本申请涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车行驶安全的防护方法及装置。本申请基于实时获取当前列车的第一位置信息、场景图像和第一点云数据，可以确定出目标障碍物的第二位置信息，进而，基于确定出的多个时刻对应的目标障碍物的第二位置信息，可以预测目标障碍物在未来预设时长内的运动状态信息，进一步地，基于目标障碍物在未来预设时长内的运动状态信息，可以确定当前列车与目标障碍物在未来预设时长内是否存在碰撞危险，若存在，调整当前列车的运动状态。这样，可以有效避免当前列车与障碍物的碰撞事件的发生，可以提高轨道交通的安全性。的安全性。的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种列车行驶安全的防护方法及装置
[0001]本申请涉及轨道交通
，尤其涉及一种列车行驶安全的防护方法及装置。
技术介绍
[0002]近年来，日益发展的轨道交通对促进城市经济和社会的快速发展起到了重要作用。但是，轨道交通由于其特殊的运行环境和运行特点，一旦发生碰撞事故，不但会给乘客的生命财产带来威胁，还会造成严重的社会影响，因此，如何进行轨道交通的安全防护是至关重要的问题。
[0003]一些相关技术中，通过对障碍物进行识别和检测，来避免列车与障碍物的碰撞，但有些障碍物是移动的，这就使得单纯依靠对障碍物的识别，很难预估出列车是否会与障碍物发生碰撞，导致对轨道交通的安全防护效果较差，无法到达满足列车安全性的目的。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请实施例至少提供一种列车行驶安全的防护方法及装置，可以有效避免当前列车与障碍物的碰撞事件的发生，可以提高轨道交通的安全性。
[0005]本申请主要包括以下几个方面：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种列车行驶安全的防护方法，所述防护方法包括：
[0007]实时获取当前列车的第一位置信息和前方场景数据；所述前方场景数据包括场景图像和第一点云数据；
[0008]基于所述场景图像、所述第一点云数据以及所述当前列车的第一位置信息，确定出目标障碍物的第二位置信息；
[0009]基于确定出的多个时刻对应的所述目标障碍物的第二位置信息，预测所述目标障碍物在未来预设时长内的运动状态信息；
[0010]基于所述目标障碍物在所述未来预设时长内的运动状态信息，确定所述当前列车与所述目标障碍物在所述未来预设时长内是否存在碰撞危险，若存在，调整所述当前列车的运动状态。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述基于所述场景图像、所述第一点云数据以及所述当前列车的第一位置信息，确定出目标障碍物的第二位置信息，包括：
[0012]根据所述场景图像，从所述第一点云数据中检测出所述目标障碍物对应的第二点云数据；
[0013]基于所述第二点云数据和所述当前列车的第一位置信息，确定出所述目标障碍物的第二位置信息。
[0014]在一种可能的实施方式中，所述根据所述场景图像，从所述第一点云数据中检测出所述目标障碍物对应的第二点云数据，包括：
[0015]基于目标检测算法，检测出在所述场景图像中所述目标障碍物对应的像素区域；
[0016]从所述第一点云数据中，确定出与所述像素区域对应的所述目标障碍物的第二点
云数据。
[0017]在一种可能的实施方式中，所述基于所述第二点云数据和所述当前列车的第一位置信息，确定出所述目标障碍物的第二位置信息，包括：
[0018]根据所述第二点云数据，确定所述目标障碍物的第三位置信息；
[0019]将点云数据的坐标与位置信息的坐标进行统一，并根据所述第一位置信息，将所述第三位置信息转化为所述第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述第一位置信息属于同一坐标标准下的位置信息。
[0020]在一种可能的实施方式中，所述基于所述第二点云数据和所述当前列车的第一位置信息，确定出所述目标障碍物的第二位置信息，包括：
[0021]对检测出的所述目标障碍物的第二点云数据进行栅格化处理和聚类处理，去除所述第二点云数据中不属于所述目标障碍物的第三点云数据，得到只包含所述目标障碍物的所述第二点云数据；
[0022]根据只包含所述目标障碍物的所述第二点云数据和所述当前列车的第一位置信息，确定出所述目标障碍物的第二位置信息。
[0023]在一种可能的实施方式中，所述基于确定出的多个时刻对应的所述目标障碍物的第二位置信息，预测所述目标障碍物在未来预设时长内的运动状态信息，包括：
[0024]根据所述多个时刻对应所述目标障碍物的第二位置信息，确定各相邻时刻所述目标障碍物的运动距离；
[0025]根据各相邻时刻对应的所述目标障碍物的运动距离和所述第二位置信息，预测所述目标障碍物在所述未来预设时长内的运动状态信息；
[0026]其中，所述运动状态信息包括运动方向、运动速度和运动位置。
[0027]在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标障碍物在所述未来预设时长内的运动状态信息，确定所述当前列车与所述目标障碍物在所述未来预设时长内是否存在碰撞危险，包括：
