本发明专利技术公开了一种上肢康复用多自由度训练装置，涉及康复医疗器械技术领域。包括若干相互铰接的转向节，转向节包括第一连接筒座和第二连接筒座；第一连接筒座和第二连接筒座周侧面之间套设有安装架；其中，位于尾部的一转向节一端铰接有抓取架；第一伺服电机转轴端与第二连接筒座端部固定连接；第二伺服电机转轴端固定有锥齿轮；第二连接筒座通过连接轴座转动连接有传动齿盘。本发明专利技术通过第一伺服电机带动第二连接筒座旋转，第二连接筒座内的第二伺服电机带动锥齿轮与传动齿盘相互啮合，并与第一连接筒座端部的第一半齿轮相互啮合，对另一转向节的角度自由转向，能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练。腕关节的康复训练。腕关节的康复训练。
【技术实现步骤摘要】
一种上肢康复用多自由度训练装置
[0001]本专利技术属于康复医疗器械
，特别是涉及一种上肢康复用多自由度训练装置。
技术介绍
[0002]上肢康复是有目的，经过选择的上肢活动的主要治疗手段，用来维持改善辅助患者的功能专门训练项目。上肢康复可以帮助躯体精神发育障碍或发育障碍造成的暂时性或永久性残疾者，最大限度改善和提高自理、工作及休闲、娱乐等日常生活能力，提高生活质量，回归家庭与社会。
[0003]传统的康复手段是靠医师拿着病患的胳膊进行肢体按摩，活动关节。劳动强度大，无法维持长时间有效的康复效果。所以上肢康复机械辅助医师对患者进行康复治疗必然成为一种趋势。现在，国内康复机械大多模式相对单一，且都处于起步阶段，且在现有康复器械当中存在：使用灵活性差，难以满足病人和医师对康复机械的要求。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种上肢康复用多自由度训练装置，通过转向节、安装架、抓取架、锥齿轮和传动齿盘的配合使用，解决了现有的上肢康复训练装置灵活性差的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]本专利技术为一种上肢康复用多自由度训练装置，包括若干相互铰接的转向节，所述转向节包括第一连接筒座和第二连接筒座；所述第一连接筒座和第二连接筒座周侧面之间套设有安装架；
[0007]其中，位于尾部的一所述转向节一端铰接有抓取架；
[0008]所述第一连接筒座一端内部固定有第一伺服电机；所述第一伺服电机转轴端与第二连接筒座端部固定连接；所述第一连接筒座另一端固定有第一半齿轮；
[0009]所述第二连接筒座一端内部固定有第二伺服电机；所述第二伺服电机转轴端固定有锥齿轮；所述第二连接筒座靠近第二伺服电机一端内侧设有连接轴座；所述第二连接筒座通过连接轴座转动连接有与锥齿轮和第一半齿轮相互啮合的传动齿盘；
[0010]所述第二连接筒座通过连接轴座铰接有连接铰链；所述连接铰链另一端与相邻一转向节的第一连接筒座端部相互铰接。
[0011]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述第一连接筒座一端面设有限位导环；所述第一连接筒座外周侧面开有第一限位环槽；所述第二连接筒座远离传动齿盘一端面开有与限位导环相配合的限位导槽；所述第二连接筒座一端面且位于限位导槽内侧固定连接有第一伺服电机转轴端相互固定的联轴器；所述第二连接轴座外周侧面开有第二限位环槽，简而言之，第一连接筒座通过限位导环与第二连接筒座端部的限位导槽相互限位连接，在第一伺服电机的作用下，使得第二连接筒座旋转。
[0012]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述安装架包括弧形臂板；所述弧形臂板两端
外周侧面均设有与第一限位环槽和第二限位环槽相互限位转动的旋转套环；所述旋转套环外周侧面螺纹连接有紧固螺栓；所述旋转套环内侧两边沿均设有相互粘结配合的魔术贴带，简而言之，安装架通过旋转套环与转向节的第一连接筒座和第二连接筒座相互转动连接，且转向节通过弧形臂板和魔术贴带与患者手臂固定连接。
[0013]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述抓取架一端部设有第二半齿轮；所述抓取架靠近第二半齿轮一端通过连接铰链与其中一第二连接筒座的连接轴座相互铰接；所述抓取架另一端两侧面之间转动连接有抓握把手；所述抓握把手外周侧面开设有指形槽，简而言之，患者通过抓握把手进行抓取，且抓取架端部的第二半齿轮在传动齿盘的啮合作用下翻转。
