爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种爬壁机器人，属于机器人技术领域，该爬壁机器人包括底盘、控制箱、工作臂组件、运动组件和控制组件；控制箱位于底盘顶部；工作臂组件转动连接于控制箱；运动组件用于与导磁面接触并与其发生相对运动，运动组件与底盘连接；控制组件用于控制工作臂组件和运动组件，控制组件设置于控制箱中，控制组件分别与工作臂组件和运动组件连接。本实用新型专利技术提供的爬壁机器人能够自动化工作和智能化运动，负载能力强，整体结构紧凑，方便布置，且安全性高。安全性高。安全性高。

【技术实现步骤摘要】
爬壁机器人


[0001]本技术属于机器人
，尤其涉及一种爬壁机器人。

技术介绍

[0002]随着现代社会和科学技术的高速发展，机器人的问世及应用，解决了以往人工作业存在的工作效率低、企业成本高、工作环境恶劣危险等弊端。磁吸附爬壁机器人是一种用于恶劣、危险、极限情况下，在导磁壁面上进行特定作业如检查、监测、焊接、打磨等的一种自动化机械装置。目前磁吸附爬壁机器人已被广泛应用于核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等铁磁性结构的生产施工中。
[0003]在实际应用中，有些导磁壁面是空间曲面，其表面形貌凹凸不平，曲率半径较小且曲率变化范围较大，严重影响了爬壁机器人的吸附能力。同时，导磁壁面凹凸不平也会影响爬壁机器人的运动性能。然而，现有的爬壁机器人的曲面自适应能力较差，无法在复杂的变曲率导磁壁面上工作，只能在单一曲率的导磁壁面上工作，而且运动灵活性和抗震能力都较差，难以在复杂的变曲率导磁壁面上进行极限作业。

