车辆控制装置制造方法及图纸

本公开涉及车辆控制装置。车辆控制装置判定第1举动条件是否成立，所述第1举动条件在成为避撞控制对象的控制对象车辆(OV1)的举动与存在于控制对象车辆周边的周边车辆(OV2)的举动之间存在预定的举动差时成立。车辆控制装置在第1举动条件成立的情况下，将避撞控制的预定执行条件变更为与第1举动条件不成立的情况下相比在较晚的定时成立的条件。下相比在较晚的定时成立的条件。下相比在较晚的定时成立的条件。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置


[0001]本专利技术涉及构成为执行避撞控制的车辆控制装置。

技术介绍

[0002]以往，已知有构成为检测车辆周围存在的物体并执行用于避免与该物体碰撞的避撞控制的车辆控制装置(例如参照专利文献1)。此外，避撞控制有时也被称为预碰撞安全控制(Pre Crash Safety Control)。
[0003]以下，假定车辆行驶于左侧通行的道路。专利文献1中记载的装置(以下称为“现有装置”)在车辆(本车辆)进行右转的状况下在判定为本车辆与物体(对向车辆)发生碰撞的可能性高的情况下执行避撞控制。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2018
‑
156253号公报

技术实现思路

[0007]在图14所示的例子中，假定车辆(本车辆)1401搭载有现有装置。本车辆1401如箭头ar1所示在交叉路口Is右转。对向车辆1402虽然当前时刻在直行，但是如箭头ar2所示，预定在交叉路口Is右转。现有装置运算对向车辆1402的预测轨迹tr0。由于对向车辆1402当前时刻在直行，因而预测轨迹tr0成为对向车辆1402直行那样的轨迹。现有装置在本车辆1401与预测轨迹tr0之间的距离小于预定阈值的情况下，判定为本车辆1401与对向车辆1402碰撞的可能性高。在该情况下，现有装置执行避撞控制。
[0008]在图14的例子中，由于对向车辆1402右转，因而本车辆1401与对向车辆1402碰撞的可能性低。然而，如上所述，预测轨迹tr0是对向车辆1402直行那样的轨迹，因而本车辆1401与预测轨迹tr0之间的距离可能会变得小于预定阈值。因此，现有装置有可能会在不必要的状况(即，与对向车辆1402碰撞的可能性低的状况)下执行避撞控制。
[0009]上述问题在对向车辆开始了右转的时间点也可能发生(参照符号1402
’
)。如图14所示，在对向车辆1402
’
还没有大幅转弯的状况下，现有装置以对向车辆1402
’
大致直行的方式运算预测轨迹tr0
’
。本车辆1401与预测轨迹tr0
’
之间的距离容易变得小于预定阈值，因此，现有装置有可能会在不必要的状况下执行避撞控制。
[0010]本专利技术是为了解决上述问题而做出的。即，本专利技术的目的之一在于，提供能够判定对向车辆转弯(右转或者左转)的可能性是否高并由此降低在不必要的状况下执行避撞控制的可能性的车辆控制装置。
[0011]一个以上的实施方式中的车辆控制装置具备：传感器(15)，其取得与存在于至少包括本车辆(SV)的前方区域的所述本车辆的周边区域内的物体有关的信息即物体信息；以及控制单元(10)，其构成为，在所述本车辆右转或左转的状况下，基于所述物体信息，选择朝向所述本车辆移动且有可能与所述本车辆碰撞的对向车辆(OV1)作为控制对象车辆，在
所述本车辆与所述控制对象车辆碰撞的可能性高时成立的预定执行条件成立的情况下，执行用于避免与所述控制对象车辆的碰撞的避撞控制。所述控制单元构成为，基于所述物体信息，选择朝向所述本车辆移动且存在于所述控制对象车辆周围的至少一个对向车辆(OV2)作为周边车辆；判定第1举动(行为)条件是否成立，所述第1举动条件在所述控制对象车辆的举动与所述周边车辆的举动之间存在预定的举动差时成立；在所述第1举动条件成立的情况下，将所述预定执行条件变更为与所述第1举动条件不成立的情况下相比在较晚的定时(timing)成立的条件。
[0012]在第1举动条件成立的情况下，在控制对象车辆的举动与周边车辆的举动之间存在预定的举动差，因而控制对象车辆右转或左转的可能性高。因此，本车辆与控制对象车辆碰撞的可能性低。在这种状况下，预定执行条件变更为在比较晚的定时成立的条件。由此，预定执行条件变得难以成立。因此，能够降低在不必要的状况(即，与控制对象车辆碰撞的可能性低的状况)下执行避撞控制的可能性。
[0013]在一个以上的实施方式中，所述控制单元构成为，当在所述控制对象车辆与所述周边车辆之间运动矢量存在预定的差异的情况下、或者当在所述控制对象车辆与所述周边车辆之间所述运动矢量的每单位时间的变化量存在预定的差异的情况下，判定为存在所述预定的举动差。
