本发明专利技术涉及自动驾驶测试领域，公开了一种变道场景采集方法、装置、设备及存储介质，该方法通过对路测数据集中各数据帧中的场外信息，计算场外信息与主车之间的障碍关系，基于障碍关系确定场景类型，并根据场景类型对路测数据集中数据帧归类，得到变道场景数据集。通过识别数据帧中车辆之间的障碍关系，这样的方式以车辆为单位进行识别，大大提高的场景识别的准确度，从而准确、高效地从路测数据集中自动获取各种变道场景，显著提升数据处理的效率，以及提升了后续变道场景的自动驾驶算法的开发流程效率。流程效率。流程效率。
【技术实现步骤摘要】
变道场景采集方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶测试领域，尤其涉及一种变道场景采集方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能控制技术的发展，尤其是在汽车领域中，自动驾驶已成为一种发展趋势，而自动驾驶测试则是自动驾驶开发中必不可少的环节，要实现自动驾驶技术的改进和优化，测试场景和每个场景下测试数据的采集则为重中之重。目前，对于测试场景和每个场景下测试数据的采集主要是先采集完整的测试数据后，然后通过人工将完成的测试数据按照场景进行划分，再从其中选择需要的场景的部分测试数据，这样的方式效率太低，无法满足研发需求，尤其是筛选拥挤变道场景，需要进行拥挤和变道的识别才能确定场景类型，人工的识别和筛选的主观性较大，导致筛选出来的数据和场景并不准确。
技术实现思路
[0003]本专利技术的主要目的在于解决现有的拥挤变道场景采集方式，其准确度和效率较低的技术问题。
[0004]本专利技术第一方面提供了一种变道场景采集方法，所述变道场景采集方法包括：
[0005]获取主车的路测数据集，其中，每个路测数据包括至少一个数据帧；
[0006]基于主车的车辆信息，提取各数据帧中主车位置的场外信息，并计算所述主车与所述场外信息之间的障碍关系，其中，所述场外信息至少包括周边车辆信息；
[0007]基于预设的变道场景条件，确定所述障碍关系对应的场景类型；
[0008]基于所述场景类型，将所述至少一个数据帧进行归类，得到变道场景数据集。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述基于主车的车辆信息，提取各数据帧中主车位置的场外信息，并计算所述主车与所述场外信息之间的障碍关系，包括：
[0010]基于主车的车辆信息，提取各数据帧中主车位置的周边车辆信息；
[0011]根据每个数据帧中的所述周边车辆信息计算各周边车辆与所述主车之间的位置关系；
[0012]基于各所述位置关系，判断所述数据帧是否拥挤，得到所述主车与所述场外信息之间的障碍关系。
[0013]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述基于主车的车辆信息，提取各数据帧中主车位置的周边车辆信息，包括：
[0014]基于主车的车辆信息识别出各数据帧中主车和所述主车的周边车辆，以及所述主车的主车道和周边车道；
[0015]基于世界坐标系计算出所述主车的第一位置信息，以及所述周边车辆的第二位置信息。
[0016]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述根据每个数据帧中的所述
周边车辆信息计算各周边车辆与所述主车之间的位置关系，包括：
[0017]根据每个数据中的所述第一位置信息和第二位置信息，计算出对应的周边车辆与所述主车的纵向距离和横向距离；
[0018]基于所述纵向距离和所述横向距离，确定对应的周边车辆与所述主车之间的位置关系。
[0019]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述基于各所述位置关系，判断所述数据帧是否拥挤，包括：
[0020]从所述周边车辆中提取位于所述主车道上的第一周边车辆；
[0021]判断所述第一周边车辆中的横向距离和纵向距离是否满足第一阈值，得到第一判断结果；
[0022]从所述周边车辆中提取位置所述周边车道上的第二周边车辆；
[0023]判断所述第二周边车辆中的横向距离和纵向距离是否满足第二阈值，得到第二判断结果；
[0024]基于所述第一判断结果和所述第二判断结果，利用预设的拥挤判定条件，判断所述数据帧是否拥挤。
[0025]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述第一判断结果和所述第二判断结果，利用预设的拥挤判定条件，判断所述数据帧是否拥挤，包括：
[0026]基于所述第一判断结果确定造成所述主车道拥挤的第一车辆总数量；
[0027]基于所述第二判断结果确定造成所述周边车道拥挤的第二车辆总数量；
[0028]判断所述第一车辆总数量和所述第二车辆总数量是否满足预设的拥挤车辆数量；
[0029]若满足，则确定所述数据帧为拥挤场景；
[0030]若不满足，则确定所述数据帧为非拥挤场景。
[0031]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述基于所述场景类型，将所述至少一个数据帧进行归类，得到变道场景数据集，包括：
