车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆所处场景的图像，图像包括：语义元素，并确定与语义元素对应的元素类别，再采用与元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，以及根据匹配结果，确定车辆的定位信息。通过本公开，可以实现采用与语义元素的元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，从而在采用匹配结果确定车辆的定位信息时，能够有效地提升车辆定位的准确性，提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自主代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)是无人驾驶技术应用中的一个常见场景。泊车功能的基本要求是：用户在指定地点通过给车辆下达指令，车辆能够响应于用户的指令，自动行驶到停车场停车位或从停车场停车位到达指定位置，由于一些泊车场景中，可能存在无法接收全球定位系统(Global Position System，GPS)信号的问题，这要求车辆具有能够在无GPS信号的情况下进行准确定位的能力。
[0003]相关技术中的车辆定位方法，会受到车辆所处场景的光照强度变化，场景外貌变化，相机视角变化的影响，导致车辆定位的准确性较差，影响车辆定位方法的鲁棒性。

技术实现思路

[0004]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本公开的目的在于提出一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，可以实现采用与语义元素的元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，从而在采用匹配结果确定车辆的定位信息时，能够有效地提升车辆定位的准确性，提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。
[0006]为达到上述目的，本公开第一方面实施例提出的车辆定位方法，包括：获取车辆所处场景的图像，所述图像包括：语义元素；确定与所述语义元素对应的元素类别；采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果；根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息。
[0007]在本公开的一些实施例中，所述元素类别包括以下至少一种：
[0008]离散路标类型、连续细路标类型，以及连续粗路标类型。
[0009]在本公开的一些实施例中，所述采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，包括：
[0010]如果所述元素类别是所述离散路标类型，则确定与所述语义元素对应的第一轮廓，所述第一轮廓包括：多个第一轮廓像素；
[0011]确定所述地图元素的多条边；
[0012]从所述多条边中分别确定与所述多个第一轮廓像素对应的多个第一地图线段，其中，所述多个第一轮廓像素与分别对应的所述多个第一地图线段共同构成所述匹配结果。
[0013]在本公开的一些实施例中，所述采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，包括：
[0014]如果所述元素类别是所述连续细路标类型，则确定与所述地图元素对应的折线表示信息；
[0015]根据所述折线表示信息从所述语义元素中解析得到多个候选像素；
[0016]对所述多个候选像素进行降采样处理，以得到多个参考像素；
[0017]根据所述折线表示信息，从所述地图元素中识别出与所述多个参考像素分别对应的多个第二地图线段，其中，所述多个参考像素与分别对应的所述多个第二地图线段共同构成所述匹配结果。
[0018]在本公开的一些实施例中，所述采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，包括：
[0019]如果所述元素类别是所述连续粗路标类型，则确定与所述语义元素对应的第二轮廓，所述第二轮廓包括：多个第二轮廓像素；
[0020]确定主方向；
[0021]基于所述主方向分别对所述多个第二轮廓像素进行投影处理，以得到多个投影像素；
[0022]从所述地图元素中识别出与所述多个投影像素分别对应的多个第三地图线段，其中，所述多个投影像素与分别对应的所述多个第三地图线段共同构成所述匹配结果。
[0023]在本公开的一些实施例中，所述确定主方向，包括：
[0024]确定与所述多个第二轮廓像素分别对应的多个像素坐标；
[0025]采用主成分分析方法处理所述多个像素坐标，以得到所述主方向。
[0026]在本公开的一些实施例中，其特征在于，所述根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息，包括：
[0027]根据所述匹配结果，判断是否发生定位漂移事件；
[0028]如果发生所述定位漂移事件，则对所述车辆进行重定位处理，以得到重定位信息，并将所述重定位信息作为所述定位信息；
[0029]如果未发生所述定位漂移事件，则根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息。
[0030]在本公开的一些实施例中，所述图像的数量是多个，多个所述图像分别具有对应的多个匹配结果，
[0031]其中，所述根据所述匹配结果，判断是否发生定位漂移事件，包括：
[0032]确定与多个所述图像分别对应的多个匹配程度，所述匹配程度，描述相应所述匹配结果的匹配情况；
[0033]如果大于或者等于设定数量的所述图像对应的匹配程度均小于匹配阈值，则判定发生所述定位漂移事件，其中，所述大于或者等于设定数量的所述图像是连续采集的图像。
[0034]在本公开的一些实施例中，所述地图元素是从场景地图中提取得到的，所述对所述车辆进行重定位处理，以得到重定位信息，包括：
[0035]从所述场景地图中提取多个参考地图元素，至少部分所述参考地图元素之间相邻，且所述多个参考地图元素具有对应的排列次序；
[0036]根据所述排列次序对所述图像中的候选语义元素进行识别，以得到多个候选语义元素；
[0037]判断所述多个参考地图元素和所述多个候选语义元素之间是否满足匹配条件，以得到判断结果；
