本发明专利技术涉及自动驾驶测试数据分析领域，公开了一种无人车边界检测方法、装置、设备及存储介质。本方法包括：通过在预设仿真平台对模糊测试场景对应的初始化数据进行仿真计算，得到模糊测试场景下的无人车的测试数据；对测试数据进行多维度评估，得到不同维度的评估分数；根据不同维度的评估分数，绘制初始热力图；通过预设核密度估计对评估分数进行聚类，并根据聚类结果对热力图进行标注，得到标注后的目标热力图；根据目标热力图中各个聚类簇群的边界点，确定无人车的能力边界，得到检测结果。本发明专利技术通过直观根据测试数据确定汽车自动驾驶能力边界，识别有潜在碰撞风险的异常场景，解决了无人车模糊测试数据分析效率低下的技术问题。问题。问题。
【技术实现步骤摘要】
无人车边界检测方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶测试数据分析领域，尤其涉及一种无人车边界检测方法、 装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]模糊测试是一种应用于无人车仿真参数配置的方式，该方式通过对场景各个 参数的输入通过特定的策略进行随机化的生成，最后将生成的各个动态参数进行 组合，从而批量生成一个测试场景集。该测试方式能快速有效的测试出无人车在 一类场景中的能力边界，尤其对于有潜在碰撞风险的场景，通过模糊测试可以快 速找出无人车的安全边界，从而用于无人车算法的评估和迭代。
[0003]然而，在目前汽车的无人车模糊测试数据分析领域中，模糊测试仿真结果数 据量大，人工分析需要逐个打开子场景，核对场景设计合理性，和无人车性能。 此流程耗时长效率低，严重拖延模糊测试场景设计和测试迭代流程。同时，无法 直观的分析出模糊场景集的能力边界和异常场景，得出无人车在此模糊场景驾驶 能力的结论。因此，如何提高对无人车模糊测试数据分析效率，确定无人车能力 边界，识别有潜在碰撞风险的异常场景，成了本领域技术人员需要解决的技术问 题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于解决现有的无法直观根据测试数据确定汽车自动驾驶 能力边界，识别有潜在碰撞风险的异常场景，对无人车模糊测试数据分析效率低 下的技术问题。
[0005]本专利技术第一方面提供了无人车边界检测方法，包括：在预设仿真平台对测试 场景集进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据；对所述测试 数据进行多维度评估，得到不同维度的评估分数；根据不同维度的所述评估分数， 绘制初始热力图；通过预设核密度估计对所述评估分数进行聚类，并根据聚类结 果对所述热力图进行标注，得到标注后的目标热力图；根据所述目标热力图中各 个聚类簇群的边界点，确定所述无人车的能力边界，得到检测结果。
[0006]可选地，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述在预设仿真平台对测 试场景集进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据包括：调用 预设场景参数模板，响应于基于所述预设场景参数模板的第一操作，生成至少一 个场景参数中每个场景参数的目标值；调用预设测试用例模板，响应于针对所述 预设测试用例模板的第二操作，生成与场景测试项目对应的测试用例；根据所述 测试用例搭建与所述目标值对应的测试场景集；在预设仿真平台，根据预设自动 驾驶规控算法对所述测试场景集对应初始化数据进行仿真计算，得到所述测试场 景集下的无人车的测试数据。
[0007]可选地，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，在所述在预设仿真平台对 测试场景集进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据之前，还 包括：获取测
试环境标识和获取测试场景策略；从预设模糊测试场景数据库中获 取与所述测试环境标识对应的初始化配置参数；根据所述初始化配置参数和所述 测试场景策略，生成测试场景集。
[0008]可选地，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，在所述对所述测试数据进 行多维度评估，得到不同维度的评估分数之前，还包括：预先创建仿真结果数据 库，其中，所述数据库中设置有用于索引的关键词；接收用户输入的数据库关键 词，并基于所述仿真任务对应ID信息确定与所述模糊测试场景对应的仿真配置文 件；据所述仿真配置文件，通过所述仿真平台的预设接口从所述仿真结果数据库 中提取与所述模糊测试场景对应的仿真数据。
[0009]可选地，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述对所述测试数据进行 多维度评估，得到不同维度的评估分数包括：根据所述仿真数据对所述测试数据 进行多维度评估，确定测试时各个维度对应仿真对象的运行状态数据；对所述运 行状态数据进行语义解析，确定多个场景维度；根据所述多个场景维度，确定多 类语义场景；根据所述多类语义场景对所述运行状态数据进行分类，得到所述模 糊测试场景中所述各维度对应的评估分数。
[0010]可选地，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述根据不同维度的所述 评估分数，绘制初始热力图包括：根据所述不同维度对应的评估分数确定所述不 同维度在目标绘制区域内各子区域的热力数据；根据所述热力数据计算所述子区 域的热力级别；根据预设的颜色最浅值、预设的颜色最深值和所述子区域的热力 级别，计算所述热力级别对应颜色下降梯度；根据预设颜色展示规则和所述颜色 下降梯度在所述目标绘制区域内绘制所述不同维度对应的评估分数的初始热力图。
