抓料机以及抓料机的控制方法技术

本申请公开了一种抓料机的控制方法和抓料机。抓料机的控制方法包括如下步骤获取抓料机的姿态并根据抓料机的姿态获取抓料机在当前姿态下的起吊能力值；获取机械臂的起吊端与倾翻线之间的起吊距离，并根据起吊能力值和起吊距离计算电磁吸盘装置吸取物料的重量限值和根据重量限值实时调节电磁吸盘装置的吸附功率。本申请的抓料机的控制方法可根据新的配重参数计算获取抓料机的实时起吊能力值，并适应性地对电磁吸盘装置的吸盘功率进行调节，这样使得电磁吸盘的吸盘功率与其吸取物料的重量限值相适应，使得电磁吸盘的吸附能力得到有效发挥，进而提高工作效率。进而提高工作效率。进而提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
抓料机以及抓料机的控制方法


[0001]本申请涉及工程机械
，特别涉及一种抓料机以及抓料机的控制方法。

技术介绍

[0002]电磁吸盘抓料机是在常规的挖掘机基础上变型产生的一种适用于物料处理的工程机械设备。其工作效率高，移动灵活，在废钢处理等多个环节得到广泛的应用。
[0003]对于电磁吸盘抓料机，当吸料重量过大时对挖掘机的稳定性影响较大，但是若为了安全问题允许的吸料重量过小的话，则无法有效发挥电磁吸盘的吸附能力。
[0004]在此需要说明的是，该
技术介绍
部分的陈述仅提供与本申请有关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种抓料机以及抓料机的控制方法，以有效发挥吸盘的吸附能力，进而提高工作效率。
[0006]本申请第一方面提供一种抓料机的控制方法，抓料机包括下车行走装置、上车作业装置和电磁吸盘装置，上车作业装置设置在下车行走装置的上方且包括机械臂，机械臂的底端可转动地连接在下车行走装置上，机械臂的起吊端设置有电磁吸盘装置，电磁吸盘装置用于利用电磁力吸取物料，抓料机的控制方法包括如下步骤：
[0007]获取抓料机的姿态并根据抓料机的姿态获取抓料机在当前姿态下的起吊能力值；
[0008]获取机械臂的起吊端与倾翻线之间的起吊距离，并根据起吊能力值和起吊距离计算电磁吸盘装置吸取物料的重量限值；和
[0009]根据重量限值实时调节电磁吸盘装置的吸附功率。
[0010]在一些实施例中，电磁吸盘装置包括吸盘和磁力调节单元，磁力调节单元用于调节吸盘的输入电压，根据重量限值实时调节电磁吸盘装置的吸附功率包括：根据重量限值实时调节磁力调节单元的电压。
[0011]在一些实施例中，抓料机还包括与磁力调节单元电连接以向磁力调节单元供电的发电机以及用于驱动发电机动作的液压马达，根据重量限值实时调节磁力调节单元的电压包括：根据重量限值实时调节液压马达的驱动功率。
[0012]在一些实施例中，抓料机的控制方法还包括实时检测电磁吸盘所吸取物料的实时重量，并在实时重量达到重量限值时发出提醒信号。
[0013]在一些实施例中，获取抓料机的姿态并根据抓料机的姿态获取抓料机在当前姿态下的起吊能力值包括：获取上车作业装置相对于下车行走装置的回转角度且根据回转角度确定抓料机的倾翻线，并以倾翻线为基点计算起吊能力值。
[0014]在一些实施例中，当上车作业装置相对于下车行走装置的回转角度为0
°
时，倾翻线为靠近下车行走装置的纵向前端的第一倾翻线；或者，当上车作业装置相对于下车行走装置的回转角度为90
°
时，倾翻线为靠近下车行走装置的横向左侧的第二倾翻线。
[0015]在一些实施例中，当上车作业装置相对于下车行走装置的回转角度为之间时，倾翻线为靠近下车行走装置的纵向前端的第一倾翻线；或者，当上车作业装置相对于下车行走装置的回转角度为之间时，倾翻线为靠近下车行走装置的横向左侧的第二倾翻线。
