一种车道线标注方法、装置、存储介质及计算机程序产品制造方法及图纸

本申请涉及一种车道线标注方法、装置、存储介质及计算机程序产品，其中，该方法用于在地图中的路口区域内标注车道线，路口区域与驶入车道组和驶出车道组相接，驶入车道组中包括沿相同方向驶入路口区域的驶入车道，驶出车道组包括沿相同方向驶出路口区域的驶出车道；该方法包括：确定驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与驶出车道组所在方向之间的夹角；根据夹角确定从第一驶入车道组至驶出车道组的行驶方向特征；根据行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的驶入车道与驶出车道组中的驶出车道的车道线。本申请中，无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注。注。注。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线标注方法、装置、存储介质及计算机程序产品


[0001]本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种车道线标注方法、装置、存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]高精度地图在位置查找、自动导航、自动驾驶等场景中起到至关重要的作用。在高精度地图的制图过程中，相关技术采用自动化或人工的方式标注路口区域内的车道线，需要采集大量的数据，或者计算量大，造成制图效率低，制图成本高。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，提出了一种车道线标注方法、装置、存储介质及计算机程序产品。
[0004]第一方面，本申请的实施例提供了一种车道线标注方法，所述方法用于在地图中的路口区域内标注车道线，所述路口区域与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，所述至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入所述路口区域的至少一个驶入车道，所述至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出所述路口区域的至少一个驶出车道；所述方法包括：确定所述至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与所述至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据所述至少一个夹角确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；根据所述至少一个行驶方向特征，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。
[0005]基于上述技术方案，路口区域可以与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，其中，至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入该路口区域的至少一个驶入车道，至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出该路口区域的至少一个驶出车道，通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
[0006]根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述方法还包括：将与所述路口区域相接的多个车道划分为至少一个驶入车道组及至少一个驶出车道组。
[0007]基于上述技术方案，将与路口区域相接的车道划分为至少一个驶入车道组及至少一个驶出车道组，进而可以通过确定至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据至少一个夹角确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；进而根据至少一个行驶方向特征，在路口区域内标注连接第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与至少一个驶出车道组中
的至少一个驶出车道的车道线；无需在路口区域内采集行驶数据，计算时间复杂度低，实现了路口区域内车道线的快速自动化标注，提高了高精度地图的制图效率，节约了制图成本。
[0008]根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个夹角确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：从所述第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定所述至少一个夹角所属的至少一个目标预设范围，其中，所述多个预设范围与多个行驶方向特征一一对应；根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
[0009]基于上述技术方案，通过从第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定至少一个夹角所属的至少一个目标预设范围，从而根据至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；计算时间复杂度低，实现了快速判断从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
[0010]根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述第一驶入车道组对应的多个预设范围根据所述第一驶入车道组所在方向和预设阈值确定。
[0011]基于上述技术方案，第一驶入车道组对应的多个预设范围可以根据第一驶入车道组所在方向和预设阈值确定，从而满足各种类型的路口区域。
[0012]根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：在所述多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个所述夹角时，将所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。
[0013]基于上述技术方案，在多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个夹角时，可以将至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定为从第一驶入车道组至至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，这样，所确定第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，避免误判。
[0014]根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，确定所述多个夹角中绝对值最小的夹角；将所述同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，所述第一行驶方向特征表示从所述第一驶入车道组到所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征；根据所述多个夹角中其他夹角与所述多个夹角中绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及所述第一行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组到所述其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征。
[0015]基于上述技术方案，针对至少一个夹角的数量不大于多个预设范围的数量的场景，在至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，此时，通过确定多个夹角中
的绝对值最小的夹角，并将同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为该绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，进而根据多个夹角中其他夹角与绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及第一行驶方向特征，确定第一驶入车道组到其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征，这样，所确定的第一驶入车道组至不同驶出车道组的行驶方向特征均不相同，从而避免误判。
[0016]根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：在所述至少一个夹角中的多个夹角对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线标注方法，其特征在于，所述方法用于在地图中的路口区域内标注车道线，所述路口区域与至少一个驶入车道组和至少一个驶出车道组相接，所述至少一个驶入车道组中的每个驶入车道组包括沿相同方向驶入所述路口区域的至少一个驶入车道，所述至少一个驶出车道组中的每个驶出车道组包括沿相同方向驶出所述路口区域的至少一个驶出车道；所述方法包括：确定所述至少一个驶入车道组中的第一驶入车道组所在方向与所述至少一个驶出车道组所在方向之间的至少一个夹角；根据所述至少一个夹角确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征；根据所述至少一个行驶方向特征，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将与所述路口区域相接的多个车道划分为所述至少一个驶入车道组及所述至少一个驶出车道组。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个夹角确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：从所述第一驶入车道组对应的多个预设范围中，确定所述至少一个夹角所属的至少一个目标预设范围，其中，所述多个预设范围与多个行驶方向特征一一对应；根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：在所述多个预设范围中的每个预设范围至多对应于一个所述夹角时，将所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少一个行驶方向特征，包括：在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，确定所述多个夹角中绝对值最小的夹角；将所述同一目标预设范围对应的行驶方向特征，确定为所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的第一行驶方向特征，所述第一行驶方向特征表示从所述第一驶入车道组到所述多个夹角中绝对值最小的夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征；根据所述多个夹角中其他夹角与所述多个夹角中绝对值最小的夹角之间的相对方向关系，以及所述第一行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组到所述其他夹角对应的驶出车道组的行驶方向特征。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标预设范围对应的至少一个行驶方向特征，确定从所述第一驶入车道组至所述至少一个驶出车道组的至少
一个行驶方向特征，包括：在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，调整所述多个预设范围中的至少一个预设范围，以使所述调整后的每个目标预设范围仅对应于一个所述夹角；将所述调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，调整所述多个预设范围中的至少一个预设范围，包括：在所述至少一个夹角的数量大于所述多个预设范围的数量，且所述至少一个夹角中的多个夹角对应于同一目标预设范围时，划分所述同一目标预设范围为多个子预设范围，所述多个子预设范围与多个子行驶方向特征一一对应，且每个所述子预设范围至多对应于所述多个夹角中的一个夹角；所述将所述调整后的多个目标预设范围对应的多个行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征，包括：将与多个子目标预设范围对应的多个子行驶方向特征，确定为从所述第一驶入车道组至与所述多个夹角对应的多个驶出车道组的多个行驶方向特征。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个行驶方向特征，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，包括：根据所述至少一个行驶方向特征，确定与所述至少一个行驶方向特征对应的至少一个标注曲线；确定所述至少一个驶入车道与所述路口区域的至少一个驶入相接点；确定所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道与所述路口区域的至少一个驶出相接点；根据所述至少一个驶入相接点、所述至少一个驶出相接点及所述至少一个标注曲线，在所述路口区域内，标注连接所述至少一个驶入车道到所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个行驶方向特征，在所述路口区域内标注连接所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道与所述至少一个驶出车道组中的至少一个驶出车道的车道线，包括：确定所述第一驶入车道组中的至少一个驶入车道的行驶方向规定；根据所述至少一个行驶方向特征和...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大伟，支晶晶，伍勇，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：