[0011]可选地，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述通过预设核密度估计 对所述评估分数进行聚类，并根据聚类结果对所述热力图进行标注，得到标注后 的目标热力图包括：根据预设核密度估计，确定用于所述评估分数的聚类问题的 概率密度函数；根据核密度估计算法和所述概率密度函数，对所述评估分数进行 聚类，得到聚类结果；根据所述聚类结果，通过预设模糊C均值聚类集成算法确 定所述评估分数分别所属类别的数量；根据所述评估分数分别所属类别的数量， 对所述热力图进行边界标注，得到标注后的目标热力图，其中，所述目标热力图 中标注有每个聚类簇群的边界点。
[0012]本专利技术第二方面提供了一种无人车边界检测装置，包括：计算模块，用于在 预设仿真平台对测试场景集进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测 试数据；评估模块，用于对所述测试数据进行多维度评估，得到不同维度的评估 分数；绘制模块，用于根据不同维度的所述评估分数，绘制初始热力图；聚类模 块，用于通过预设核密度估计对所述评估分数进行聚类，并根据聚类结果对所述 热力图进行标注，得到标注后的目标热力图；确定模块，用于根据所述目标热力 图中各个聚类簇群的边界点，确定所述无人车的能力边界，得到检测结果。
[0013]可选地，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述计算模块具体用于： 调用预设场景参数模板，响应于基于所述预设场景参数模板的第一操作，生成至 少一个场景参数中每个场景参数的目标值；调用预设测试用例模板，响应于针对 所述预设测试用例模板的第二操作，生成与场景测试项目对应的测试用例；根据 所述测试用例搭建与所述目标值对应的测试场景集；在预设仿真平台，根据预设 自动驾驶规控算法对所述测试场景集对应
初始化数据进行仿真计算，得到所述测 试场景集下的无人车的测试数据。
[0014]可选地，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述无人车边界检测装置 还包括：获取模块，用于获取测试环境标识和获取测试场景策略；从预设模糊测 试场景数据库中获取与所述测试环境标识对应的初始化配置参数；生成模块，用 于根据所述初始化配置参数和所述测试场景策略，生成测试场景集。
[0015]可选地，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述无人车边界检测装置 还包括：创建模块，用于预先创建仿真结果数据库，其中，所述数据库中设置有 用于索引的关键词；接收模块，用于接收用户输入的数据库关键词，并基于所述 仿真任务对应ID信息确定与所述模糊测试场景对应的仿真配置文件；提取模块， 用于据所述仿真配置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人车边界检测方法，其特征在于，所述无人车边界检测方法包括：在预设仿真平台对测试场景集进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据；对所述测试数据进行多维度评估，得到不同维度的评估分数；根据不同维度的所述评估分数，绘制初始热力图；通过预设核密度估计对所述评估分数进行聚类，并根据聚类结果对所述热力图进行标注，得到标注后的目标热力图；根据所述目标热力图中各个聚类簇群的边界点，确定所述无人车的能力边界，得到检测结果。2.根据权利要求1所述的无人车边界检测方法，其特征在于，所述在预设仿真平台对测试场景集进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据包括：调用预设场景参数模板，响应于基于所述预设场景参数模板的第一操作，生成至少一个场景参数中每个场景参数的目标值；调用预设测试用例模板，响应于针对所述预设测试用例模板的第二操作，生成与场景测试项目对应的测试用例；根据所述测试用例搭建与所述目标值对应的测试场景集；在预设仿真平台，根据预设自动驾驶规控算法对所述测试场景集对应初始化数据进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据。3.根据权利要求1所述的无人车边界检测方法，其特征在于，在所述在预设仿真平台对测试场景集进行仿真计算，得到所述测试场景集下的无人车的测试数据之前，还包括：获取测试环境标识和获取测试场景策略；从预设模糊测试场景数据库中获取与所述测试环境标识对应的初始化配置参数；根据所述初始化配置参数和所述测试场景策略，生成测试场景集。4.根据权利要求2所述的无人车边界检测方法，其特征在于，在所述对所述测试数据进行多维度评估，得到不同维度的评估分数之前，还包括：预先创建仿真结果数据库，其中，所述数据库中设置有用于索引的关键词；接收用户输入的数据库关键词，并基于所述仿真任务对应ID信息确定与所述模糊测试场景对应的仿真配置文件；据所述仿真配置文件，通过所述仿真平台的预设接口从所述仿真结果数据库中提取与所述模糊测试场景对应的仿真数据。5.根据权利要求1所述的无人车边界检测方法，其特征在于，所述对所述测试数据进行多维度评估，得到不同维度的评估分数包括：根据所述仿真数据对所述测试数据进行多维度评估，确定测试时各个维度对应仿真对象的运行状态数据；对所述运行状态数据进行语义解析，确定多个场景维度；根据所述多个场景维度，确定多类语义场景；根据所述多类语义场景对所述运行状态数据进行分类，得到所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙佳晶，唐涵，韩旭，
申请(专利权)人：文远苏行江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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