本发明专利技术涉及车辆用周边监视装置，具备：根据第一声纳(21)、第二声纳(22)的检测结果来确定障碍物的检测点的位置的第一位置确定部(101)、第二位置确定部(102)；针对依次确定的检测点的位置组，根据本车的位置的变化更新位置的位置更新部(131)；在停车时，将更新后的检测点的位置组存储于非易失性存储器(142)的存储处理部(132)；在停车后的起步时，使用存储于非易失性存储器(142)的检测点的位置组，推定在起步时存在于第一声纳(21)、第二声纳(22)之间的死角的检测点的位置的位置推定部(15)。间的死角的检测点的位置的位置推定部(15)。间的死角的检测点的位置的位置推定部(15)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请以2019年10月11日向日本申请的专利申请第2019
‑
188086号为基础，通过参照整体地引用基础的申请的内容。
[0003]本公开涉及车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视方法。
技术介绍
[0004]已知有如下技术：在使停车的车辆起步时，使用监视车辆的周边的自主传感器亦即周边监视传感器来确认障碍物的有无。在专利文献1中公开了如下技术：在检测出驾驶员进行了用于使车辆起步的操作的情况下，在车辆周围状况识别部进行车辆周围的检测，设定驾驶员应加以注意的区域，在该区域的内部进行移动物体的检测。
[0005]专利文献1：日本专利第6231345号公报。
[0006]即使在为了监视车辆的周边而使用多个照相机、声纳等周边监视传感器的情况下，由于在各个周边监视传感器中存在检测范围，所以即使是车辆的周边，有时也会在各个周边监视传感器的检测范围之间产生死角。此外，为了提高障碍物的位置的检测精度，无论是照相机还是声纳等测距传感器，都需要缩小检测范围来提高分辨率。因而，越想要提高障碍物的位置的检测精度，越容易产生该死角。在存在这样的死角的情况下，即使使用多个周边监视传感器，也无法识别出在使车辆起步时存在于周边监视传感器的检测范围间的死角的障碍物，难以回避向该障碍物的接近。
技术实现思路
[0007]本公开的一个目的在于提供车辆用周边监视装置以及车辆用周边监视方法，即使在为了监视车辆的周边而使用多个周边监视传感器的情况下，也能够提高使用了周边监视传感器的障碍物的位置的检测精度，并且更容易回避在使停车的车辆起步时向存在于周边监视传感器在水平方向上的检测范围间的死角的障碍物的接近。
[0008]上述目的由独立权利要求所记载的特征的组合实现，另外，下位权利要求规定公开的更有利的具体例。权利要求书中记载的括号内的附图标记表示与作为一个方式后述的实施方式中所记载的具体单元的对应关系，并不限定本公开的技术范围。
[0009]为了实现上述目的，本公开的车辆用周边监视装置在搭载有在水平方向上的彼此的检测范围间存在死角的多个周边监视传感器的车辆中被使用，具备：检测点位置确定部，根据周边监视传感器的检测结果来确定障碍物的检测点相对于车辆的位置；位置更新部，针对由检测点位置确定部依次确定的检测点的位置组，根据车辆的位置的变化更新位置；存储处理部，在车辆停车时，将由位置更新部更新的检测点的位置组存储到在车辆停车中不删除存储的存储器中；以及位置推定部，在车辆停车后的起步时，使用由存储处理部存储于存储器的检测点的位置组，推定在起步时使用多个周边监视传感器的任一个都无法检测
的存在于死角的检测点的位置。
[0010]为了实现上述目的，本公开的车辆用周边监视方法在搭载有在水平方向上的彼此的检测范围间存在死角的多个周边监视传感器的车辆中被使用，根据周边监视传感器的检测结果来确定障碍物的检测点相对于车辆的位置，针对依次确定的检测点的位置组，根据车辆的位置的变化更新位置，在车辆停车时，将更新后的检测点的位置组存储到在车辆停车中不删除存储的存储器中，在车辆停车后的起步时，使用存储于存储器的检测点的位置组，推定在起步时使用多个周边监视传感器的任一个都无法检测的存在于死角的检测点的位置。
[0011]根据这些，根据在水平方向上的彼此的检测范围间存在死角的多个周边监视传感器的检测结果来确定障碍物的检测点相对于车辆的位置，针对依次确定的检测点的位置组，根据车辆的位置的变化更新位置。因而，即使是停车时存在于死角的检测点，只要是过去能够检测出的检测点，就能够通过更新后的位置来表示相对于停车时的车辆的位置。因而，即使在想要缩小周边监视传感器的检测范围来提高障碍物的位置的检测精度的情况下，也能够通过该更新后的位置来表示相对于停车时的车辆的位置。另外，在车辆停车时，将更新后的障碍物的检测点的位置组存储到在车辆停车中不删除存储的存储器中，因此能够将更新后的该位置组存储到停车后的起步时为止。因而，在车辆停车后的起步时，通过使用存储于存储器的障碍物的检测点的位置组，能够推定在起步时使用多个周边监视传感器的任一个都无法检测的存在于水平方向上的彼此的检测范围间的死角的障碍物的检测点的位置。若能够推定在起步时无法确定的存在于该死角的障碍物的检测点的位置，则容易回避向该障碍物的接近。其结果，即使在为了监视车辆的周边而使用多个周边监视传感器的情况下，也能够提高使用了周边监视传感器的障碍物的位置的检测精度，并且更容易回避在使停车的车辆起步时向存在于周边监视传感器在水平方向上的检测范围间的死角的障碍物的接近。
附图说明
