一种无人驾驶智能小车的控制方法技术

本发明专利技术提供一种无人驾驶智能小车的控制方法，包括根据智能小车的行驶速度，设定相应的信息采集区域；获取所述信息采集区域内的待处理图像；确定所述待处理图像内是否存在障碍物；当所述待处理图像内存在障碍物时，获取障碍物位置和障碍物类型；根据障碍物和智能小车之间的相对位置变化，确定障碍物移动速度；根据所述障碍物类型和所述障碍物移动速度，控制智能小车的行驶状态。如此，通过获取的待处理图像，从待处理图像中识别出障碍物，基于障碍物类型和障碍物移动速度，控制智能小车转向、减速或紧急刹车等操作，实现智能小车在未知环境下的自动路径规划，从而避免智能小车与障碍物发生碰撞，保证智能小车能够安全行驶至目的地。地。地。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶智能小车的控制方法


[0001]本专利技术涉及自动无人驾驶
，具体涉及一种无人驾驶智能小车的控制方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线、控制车辆的转向和速度并控制车辆到达预定目的地的智能汽车。
[0003]现有技术中，无人驾驶车辆在行进的过程中，遇到障碍物会进行躲避，然而，对于突发事件的应变能力较差，无法根据实际路况，对无人驾驶车辆进行控制，容易发生交通事故，安全性较差。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术要解决的问题是提供一种无人驾驶智能小车的控制方法。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：
[0006]一种无人驾驶智能小车的控制方法，包括：
[0007]S101、根据智能小车的行驶速度，设定相应的信息采集区域；
[0008]S102、获取所述信息采集区域内的待处理图像；
[0009]S103、确定所述待处理图像内是否存在障碍物；
[0010]S104、当所述待处理图像内存在障碍物时，获取障碍物位置和障碍物类型；
[0011]S105、根据障碍物和智能小车之间的相对位置变化，确定障碍物移动速度；
[0012]S106、根据所述障碍物类型和所述障碍物移动速度，控制智能小车的行驶状态。
[0013]可选地，在本专利技术中，在所述S103之前，还包括获取不含障碍物的初始图像集，所述初始图像集包括多个初始图像。
[0014]可选地，在本专利技术中，所述S103具体包括：
[0015]计算每张所述初始图像与所述待处理图像的相似度；
[0016]确定出与所述待处理图像的相似度最高的所述初始图像；
[0017]判断所述初始图像与所述待处理图像的相似度是否大于第一阈值；
[0018]若是，则判定所述待处理图像中不存在障碍物；
[0019]若否，则所述待处理图像中存在障碍物。
[0020]可选地，在本专利技术中，所述S102还包括对所述待处理图像进行滤波处理。
[0021]可选地，在本专利技术中，所述障碍物类型包括行人、车辆和静止障碍物。
[0022]可选地，在本专利技术中，所述S104具体包括：
[0023]当所述待处理图像内存在障碍物且障碍物类型为行人时，以行人为中心确定搜索区域；
[0024]判断所述搜索区域内是否存在移动物体以及用于连接移动物体和行人的牵引绳；
[0025]若是，判定所述障碍物类型从行人升级为行人牵引宠物模型；
[0026]若否，判定所述障碍物类型为行人。
[0027]可选地，在本专利技术中，所述搜索区域为：以行人为圆心、第一参数为半径的区域。
[0028]可选地，在本专利技术中，所述S106具体包括：
[0029]当障碍物类型为行人且行人的移动速度大于第一预设速度值时，控制智能小车紧急刹车；
[0030]当障碍物类型为行人牵引宠物模型且行人或宠物的移动速度大于第一预设速度值时，控制智能小车紧急刹车。
[0031]可选地，在本专利技术中，所述S106还包括：
[0032]当障碍物类型为静止障碍物且该静止障碍物处于道路的中央时，计算静止障碍物与道路一侧之间的第一距离，若第一距离大于智能小车的宽度，控制智能小车向左或向右转向，以避让静止障碍物；若第一距离小于等于智能小车的宽度，智能小车重新进行路线规划；
[0033]当障碍物类型为静止障碍物且该静止障碍物处于道路的左侧时，计算静止障碍物与道路右侧之间的第二距离，若第二距离大于智能小车的宽度，控制智能小车向右转向，以避让静止障碍物；若第二距离小于等于智能小车的宽度，智能小车重新进行路线规划；
[0034]当障碍物类型为静止障碍物且该静止障碍物处于道路的右侧时，计算静止障碍物与道路左侧之间的第三距离，若第三距离大于智能小车的宽度，控制智能小车向左转向，以避让静止障碍物；若第三距离小于等于智能小车的宽度，智能小车重新进行路线规划。
[0035]可选地，在本专利技术中，所述S106还包括：
[0036]当障碍物类型为车辆且该车辆的移动速度大于第二预设速度值时，控制智能小车的减速行驶。
[0037]本专利技术具有的优点和积极效果是：
[0038]如此，在本专利技术中，通过获取的待处理图像，从待处理图像中识别出障碍物，基于障碍物类型和障碍物移动速度，控制智能小车转向、减速或紧急刹车等操作，实现智能小车在未知环境下的自动路径规划，从而避免智能小车与障碍物发生碰撞，保证智能小车能够安全行驶至目的地。
附图说明
[0039]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0040]图1是本专利技术的一种无人驾驶智能小车的控制方法的流程图。
具体实施方式
[0041]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0042]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上
或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0043]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0044]一种无人驾驶智能小车的控制方法，如图1所示，包括：
[0045]S101、根据智能小车的行驶速度，设定相应的信息采集区域；
[0046]S102、获取所述信息采集区域内的待处理图像；
[0047]S103、确定所述待处理图像内是否存在障碍物；
[0048]S104、当所述待处理图像内存在障碍物时，获取障碍物位置和障碍物类型；
[0049]S105、根据障碍物和智能小车之间的相对位置变化，确定障碍物移动速度；
[0050]S106、根据所述障碍物类型和所述障碍物移动速度，控制智能小车的行驶状态。
[0051]如此，在本专利技术中，通过获取的待处理图像，从待处理图像中识别出障碍物，基于障碍物类型和障碍物移动速度，控制智能小车转向、减速或紧急刹车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，包括：S101、根据智能小车的行驶速度，设定相应的信息采集区域；S102、获取所述信息采集区域内的待处理图像；S103、确定所述待处理图像内是否存在障碍物；S104、当所述待处理图像内存在障碍物时，获取障碍物位置和障碍物类型；S105、根据障碍物和智能小车之间的相对位置变化，确定障碍物移动速度；S106、根据所述障碍物类型和所述障碍物移动速度，控制智能小车的行驶状态。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，在所述S103之前，还包括获取不含障碍物的初始图像集，所述初始图像集包括多个初始图像。3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述S103具体包括：计算每张所述初始图像与所述待处理图像的相似度；确定出与所述待处理图像的相似度最高的所述初始图像；判断所述初始图像与所述待处理图像的相似度是否大于第一阈值；若是，则判定所述待处理图像中不存在障碍物；若否，则所述待处理图像中存在障碍物。4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述S102还包括对所述待处理图像进行滤波处理。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述障碍物类型包括行人、车辆和静止障碍物。6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶智能小车的控制方法，其特征在于，所述S104具体包括：当所述待处理图像内存在障碍物且障碍物类型为行人时，以行人为中心确定搜索区域；判断所述搜索区域内是否存在移动物体以及用于连接移动物体和行人的牵引绳；若是，判定所述障碍物类型...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙亚炯，王中山，孙彦博，
申请(专利权)人：全爱科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：