[0038]根据所述判断结果，确定所述重定位信息。
[0039]在本公开的一些实施例中，所述根据所述判断结果，确定所述重定位信息，包括：
[0040]如果所述多个候选语义元素与所述多个参考地图元素之间满足所述匹配条件，则根据与所述多个参考地图元素分别对应的多个地图位置确定所述重定位信息；
[0041]如果所述多个候选语义元素与所述多个参考地图元素之间不满足所述匹配条件，则重新从所述场景地图中提取多个目标地图元素，并采用所述多个目标地图元素分别对所述多个参考地图元素进行更新，直至确定出所述重定位信息。
[0042]本公开第一方面实施例提出的车辆定位方法，通过获取车辆所处场景的图像，图像包括：语义元素，并确定与语义元素对应的元素类别，再采用与元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，以及根据匹配结果，确定车辆的定位信息，可以实现采用与语义元素的元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，从而在采用匹配结果确定车辆的定位信息时，能够有效地提升车辆定位的准确性，提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。
[0043]为达到上述目的，本公开第二方面实施例提出的车辆定位装置，包括：获取模块，用于获取车辆所处场景的图像，所述图像包括：语义元素；第一确定模块，用于确定与所述语义元素对应的元素类别；匹配模块，用于采用与所述元素类本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆所处场景的图像，所述图像包括：语义元素；确定与所述语义元素对应的元素类别；采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果；根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述元素类别包括以下至少一种：离散路标类型、连续细路标类型，以及连续粗路标类型。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，包括：如果所述元素类别是所述离散路标类型，则确定与所述语义元素对应的第一轮廓，所述第一轮廓包括：多个第一轮廓像素；确定所述地图元素的多条边；从所述多条边中分别确定与所述多个第一轮廓像素对应的多个第一地图线段，其中，所述多个第一轮廓像素与分别对应的所述多个第一地图线段共同构成所述匹配结果。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，包括：如果所述元素类别是所述连续细路标类型，则确定与所述地图元素对应的折线表示信息；根据所述折线表示信息从所述语义元素中解析得到多个候选像素；对所述多个候选像素进行降采样处理，以得到多个参考像素；根据所述折线表示信息，从所述地图元素中识别出与所述多个参考像素分别对应的多个第二地图线段，其中，所述多个参考像素与分别对应的所述多个第二地图线段共同构成所述匹配结果。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，包括：如果所述元素类别是所述连续粗路标类型，则确定与所述语义元素对应的第二轮廓，所述第二轮廓包括：多个第二轮廓像素；确定主方向；基于所述主方向分别对所述多个第二轮廓像素进行投影处理，以得到多个投影像素；从所述地图元素中识别出与所述多个投影像素分别对应的多个第三地图线段，其中，所述多个投影像素与分别对应的所述多个第三地图线段共同构成所述匹配结果。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定主方向，包括：确定与所述多个第二轮廓像素分别对应的多个像素坐标；采用主成分分析方法处理所述多个像素坐标，以得到所述主方向。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息，包括：根据所述匹配结果，判断是否发生定位漂移事件；如果发生所述定位漂移事件，则对所述车辆进行重定位处理，以得到重定位信息，并将
所述重定位信息作为所述定位信息；如果未发生所述定位漂移事件，则根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述图像的数量是多个，多个所述图像分别具有对应的多个匹配结果，其中，所述根据所述匹配结果，判断是否发生定位漂移事件，包括：确定与多个所述图像分别对应的多个匹配程度，所述匹配程度，描述相应所述匹配结果的匹配情况；如果大于或者等于设定数量的所述图像对应的匹配程度均小于匹配阈值，则判定发生所述定位漂移事件，其中，所述大于或者等于设定数量的所述图像是连续采集的图像。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述地图元素是从场景地图中提取得到的，所述对所述车辆进行重定位处理，以得到重定位信息，包括：从所述场景地图中提取多个参考地图元素，至少部分所述参考地图元素之间相邻，且所述多个参考地图元素具有对应的排列次序；根据所述排列次序对所述图像中的候选语义元素进行识别，以得到多个候选语义元素；判断所述多个参考地图元素和所述多个候选语义元素之间是否满足匹配条件，以得到判断结果；根据所述判断结果，确定所述重定位信息。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，确定所述重定位信息，包括：如果所述多个候选语义元素与所述多个参考地图元素之间满足所述匹配条件，则根据与所述多个参考地图元素分别对应的多个地图位置确定所述重定位信息；如果所述多个候选语义元素与所述多个参考地图元素之间不满足所述匹配条件，则重新从所述场景地图中提取多个目标地图元素，并采用所述多个目标地图元素分别对所述多个参考地图元素进行更新，直至确定出所述重定位信息。11.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆所处场景的图像，所述图像包括：语义元素；第一确定模块，用于确定与所述语义元素对应的元素类别；匹配模块，用于采...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，张弛，刘颢，谢志军，杨奎元，郭坤，蔡锐，李志伟，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：