。11.根据权利要求10所述的末端关节臂，其特征在于，所述接口和所述接头上均开设有至少一个螺纹孔，所述螺纹件穿设在所述接口和所述接头的螺纹孔内以固定所述接口和所述接头；或者，所述接口内设置有卡接位，所述接头上开设槽口，所述槽口的侧壁开设有至少一对通孔，每对所述通孔内活动装配有至少一对卡件，所述卡件的内端位于所述槽口的内部，所述卡件的外端位于所述接头的外部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：