本发明专利技术提供了一种智能扫地机器人的控制方法，所述方法包括：获取智能扫地机器人的清扫路径的图像；根据所述图像确定所述清扫路径是否存在障碍物；如果存在障碍物，获取智能扫地机器人与障碍物之间的距离；当所述距离小于预设值时，利用气体传感器检测所述智能扫地机器人的当前位置是否存在目标气体，所述目标气体包括第一气体和第二气体；当存在目标气体时，控制所述智能扫地机器人进行对应的清洗操作或者避让操作。本发明专利技术还提供了一种智能扫地机器人的控制装置。本发明专利技术还提供了一种智能扫地机器人。本发明专利技术技术方案提供的智能扫地机器人的控制方法，能够识别动物排泄物并选择性地清洗动物排泄物。清洗动物排泄物。清洗动物排泄物。
【技术实现步骤摘要】
基于3D结构光的智能扫地机器人、控制方法及装置
[0001]本专利技术涉及扫地机器人
，尤其涉及基于3D结构光的智能扫地机器人、控制方法及装置。
技术介绍
[0002]现有的智能扫地机器人在清洗地板时，不能识别到宠物的排泄物，导致在清洗时会让排泄物随着扫地机器人的移动让地板更加污浊。同时，在清理排泄物后，需要人工将污物储集箱进行清理，无法实现正真的自动完成家居清洁。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供智能扫地机器人的控制方法，通过气体识别出动物排泄物并对动物排泄物进行避让或者清洗。
[0004]本专利技术第一方面提供一种智能扫地机器人的控制方法，所述方法包括：
[0005]获取智能扫地机器人的清扫路径的图像；
[0006]根据所述图像确定所述清扫路径是否存在障碍物；
[0007]如果存在障碍物，获取智能扫地机器人与障碍物之间的距离；
[0008]当所述距离小于预设值时，利用气体传感器检测所述智能扫地机器人的当前位置是否存在目标气体，所述目标气体包括第一气体和第二气体；
[0009]当存在目标气体时，控制所述智能扫地机器人进行对应的清洗操作或者避让操作。
[0010]本专利技术第二方面提供一种智能扫地机器人的控制装置，所述控制装置包括：
[0011]图像获取模块，用于获取智能扫地机器人的清扫路径的图像；
[0012]检测模块，用于根据所述图像确定所述清扫路径是否存在障碍物；
[0013]距离获取模块，用于如果存在障碍物，获取智能扫地机器人与障碍物之间的距离；
[0014]目标气体获取模块，用于当所述距离小于预设值时，利用气体传感器检测所述智能扫地机器人的当前位置是否存在目标气体，所述目标气体包括第一气体和第二气体；
[0015]控制模块，用于当存在目标气体时，控制所述智能扫地机器人进行对应的清洗操作或者避让操作。
[0016]本专利技术第三方面提供一种智能扫地机器人，所述智能扫地机器人包括处理器、以及存储器，所述存储器用于存储智能扫地机器人的控制程序指令，所述处理器用于执行所述智能扫地机器人的控制程序指令以实现上述智能扫地机器人的控制方法。
[0017]上述智能扫地机器人的控制方法，当存在障碍物时，利用气体判断是否为动物排泄物，当是动物排泄物时，根据排泄物的类型确认执行清洗操作或者避让操作，从而能够识别动物排泄物并选择性地清洗动物排泄物，清洗时不会产生排泄物随着扫地机器人移动而涂满全屋的情况，同时，在清理排泄物后，无需人工将污物储集箱进行清理，实现正真的自动完成家居清洁。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0019]图1为专利技术一实施例提供的智能扫地机器人的控制方法的流程图。
[0020]图2为专利技术实施例提供的智能扫地机器人的控制方法的场景图。
[0021]图3为专利技术实施例提供的智能扫地机器人的控制方法的第一子流程图。
[0022]图4为专利技术实施例提供的智能扫地机器人的控制方法的第二子流程图。
[0023]图5为专利技术实施例提供的智能扫地机器人的控制方法的第三子流程图。
[0024]图6为专利技术实施例提供的智能扫地机器人的控制装置的结构框图。
[0025]图7为专利技术另一实施例提供的智能扫地机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，如下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0027]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]需要说明的是，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
[0029]请参阅图1