[0028]根据所述目标障碍物的运动状态信息，确定所述目标障碍物的第一运动轨迹；
[0029]根据所述当前列车的各个时刻的第一位置信息，确定所述当前列车的第二运动轨迹；
[0030]若所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹在所述未来预设时长内有重叠部分，则确定所述当前列车与所述目标障碍物未来存在碰撞危险。
[0031]第二方面，本申请实施例还提供一种列车行驶安全的防护装置，所述防护装置包括：
[0032]获取模块，用于实时获取当前列车的第一位置信息和前方场景数据；所述前方场景数据包括场景图像和第一点云数据；
[0033]第一确定模块，用于基于所述场景图像、所述第一点云数据以及所述当前列车的第一位置信息，确定出目标障碍物的第二位置信息；
[0034]预测模块，用于基于确定出的多个时刻对应的所述目标障碍物的第二位置信息，预测所述目标障碍物在未来预设时长内的运动状态信息；
[0035]第二确定模块，用于基于所述目标障碍物在所述未来预设时长内的运动状态信息，确定所述当前列车与所述目标障碍物在所述未来预设时长内是否存在碰撞危险，若存
在，调整所述当前列车的运动状态。
[0036]在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块包括：
[0037]检测单元，用于根据所述场景图像，从所述第一点云数据中检测出所述目标障碍物对应的第二点云数据；
[0038]第一确定单元，用于基于所述第二点云数据和所述当前列车的第一位置信息，确定出所述目标障碍物的第二位置信息。
[0039]在一种可能的实施方式中，所述检测单元，用于根据以下步骤从所述第一点云数据中检测出所述目标障碍物对应的第二点云数据：
[0040]基于目标检测算法，检测出在所述场景图像中所述目标障碍物对应的像素区域；
[0041]从所述第一点云数据中，确定出与所述像素区域对应的所述目标障碍物的第二点云数据。
[0042]在一种可能的实施方式中，所述第一确定单元，用于根据以下步骤确定出所述目标障碍物的第二位置信息：
[0043]根据所述第二点云数据，确定所述目标障碍物的第三位置信息；
[0044]将点云数据的坐标与位置信息的坐标进行统一，并根据所述第一位置信息，将所述第三位置信息转化为所述第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述第一位置信息属于同一坐标标准下的位置信息。
[0045]在一种可能的实施方式中，所述第一确定单元，还用于根据以下步骤确定出所述目标障碍物的第二位置信息：
[0046]对检本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种列车行驶安全的防护方法，其特征在于，所述防护方法包括：实时获取当前列车的第一位置信息和前方场景数据；所述前方场景数据包括场景图像和第一点云数据；基于所述场景图像、所述第一点云数据以及所述当前列车的第一位置信息，确定出目标障碍物的第二位置信息；基于确定出的多个时刻对应的所述目标障碍物的第二位置信息，预测所述目标障碍物在未来预设时长内的运动状态信息；基于所述目标障碍物在所述未来预设时长内的运动状态信息，确定所述当前列车与所述目标障碍物在所述未来预设时长内是否存在碰撞危险，若存在，调整所述当前列车的运动状态。2.根据权利要求1所述的防护方法，其特征在于，所述基于所述场景图像、所述第一点云数据以及所述当前列车的第一位置信息，确定出目标障碍物的第二位置信息，包括：根据所述场景图像，从所述第一点云数据中检测出所述目标障碍物对应的第二点云数据；基于所述第二点云数据和所述当前列车的第一位置信息，确定出所述目标障碍物的第二位置信息。3.根据权利要求2所述的防护方法，其特征在于，所述根据所述场景图像，从所述第一点云数据中检测出所述目标障碍物对应的第二点云数据，包括：基于目标检测算法，检测出所述目标障碍物在所述场景图像中的像素区域；从所述第一点云数据中，确定出与所述像素区域对应的所述目标障碍物的第二点云数据。4.根据权利要求2所述的防护方法，其特征在于，所述基于所述第二点云数据和所述当前列车的第一位置信息，确定出所述目标障碍物的第二位置信息，包括：根据所述第二点云数据，确定所述目标障碍物的第三位置信息；将点云数据的坐标与位置信息的坐标进行统一，并根据所述第一位置信息，将所述第三位置信息转化为所述第二位置信息；其中，所述第二位置信息与所述第一位置信息属于同一坐标标准下的位置信息。5.根据权利要求2所述的防护方法，其特征在于，所述基于所述第二点云数据和所述当前列车的第一位置信息，确定出所述目标障碍物的第二位置信息，包括：对检测出的所述目标障碍物的第二点云数据进行栅格化处理和聚类处理，去除所述第二点云数据中不属于所述目标障碍物的第三点云数据，得到只包含所述目标障碍物的所述第二点云数据；根据只包含所述目标障碍物的所述第二点云数据和所述当前列车的第一位置信息，确定出所述目标障碍物的第二位置信息。6....
【专利技术属性】
技术研发人员：黄永祯，任禹衡，谢曙光，
申请(专利权)人：银河水滴科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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