[0014]在一个以上的实施方式中，所述控制单元构成为，在第1条件、第2条件和第3条件中的至少一个成立时，判定为所述第1举动条件成立，所述第1条件是关于所述控制对象车辆的行进方向(Dr1)与所述周边车辆的行进方向(Dr2)之间的差异的条件，所述第2条件是关于所述控制对象车辆的所述行进方向上的加速度(a1)与所述周边车辆的所述行进方向上的加速度(a2)之间的差异的条件，所述第3条件是关于所述控制对象车辆的所述行进方向上的速度(V1)与所述周边车辆的所述行进方向上的速度(V2)之间的差异的条件。
[0015]根据上述构成，车辆控制装置能够在控制对象车辆与周边车辆之间，考虑行进方向的差异、加速度的差异和速度的差异中的至少一方，判定第1举动条件是否成立。
[0016]在一个以上的实施方式中，所述控制单元构成为，在由基准轴和所述控制对象车辆的所述行进方向形成的角度(θs1)与由所述基准轴和所述周边车辆的所述行进方向形成的角度(θs2)之间的差量的大小为预定的角度差阈值(θth1)以上时，判定为所述第1条件成立。
[0017]在一个以上的实施方式中，所述控制单元构成为，在所述控制对象车辆的所述加速度(a1)为负值、并且所述周边车辆的所述加速度(a2)为零以上时，判定为所述第2条件成立。
[0018]在一个以上的实施方式中，所述控制单元构成为，在所述控制对象车辆的所述速度(V1)小于所述周边车辆的所述速度(V2)、并且所述周边车辆的所述速度与所述控制对象车辆的所述速度之差为预定的速度差阈值(Vth1)以上时，判定为所述第3条件成立。
[0019]在一个以上的实施方式中，所述预定执行条件是在所述本车辆到达被预测为所述控制对象车辆会通过的轨迹(tr2)为止所需的时间(Tc)成为时间阈值(Tth2)以下时成立的条件。所述控制单元构成为，在所述第1举动条件成立的情况下，将所述时间阈值设定得比所述第1举动条件不成立的情况下小。
[0020]根据上述构成，车辆控制装置根据第1举动条件的成立，变更预定执行条件中的时
间阈值。由此，在第1举动条件成立的情况下，预定执行条件变更为与第1举动条件不成立的情况下相比在较晚的定时成立的条件。
[0021]在一个以上的实施方式中，所述避撞控制包括向所述本车辆的车轮施加制动力的制动力控制。再者，所述控制单元构成为，在所述第1举动条件成立的情况下，运算从所述避撞控制开始的时间点到所述本车辆停止的时间点为止的距离即制动距离(df)，基于所述制动距离，将所述时间阈值设定为使得所述本车辆在即将到达所述轨迹之前的位置(P1)停止的值。
[0022]根据上述构成，能够在第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，具备：传感器，其取得与存在于至少包括本车辆的前方区域的所述本车辆的周边区域内的物体有关的信息即物体信息；以及控制单元，其构成为，在所述本车辆右转或左转的状况下，基于所述物体信息，选择朝向所述本车辆移动且有可能与所述本车辆碰撞的对向车辆作为控制对象车辆，在所述本车辆与所述控制对象车辆碰撞的可能性高时成立的预定执行条件成立的情况下，执行用于避免与所述控制对象车辆的碰撞的避撞控制，所述控制单元构成为，基于所述物体信息，选择朝向所述本车辆移动且存在于所述控制对象车辆周围的至少一个对向车辆作为周边车辆；判定第1举动条件是否成立，所述第1举动条件在所述控制对象车辆的举动与所述周边车辆的举动之间存在预定的举动差时成立；在所述第1举动条件成立的情况下，将所述预定执行条件变更为与所述第1举动条件不成立的情况下相比在较晚的定时成立的条件。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，所述控制单元构成为，当在所述控制对象车辆与所述周边车辆之间运动矢量存在预定的差异的情况下、或者当在所述控制对象车辆与所述周边车辆之间所述运动矢量的每单位时间的变化量存在预定的差异的情况下，判定为存在所述预定的举动差。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，所述控制单元构成为，在第1条件、第2条件和第3条件中的至少一个成立时，判定为所述第1举动条件成立，所述第1条件是关于所述控制对象车辆的行进方向与所述周边车辆的行进方向之间的差异的条件，所述第2条件是关于所述控制对象车辆的所述行进方向上的加速度与所述周边车辆的所述行进方向上的加速度之间的差异的条件，所述第3条件是关于所述控制对象车辆的所述行进方向上的速度与所述周边车辆的所述行进方向上的速度之间的差异的条件。4.根据权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：村田荣一郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：