[0016]在一些实施例中，抓料机的控制方法还包括获取抓料机的姿态包括获取抓料机的作业倾角，当抓料机向前倾且作业倾角大于倾角限位值时，发出报警；当抓料机向前倾且作业倾角小于倾角限位值或者当抓料机向后倾时，根据抓料机的姿态获取抓料机在当前姿态下的起吊能力值。
[0017]在一些实施例中，抓料机的控制方法还包括获取吸料命令，并根据吸料命令控制电磁吸盘装置吸料。
[0018]在一些实施例中，抓料机的控制方法还包括在获取吸料命令并进行吸料后，若再次获取到吸料命令则要判断抓料机在该次吸料命令时的起吊距离和上次吸料命令时的起吊距离是否相同，若抓料机在该次吸料命令时的起吊距离和上次吸料命令时的起吊距离是相同或者在该次吸料命令时的起吊距离大于上次吸料命令时的起吊距离，则控制电磁吸盘装置的吸附功率不变；若抓料机在该次吸料命令时的起吊距离小于上次吸料命令时的起吊距离，则提升电磁吸盘装置的吸附功率。
[0019]在一些实施例中，机械臂包括动臂和斗杆，动臂的第一端可转动地连接在下车行走装置的上方，动臂的第二端可转动地连接有斗杆，斗杆的自由端形成机械臂的起吊端，获取抓料机的姿态包括获取动臂的角度和斗杆的角度。
[0020]在一些实施例中，抓料机还包括获取物料种类，并根据物料种类对吸附功率进行调节。
[0021]本申请第二方面提供一种抓料机，包括下车行走装置、上车作业装置、电磁吸盘装置和控制器，上车作业装置设置在下车行走装置的上方且包括机械臂，电磁吸盘装置设置在机械臂的自由端且利用磁力吸取物料，控制器被配置为执行以下步骤：获取抓料机的姿态并根据抓料机的姿态获取抓料机在当前姿态下的起吊能力值；获取机械臂的起吊端与倾翻线之间的起吊距离，并根据起吊能力值和起吊距离计算电磁吸盘装置吸取物料的重量限值；以及根据重量限值实时调节电磁吸盘装置的吸附功率。
[0022]在一些实施例中，机械臂包括动臂和斗杆，动臂的第一端可转动地连接在下车行走装置的上方，动臂的第二端可转动地连接有斗杆，抓料机还包括用于检测动臂的角度的动臂角度传感器以及用于检测斗杆的角度的斗杆角度传感器，控制器与动臂角度传感器和斗杆角度传感器电连接以根据动臂角度传感器检测的动臂的角度和斗杆角度传感器检测的斗杆的角度获取抓料机在当前姿态下的起吊能力值。
[0023]在一些实施例中，抓料机还包括与控制器电连接的倾角传感器，倾角传感器用于检测下车行走装置的作业倾角，控制器根据倾角传感器检测的作业倾角、动臂角度传感器检测的动臂的角度以及斗杆角度传感器检测的斗杆的角度计算获取抓料机在当前姿态下的起吊能力值。
[0024]在一些实施例中，抓料机还包括与控制器电连接的回转角度检测装置，控制器通过回转角度检测装置获取上车作业装置相对于下车行走装置的回转角度并根据回转角度确定抓料机的倾翻线，并以倾翻线为基点计算起吊能力值。
[0025]基于本申请提供的技术方案，抓料机的控制方法包括如下步骤获取抓料机的姿态
并根据抓料机的姿态获取抓料机在当前姿态下的起吊能力值；获取机械臂的起吊端与倾翻线之间的起吊距离，并根据起吊能力值和起吊距离计算电磁吸盘装置吸取物料的重量限值；和根据重量限值实时调节电磁吸盘装置的吸附功率。本申请的抓料机的控制方法通过计算获取抓料机在当前姿态下的实时起吊能力值，并根据该实时起吊能力值对电磁吸盘装置的吸盘功率进行实时调节，例如当抓料机的配重发生变化时，该抓料机的控制方法可根据新的配重参数计算获取抓料机的实时起吊能力值，并适应性地对电磁吸盘装置的吸盘功率进行调节，这样使得电磁吸盘的吸盘功率与其吸取物料的重量限值相适应，使得电磁吸盘的吸附能力得到有效发挥，进而提高工作效率。
