一种四轴机械手视觉锁付设备制造技术

本实用新型专利技术公开一种四轴机械手视觉锁付设备，包括机架，机架顶部设有一机械手结构，机械手结构包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂，第二机械臂安装在第一机械臂的顶部，第二机械臂可以第一机械臂与第二机械臂的连接点为轴心在360

【技术实现步骤摘要】
一种四轴机械手视觉锁付设备


[0001]本技术涉及一种锁付设备
，尤其涉及一种四轴机械手视觉锁付设备。

技术介绍

[0002]人工执行缩合螺丝工作时，需一手持螺丝附合于工件预锁付位置，另一手持起子施力下压同时旋转起子直至将螺丝锁紧为止。然后在螺丝的锁合过程中，随着螺丝逐渐深入至工件中，操作者需施加给起子的扭力也需不断增加，进而操作耗时耗力，产品的质量得不到保证。
[0003]随着社会的发展和科学的进步，为了代替人工执行锁合螺丝的操作，自动螺丝锁付机应运而生，自动螺丝锁付机是用自动化机构代替人手完成螺丝的取、放、拧紧的自动化装置，与人工手动锁合螺丝相比可以大大提高生产效率，降低生产成本，提高可靠性。然而，目前常见的自动螺丝锁付机都只具有单一的螺丝锁付轴结构，只能逐一进行螺丝锁付，由于市面上大多数产品组装时为提高结合牢固度都需要多个螺丝锁付，因此，完成单一产品的全部锁付作业耗时长，效率低，不利于批量化、大规模生产、装配的需要。

技术实现思路

[0004]本技术主要解决的技术问题是提供一种四轴机械手视觉锁付设备，解决上述现有技术问题中的一个或者多个。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：一种四轴机械手视觉锁付设备，其创新点在于：包括机架，机架顶部设有一机械手结构，机械手结构包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂，第二机械臂安装在第一机械臂的顶部，第二机械臂可以第一机械臂与第二机械臂的连接点为轴心在360
°
水平面上自由旋转，第三机械臂安装在第二机械臂的端部，第三机械臂可以第二机械臂与第三机械臂的连接点为轴心在360
°
水平面上自由旋转，第三机械臂的端部还设有锁付组件和视觉定位组件，锁付组件包括升降结构以及安装在升降结构上的电批，升降结构包括沿竖直方向延伸的轨道、可沿轨道升降的滑块以及用于驱动滑块移动的电机，电批安装在滑块上且垂直向下设置；视觉定位组件安装在锁付组件的侧面，视觉定位组件包括垂直向下设置的相机镜头以及安装在相机镜头正下方的相机光源；四轴机械手视觉锁付设备还包括控制中心，控制中心与机械手结构、锁付组件和视觉定位组件均可信息互通和电性连接。
[0006]在一些实施方式中，机架的顶部还设有一保护罩，保护罩的前侧和后侧均为对开门结构。
[0007]在一些实施方式中，机架的底部还设有若干万向轮。
[0008]在一些实施方式中，机架的顶部位于机械手结构的一侧还设有一供料器。
[0009]本技术的有益效果是：本技术方案机械手结构配视觉定位组件进行锁螺丝，效率更高，速度更快，可配合流水线体作业，架设方便，柔性配合。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
[0011]图1 是本技术一种四轴机械手视觉锁付设备的主视图。
[0012]图2 是本技术一种四轴机械手视觉锁付设备的侧视图。
具体实施方式
[0013]下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0014]如图1和图2所示，本技术实施例包括：
[0015]一种四轴机械手视觉锁付设备，包括机架1，机架1顶部设有一机械手结构，机械手结构包括第一机械臂21、第二机械臂22以及第三机械臂23，第二机械臂22安装在第一机械臂21的顶部，第二机械臂22可以第一机械臂21与第二机械臂22的连接点为轴心在360
°
水平面上自由旋转，第三机械臂23安装在第二机械臂22的端部，第三机械臂23可以第二机械臂22与第三机械臂23的连接点为轴心在360
°
水平面上自由旋转，第三机械臂23的端部还设有锁付组件和视觉定位组件，锁付组件包括升降结构以及安装在升降结构上的电批33，升降结构包括沿竖直方向延伸的轨道31、可沿轨道31升降的滑块32以及用于驱动滑块32移动的电机，电批33安装在滑块32上且垂直向下设置；视觉定位组件安装在锁付组件的侧面，视觉定位组件包括垂直向下设置的相机镜头42以及安装在相机镜头42正下方的相机光源41；四轴机械手视觉锁付设备还包括控制中心，控制中心与机械手结构、锁付组件和视觉定位组件均可信息互通和电性连接。
[0016]在一些实施方式中，机架1的顶部还设有一保护罩，保护罩的前侧和后侧均为对开门结构；机架1的底部还设有若干万向轮；机架1的顶部位于机械手结构的一侧还设有一供料器5。
[0017]本技术的有益效果是：本技术方案机械手结构配视觉定位组件进行锁螺丝，效率更高，速度更快，可配合流水线体作业，架设方便，柔性配合。
[0018]以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴机械手视觉锁付设备，其特征在于：包括机架（1），所述机架（1）顶部设有一机械手结构，所述机械手结构包括第一机械臂（21）、第二机械臂（22）以及第三机械臂（23），所述第二机械臂（22）安装在第一机械臂（21）的顶部，所述第二机械臂（22）可以第一机械臂（21）与第二机械臂（22）的连接点为轴心在360
°
水平面上自由旋转，所述第三机械臂（23）安装在第二机械臂（22）的端部，所述第三机械臂（23）可以第二机械臂（22）与第三机械臂（23）的连接点为轴心在360
°
水平面上自由旋转，所述第三机械臂（23）的端部还设有锁付组件和视觉定位组件，所述锁付组件包括升降结构以及安装在升降结构上的电批（33），所述升降结构包括沿竖直方向延伸的轨道（31）、可沿轨道（31）升降的...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙天行，魏理想，
申请(专利权)人：迈镭斯克苏州机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：