[0032]将所有的数据帧，按照所述数据帧的时间戳进行排序，并根据所述场景类型进行合并，得到数据片段；
[0033]判断所述数据片段的长度是否大于预设的变道场景数据的长度；
[0034]若是，则将所述数据片段划分为多个数据小片段；
[0035]将每个所述拥数据小片段与预设的变道场景数据进行比对，得到变道场景数据集。
[0036]可选的，在本专利技术第一方面的第七种实现方式中，所述将每个所述数据小片段与预设的变道场景数据进行比对，得到变道场景数据集，包括：
[0037]将每个所述数据小片段与预设的变道场景数据进行取交处理，得到交集；
[0038]判断各所述交集是否满足预设的变道场景的判断条件；
[0039]基于判断的结果从所有的数据小片段中确定变道场景集。
[0040]本专利技术第二方面提供了一种变道场景采集装置，所述变道场景采集装置包括：
[0041]获取模块，用于获取主车的路测数据集，其中，每个路测数据包括至少一个数据帧；
[0042]提取模块，用于基于主车的车辆信息，提取各数据帧中主车位置的场外信息，并计
算所述主车与所述场外信息之间的障碍关系，其中，所述场外信息至少包括周边车辆信息；
[0043]类型确定模块，用于基于预设的变道场景条件，确定所述障碍关系对应的场景类型；
[0044]筛选模块，用于基于所述场景类型，将所述至少一个数据帧进行归类，得到变道场景数据集。
[0045]可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述提取模块包括：
[0046]提取单元，用于基于主车的车辆信息，提取各数据帧中主车位置的周边车辆信息；
[0047]计算单元，用于根据每个数据帧中的所述周边车辆信息计算各周边车辆与所述主车之间的位置关系；
[0048]关系判断单元，用于基于各所述位置关系，判断所述数据帧是否拥挤，得到所述主车与所述场外信息之间的障碍关系。
[0049]可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述提取单元具体用于：
[0050]基于主车的车辆信息识别出各数据帧中主车和所述主车的周边车辆，以及所述主车的主车道和周边车道；
[0051]基于世界坐标系计算出所述主车的第一位置信息，以及所述周边车辆的第二位置信息。
[0052]可选的，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述计算单元具体用于：
[0053]根据每个数据中的所述第一位置信息和第二位置信息，计算出对应的周边车辆与所述主车的纵向本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变道场景采集方法，其特征在于，所述变道场景采集方法包括：获取主车的路测数据集，其中，每个路测数据包括至少一个数据帧；基于主车的车辆信息，提取各数据帧中主车位置的场外信息，并计算所述主车与所述场外信息之间的障碍关系，其中，所述场外信息至少包括周边车辆信息；基于预设的变道场景条件，确定所述障碍关系对应的场景类型；基于所述场景类型，将所述至少一个数据帧进行归类，得到变道场景数据集。2.根据权利要求1所述的变道场景采集方法，其特征在于，所述基于主车的车辆信息，提取各数据帧中主车位置的场外信息，并计算所述主车与所述场外信息之间的障碍关系，包括：基于主车的车辆信息，提取各数据帧中主车位置的周边车辆信息；根据每个数据帧中的所述周边车辆信息计算各周边车辆与所述主车之间的位置关系；基于各所述位置关系，判断所述数据帧是否拥挤，得到所述主车与所述场外信息之间的障碍关系。3.根据权利要求2所述的变道场景采集方法，其特征在于，所述基于主车的车辆信息，提取各数据帧中主车位置的周边车辆信息，包括：基于主车的车辆信息识别出各数据帧中主车和所述主车的周边车辆，以及所述主车的主车道和周边车道；基于世界坐标系计算出所述主车的第一位置信息，以及所述周边车辆的第二位置信息。4.根据权利要求3所述的变道场景采集方法，其特征在于，所述根据每个数据帧中的所述周边车辆信息计算各周边车辆与所述主车之间的位置关系，包括：根据每个数据中的所述第一位置信息和第二位置信息，计算出对应的周边车辆与所述主车的纵向距离和横向距离；基于所述纵向距离和所述横向距离，确定对应的周边车辆与所述主车之间的位置关系。5.根据权利要求4所述的变道场景采集方法，其特征在于，所述基于各所述位置关系，判断所述数据帧是否拥挤，包括：从所述周边车辆中提取位于所述主车道上的第一周边车辆；判断所述第一周边车辆中的横向距离和纵向距离是否满足第一阈值，得到第一判断结果；从所述周边车辆中提取位置所述周边车道上的第二周边车辆；判断所述第二周边车辆中的横向距离和纵向距离是否满足第二阈值，得到第二判断结果；基于所述第一判断结果和所述第二判断结果，利用预设的拥挤判定条件，判断所述数据帧是否拥挤。6.根据权利要求5所述的变道场景采集方法，其特征在于，所述基于所述第一判断结果和所述第二判断结果，利用预设的拥挤判定条件，判断所述数据帧是否拥挤，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂鑫，王薛强，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。