[0026]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0027]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓料机的控制方法，所述抓料机包括下车行走装置、上车作业装置和电磁吸盘装置，所述上车作业装置设置在所述下车行走装置的上方且包括机械臂，所述机械臂的底端可转动地连接在所述下车行走装置上，所述机械臂的起吊端设置有所述电磁吸盘装置，所述电磁吸盘装置用于利用电磁力吸取物料，其特征在于，所述抓料机的控制方法包括如下步骤：获取所述抓料机的姿态并根据所述抓料机的姿态获取所述抓料机在当前姿态下的起吊能力值；获取所述机械臂的起吊端与倾翻线之间的起吊距离，并根据所述起吊能力值和所述起吊距离计算所述电磁吸盘装置吸取物料的重量限值；和根据所述重量限值实时调节所述电磁吸盘装置的吸附功率。2.根据权利要求1所述的抓料机的控制方法，其特征在于，所述电磁吸盘装置包括吸盘和磁力调节单元，所述磁力调节单元用于调节所述吸盘的输入电压，根据所述重量限值实时调节所述电磁吸盘装置的吸附功率包括：根据所述重量限值实时调节所述磁力调节单元的电压。3.根据权利要求2所述的抓料机的控制方法，其特征在于，所述抓料机还包括与所述磁力调节单元电连接以向所述磁力调节单元供电的发电机以及用于驱动所述发电机动作的液压马达，根据所述重量限值实时调节所述磁力调节单元的电压包括：根据所述重量限值实时调节所述液压马达的驱动功率。4.根据权利要求1所述的抓料机的控制方法，其特征在于，所述抓料机的控制方法还包括实时检测所述电磁吸盘所吸取物料的实时重量，并在实时重量达到所述重量限值时发出提醒信号。5.根据权利要求1所述的抓料机的控制方法，其特征在于，获取所述抓料机的姿态并根据所述抓料机的姿态获取所述抓料机在当前姿态下的起吊能力值包括：获取所述上车作业装置相对于所述下车行走装置的回转角度且根据所述回转角度确定所述抓料机的倾翻线，并以所述倾翻线为基点计算所述起吊能力值。6.根据权利要求5所述的抓料机的控制方法，其特征在于，当所述上车作业装置相对于所述下车行走装置的回转角度为0
°
时，所述倾翻线为靠近所述下车行走装置的纵向前端的第一倾翻线；或者，当所述上车作业装置相对于所述下车行走装置的回转角度为90
°
时，所述倾翻线为靠近所述下车行走装置的横向左侧的第二倾翻线。7.根据权利要求5所述的抓料机的控制方法，其特征在于，当所述上车作业装置相对于所述下车行走装置的回转角度为(0
°
，5
°
)之间时，所述倾翻线为靠近所述下车行走装置的纵向前端的第一倾翻线；或者，当所述上车作业装置相对于所述下车行走装置的回转角度为(5
°
，90
°
)之间时，所述倾翻线为靠近所述下车行走装置的横向左侧的第二倾翻线。8.根据权利要求1所述的抓料机的控制方法，其特征在于，所述抓料机的控制方法还包括获取所述抓料机的姿态包括获取所述抓料机的作业倾角，当所述抓料机向前倾且所述作业倾角大于倾角限位值时，发出报警；当所述抓料机向前倾且所述作业倾角小于所述倾角限位值或者当所述抓料机向后倾时，根据所述抓料机的姿态获...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亚东，耿家文，张箭，董玉忠，刘洋，温猛，赵飞飞，朱宇航，于钊，周冰杰，张洋，
申请(专利权)人：徐州徐工挖掘机械有限公司，
类型：发明
国别省市：