技术实现思路

[0004]针对相关技术中存在的不足之处，本技术提供了一种爬壁机器人，以使其能够自动化工作和智能化运动，提高运动灵活性。
[0005]本技术提供一种爬壁机器人，包括：
[0006]底盘；
[0007]控制箱，控制箱位于底盘顶部；
[0008]工作臂组件，工作臂组件转动连接于控制箱；
[0009]运动组件，用于与导磁面接触并与其发生相对运动，运动组件与底盘连接；
[0010]控制组件，用于控制工作臂组件和运动组件，控制组件设置于控制箱中，控制组件分别与工作臂组件和运动组件连接。
[0011]本技术方案通过设置的控制箱储放控制组件，减少了控制组件的占用空间，使整体结构更加紧凑，方便布置，同时，增加了爬壁机器人的负载能力；控制组件设置在控制箱内部，也避免了灰尘杂质等对其的影响，工作安全性高；通过设置控制组件控制工作臂组件和运动组件，使爬壁机器人能够自动化工作和智能化运动。
[0012]在其中一些实施例中，底盘包括连接梁，连接梁的两端分别连接有车桥，车桥垂直于连接梁设置，车桥的两端均转动连接有转动桥，转动桥通过调节拉杆与车桥的对应端连接，转动桥与运动组件连接。
[0013]本技术方案通过设置转动桥，以调节底盘的宽度，使其适应不同管道直径；通过设置调节拉杆调节转动桥与车桥的转动角度，利用转动桥相对车桥的转动角度调节运动组件与导磁面的角度，使运动组件能够与不同曲率的导磁面都充分吸附。
[0014]在其中一些实施例中，车桥包括第一车桥和第二车桥，第一车桥固定连接于连接
梁，第二车桥通过转轴与连接梁远离第一车桥的一端连接。
[0015]本技术方案通过设置的转轴连接第一车桥和第二车桥，使第一车桥与第二车桥能够发生相对运动以适应各自接触的表面形貌，增加底盘的抗震性。
[0016]在其中一些实施例中，工作臂组件包括：
[0017]转向盘，转向盘固定连接于控制箱的顶部；
[0018]转向臂，转向臂转动连接于转向盘；
[0019]连接臂，连接臂一端与转向臂的上端固定连接，连接臂的另一端朝远离转向臂的方向延伸；
[0020]机械手，机械手转动连接于连接臂的延伸端；
[0021]工作电机，用于驱动转向臂转动，工作电机设置于控制箱内部，工作电机的输出端与转向臂固定连接；工作电机与控制组件连接。
[0022]本技术方案通过设置工作电机，利用控制组件控制工作电机间接控制转向臂运动，使工作臂组件能够自动化转向，以使爬壁机器人能够自动化完成复杂作业；通过将工作电机设置于控制箱内部，减少了工作电机占用的空间，增加了整体结构的紧凑性。
[0023]在其中一些实施例中，运动组件为四组，每两组运动组件位于底盘横向的同一侧，位于底盘同一侧的两组运动组件又对称设置于底盘纵向的两端。
[0024]在其中一些实施例中，运动组件包括：
[0025]车轮安装架；
[0026]车轮，车轮安装于车轮安装架，车轮的轮轴与车轮安装架转动连接；
[0027]转向电机，用于控制车轮运动方向，转向电机固定连接于底盘，转向电机的输出轴与车轮安装架固定连接；
[0028]驱动电机，用于驱动车轮转动，驱动电机的输出轴与车轮的轮轴固定连接。
[0029]本技术方案通过设置转向电机控制车轮的运动方向，以改变爬壁机器人的运动方向；通过设置驱动电机驱动车轮转动，以实现爬壁机器人在导磁面的运动。
[0030]在其中一些实施例中，爬壁机器人还包括外壳，外壳罩于控制箱上方，底盘和运动组件均位于外壳内部，工作臂组件位于外壳上方。
[0031]本技术方案通过设置外壳，对控制箱、底盘和运动组件进行保护，避免灰尘杂质等进入控制箱影响控制组件正常工作，同时避免灰尘杂质等影响运动组件运动。
[0032]在其中一些实施例中，外壳与转向盘的下端固定连接，外壳的中间部分设有通孔，转向盘的上端穿过通孔设置。
[0033]本技术方案通过设置通孔，使转向盘穿过外壳与控制箱连接，外壳既能够对控制箱起到保护作用，又不会干扰工作臂组件工作。
[0034]基于上述技术方案，本技术提供的爬壁机器人能够自动化工作和智能化运动，负载能力强，整体结构紧凑，方便布置，且安全性高。
附图说明
[0035]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0036]图1为本技术实施例提供的爬壁机器人的结构示意图；
[0037]图2为本技术实施例提供的底盘的结构示意图；
[0038]图3为本技术实施例提供的工作臂组件的结构示意图；
[0039]图4为本技术实施例提供的爬壁机器人安装外壳后的结构示意图；
[0040]图5为本技术实施例提供的外壳的结构示意图；
[0041]图6为图4中A处的局部放大图。
[0042]图中：
[0043]1、工作臂组件；2、控制箱；3、底盘；4、运动组件；5、外壳；
[0044]11、机械手；12、连接臂；13、转向臂；14、转向盘；
[0045]31、第一车桥；32、调节拉杆；33、连接梁；34、转轴；35、第二车桥；
[0046]36、转动桥；
[0047]41、驱动电机；42、转向电机；43、车轮；44、车轮安装架。
具体实施方式
[0048]下面将结合本技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0049]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.爬壁机器人，其特征在于，包括：底盘(3)；控制箱(2)，所述控制箱(2)位于所述底盘(3)顶部；工作臂组件(1)，所述工作臂组件(1)转动连接于所述控制箱(2)；运动组件(4)，用于与导磁面接触并与其发生相对运动，所述运动组件(4)与所述底盘(3)连接；控制组件，用于控制所述工作臂组件(1)和所述运动组件(4)，所述控制组件设置于所述控制箱(2)中，所述控制组件分别与所述工作臂组件(1)和所述运动组件(4)连接。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述底盘(3)包括连接梁(33)，所述连接梁(33)的两端分别连接有车桥(31,35)，所述车桥(31,35)垂直于所述连接梁(33)设置，所述车桥(31,35)的两端均转动连接有转动桥(36)，所述转动桥(36)通过调节拉杆(32)与所述车桥(31,35)的对应端连接。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述车桥(31,35)包括第一车桥(31)和第二车桥(35)，所述第一车桥(31)固定连接于所述连接梁(33)，所述第二车桥(35)通过转轴(34)与所述连接梁(33)远离所述第一车桥(31)的一端连接。4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述工作臂组件(1)包括：转向盘(14)，所述转向盘(14)固定连接于所述控制箱(2)的顶部；转向臂(13)，所述转向臂(13)转动连接于所述转向盘(14)；连接臂(12)，所述连接臂(12)一端与所述转向臂(13)的上端固定连接，所述连接臂(12)的另一端朝远离所述转向臂(13)的方向延伸；机械手(11)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佃英，刘文川，耿阔源，
申请(专利权)人：东营鑫博瑞智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：