[0014]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述传动齿盘两表面与连接轴座相互套接；所述传动齿盘外周侧半圈环形阵列开有与第一半齿轮和第二半齿轮相互啮合的啮合齿槽；所述传动齿轮另一半圈表面环形阵列开有与锥齿轮相配合的平面齿槽，简而言之，第二伺服电机在转动时带动锥齿轮转动，且锥齿轮在转动时与传动齿盘的平面齿槽相互啮合，使得传动齿盘转动并与另一第一连接筒座端部的第一半齿轮相互啮合。
[0015]本专利技术具有以下有益效果：
[0016]1、本专利技术通过转向节、安装架、抓取架、锥齿轮和传动齿盘的配合使用，位于第一连接筒座内的第一伺服电机转动时带动第二连接筒座旋转，位于第二连接筒座内的第二伺服电机转动时带动锥齿轮与传动齿盘相互啮合，并与第一连接筒座端部的第一半齿轮相互啮合，对另一转向节的角度自由转向，使用灵活，能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的康复训练。
[0017]2、本专利技术通过将多个转向节串联使用，其自由度高，且对患者的上肢进行更彻底全面的康复训练，提高了训练效率，且整体结构可自由根据不同患者进行调节，可以满足任意体型的患者进行康复训练，同时转向空间大、范围广，便于携带和使用，满足了实际使用的需要。
[0018]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术一种上肢康复用多自由度训练装置的结构示意图。
[0021]图2为一种上肢康复用多自由度训练装置的剖视结构示意图。
[0022]图3为图2中A处放大图。
[0023]图4为第一连接筒座的结构示意图。
[0024]图5为第二连接筒座的结构示意图。
[0025]图6为安装架的结构示意图。
[0026]图7为抓取架的结构示意图。
[0027]图8为传动齿盘的结构示意图。
[0028]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0029]1‑
转向节，2
‑
安装架，3
‑
抓取架，4
‑
第一伺服电机，5
‑
第二伺服电机，6
‑
锥齿轮，7
‑
传动齿盘，8
‑
连接铰链，101
‑
第一连接筒座，1011
‑
第一半齿轮，1012
‑
限位导环，1013
‑
第一限位环槽，102
‑
第二连接筒座，1021
‑
连接轴座，1022
‑
限位导槽，1023
‑
联轴器，1024
‑
第二限位环槽，201
‑
弧形臂板，202
‑
旋转套环，203
‑
紧固螺栓，204
‑
魔术贴带，301
‑
第二半齿轮，302
‑
抓握把手，701
‑
啮合齿槽，702
‑
平面齿槽。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种上肢康复用多自由度训练装置，包括若干相互铰接的转向节(1)，其特征在于：所述转向节(1)包括第一连接筒座(101)和第二连接筒座(102)；所述第一连接筒座(101)和第二连接筒座(102)周侧面之间套设有安装架(2)；其中，位于尾部的一所述转向节(1)一端铰接有抓取架(3)；所述第一连接筒座(101)一端内部固定有第一伺服电机(4)；所述第一伺服电机(4)转轴端与第二连接筒座(102)端部固定连接；所述第一连接筒座(101)另一端固定有第一半齿轮(1011)；所述第二连接筒座(102)一端内部固定有第二伺服电机(5)；所述第二伺服电机(5)转轴端固定有锥齿轮(6)；所述第二连接筒座(102)靠近第二伺服电机(5)一端内侧设有连接轴座(1021)；所述第二连接筒座(102)通过连接轴座(1021)转动连接有与锥齿轮(6)和第一半齿轮(1012)相互啮合的传动齿盘(7)；所述第二连接筒座(102)通过连接轴座(1021)铰接有连接铰链(8)；所述连接铰链(8)另一端与相邻一转向节(1)的第一连接筒座(102)端部相互铰接。2.根据权利要求1所述的一种上肢康复用多自由度训练装置，其特征在于，所述第一连接筒座(101)一端面设有限位导环(1012)；所述第一连接筒座(101)外周侧面开有第一限位环槽(1013)。3.根据权利要求2所述的一种上肢康复用多自由度训练装置，其特征在于，所述第二连接筒座(102)远离传动齿盘(7)一端面开有与限位导环(1012)相配合的限位导槽(1022)；所述第二连接筒座(102)一端面且...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洪波，罗静静，陈力，段文科，张伟奇，赖志平，周昊宇，蒋金磊，
申请(专利权)人：复旦大学，
类型：发明
国别省市：
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