[0012]图1是表示车辆用系统1以及周边监视ECU10的简要的结构的一个例子的图。
[0013]图2是用于说明周边监视传感器20向本车的设置方法的一个例子的图。
[0014]图3是用于说明同一障碍物的检测点的位置组是否能够由第一声纳21以及第二声纳22检测的判定的例子的图。
[0015]图4是用于说明起步时的第一声纳21以及第二声纳22的检测范围间死角的区域的检测点的位置的推定的方法的一个例子的图。
[0016]图5是用于说明起步时的第一声纳21以及第二声纳22的检测范围间死角的区域的检测点的位置的推定的方法的一个例子的图。
[0017]图6是用于说明起步时的第一声纳21以及第二声纳22的检测范围间死角的区域的检测点的位置的推定的方法的一个例子的图。
[0018]图7是用于说明起步时的第一声纳21以及第二声纳22的检测范围间死角的区域的检测点的位置的推定的方法的一个例子的图。
[0019]图8是用于说明起步时的第一声纳21以及第二声纳22的检测范围间死角的区域的检测点的位置的推定的方法的一个例子的图。
[0020]图9是表示周边监视ECU10中的周边监视相关处理的流程的一个例子的流程图。
[0021]图10是用于说明基于实施方式1的结构的效果的图。
[0022]图11是表示车辆用系统1a以及周边监视ECU10a的简要的结构的一个例子的图。
具体实施方式
[0023]参照附图并对用于公开的多个实施方式进行说明。此外，为了便于说明，在多个实施方式之间，对于与此前的说明中使用的图中所示的部分具有相同的功能的部分，标注相同的附图标记，有时省略其说明。对于标记相同的附图标记的部分，能够参照其它的实施方式中的说明。
[0024]＜车辆用系统1的简要结构＞
[0025]以下，使用附图对本公开的实施方式1进行说明。图1所示的车辆用系统1在车辆中被使用。如图1所示，车辆用系统1包括周边监视ECU10、周边监视传感器20、车辆状态传感器30以及警报装置40。使用车辆用系统1的车辆不一定限于汽车，但以下以用于汽车的情况举例进行说明。
[0026]周边监视传感器20是监视本车的周边的自主传感器。周边监视传感器20用于检测本车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆用周边监视装置，在搭载有在水平方向上的彼此的检测范围间存在死角的多个周边监视传感器(20、21、22)的车辆中被使用，其中，具备：检测点位置确定部(101、102)，根据所述周边监视传感器的检测结果来确定障碍物的检测点相对于所述车辆的位置；位置更新部(131)，针对由所述检测点位置确定部依次确定的所述检测点的位置组，根据所述车辆的位置的变化来更新位置；存储处理部(132)，在所述车辆停车时，将由所述位置更新部更新后的所述检测点的位置组存储于在所述车辆停车中不删除存储的存储器(142)中；以及位置推定部(15)，在所述车辆停车后的起步时，使用由所述存储处理部存储于所述存储器的所述检测点的位置组，推定在起步时使用多个所述周边监视传感器的任一个都无法检测的存在于所述死角的所述检测点的位置。2.根据权利要求1所述的车辆用周边监视装置，其中，具备区分处理部(133)，该区分处理部将所述检测点的位置组按组进行区分，该组是被推定为关于相同的障碍物的所述检测点的群集，在由所述区分处理部区分为相同的组的由所述存储处理部存储于所述存储器的所述检测点的位置组在起步时包含于多个所述周边监视传感器的检测范围的情况下，在被判定为与该位置组所包含的所述检测点相同的所述检测点在起步时使用这些多个周边监视传感器的任一个都被检测出的情况下，对于在起步时使用这些周边监视传感器的任一个都无法检测的所述检测点，所述位置推定部(15)将由所述存储处理部存储于所述存储器的位置推定为该检测点的位置，另一方面，在被判定为与该位置组所包含的所述检测点相同的所述检测点在起步时仅使用这些多个周边监视传感器的其中一个被检测出的情况下，对于在起步时使用这些周边监视传感器的任一个都无法检测的所述检测点，所述位置推定部(15)不将由所述存储处理部存储于所述存储器的位置推定为该检测点的位置。3.根据权利要求1或2所述的车辆用周边监视装置，其中，具备区分处理部(133)，将所述检测点的位置组按被推定为关于相同的障碍物的所述检测点的群集的组进行区分，在由所述区分处理部区分为相同的组的由所述存储处理部存储于所述存储器的所述检测点的位置组在起步时仅包含于多个所述周边监视传感器中的一个周边监视传感器的检测范围的情况下，在被判定为与该位置组所包含的所述检测点相同的所述检测点在起步时使用该周边监视传感器被检测出的情况下，对于在起步时使用多个所述周边监视传感器的任一个都无法检测的所述检测点，所述位置推定部(15)将由所述存储处理部存储于所述存储器的位置推定为该检测点的位置，另一方面，在被判定为与该位置组所包含的所述检测点相同的所述检测点在起步时无法使用该周边监视传感器检测出的情况下，对于在起步时使用多个所述周边监视传感器的任一个都无法检测的所述检测点，所述位置推定部(15)不将由所述存储处理部存储于所述存储器的位置推定为该检测点的位置。4.根据权利要求1所述的车辆用周边监...
【专利技术属性】
技术研发人员：宫本洋辅，贵田明宏，大林干生，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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