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2，图1为第一实施例提供的智能扫地机器人98的控制方法的流程图。图2为第一实施例提供的智能扫地机器人98的控制方法的应用场景示意图。该应用场景可以是智能扫地机器人98在地板98上进行清洁工作。智能扫地机器人98的控制方法应用于智能扫地机器人98。智能扫地机器人98的控制方法包括以下步骤。
[0030]步骤S10，获取智能扫地机器人98的清扫路径的图像。在本实施例中，利用摄像头获取智能扫地机器人98的清扫路径的图像。摄像头可以是3D结构光摄像机。3D结构光摄像机能更加精准地获取智能扫地机器人98周围物体的图像信息，相比于普通摄像机，除了能够获取普通平面图形信息外，还能有效提取出周围物体的3D立体信息，有利于排除环境干扰，更精准地识别到行进中遇到的各种物体。
[0031]步骤S30，根据所述图像确定所述清扫路径是否存在障碍物97。在本实施例中，可以首先利用障碍物97样张对神经网络进行训练，当训练完成后，利用训练好的神经网络对图像进行识别，从而能够提高识别图像的效率。障碍物97可以是动物排泄物。例如，障碍物97可以是动物各种形态的大便。又例如，障碍物97可以是动物的小便。
[0032]步骤S50，如果存在障碍物97，获取智能扫地机器人98与障碍物97之间的距离。在本实施例中，如果存在障碍物97，利用传感器获取智能扫地机器人98与障碍物97之间的距离。传感器可以是摄像头或者是雷达传感器。
[0033]步骤S70，当所述距离小于预设值时，利用气体传感器检测所述智能扫地机器人98的当前位置是否存在目标气体，所述目标气体包括第一气体和第二气体。在本实施例中，当所述距离小于预设值时，可以先控制智能扫地机器人98停止行进或者低速行进，从而避免智能扫地机器人98在气体传感器故障时还朝靠近障碍物97的方向移动。第一气体用于检测是否有动物大便，由于动物大便会挥发一些特殊气体，例如，硫化氢。第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取智能扫地机器人的清扫路径的图像；根据所述图像确定所述清扫路径是否存在障碍物；如果存在障碍物，获取智能扫地机器人与障碍物之间的距离；当所述距离小于预设值时，利用气体传感器检测所述智能扫地机器人的当前位置是否存在目标气体，所述目标气体包括第一气体和第二气体；当存在目标气体时，控制所述智能扫地机器人进行对应的清洗操作或者避让操作。2.如权利要求1所述的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于，当存在目标气体时，控制所述智能扫地机器人进行对应的清洗操作或者避让操作，包括，当所述目标气体为第二气体时，利用摄像头获取所述障碍物的图像；根据所述图像计算出所述障碍物的面积；当所述面积小于预设值时，控制所述智能扫地机器人进行清洗操作。3.如权利要求1所述的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于，当存在目标气体时，控制所述智能扫地机器人进行对应的清洗操作或者避让操作，包括，当所述目标气体为第一气体时，利用摄像头获取所述障碍物的图像；根据所述图像确定障碍物所在区域；控制所述智能扫地机器人避开所述障碍物所在区域进行清洁。4.如权利要求3所述的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于，根据所述图像确定障碍物所在区域；控制所述智能扫地机器人避开所述障碍物所在区域进行清洁，包括，建立坐标系；根据坐标系确定所述障碍物最外围的若干坐标值；根据所述若干坐标值规划避让路径并控制所述智能扫地机器人根据所述避让路径进行清洁。5.如权利要求4所述的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括，当所述目标气体为第一气体时，通过无线网络将提醒信息发送给用户终端。6.如权利要求2所述的智能扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括，当所述目标气体为第二气体且所述障碍物的面积超过或等于预设值时，控制所述智能扫地机器人进行避让操作...
【专利技术属性】
技术研发人员：王方，
申请(专利权)人：北京瞰瞰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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