用于爬壁机器人的断开式底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于爬壁机器人的断开式底盘，属于爬壁机器人技术领域，该断开式底盘包括连接梁、第一车桥、第二车桥和连接组件，第一车桥固定连接于连接梁的一端；第二车桥设置于连接梁远离第一车桥的一端；连接组件用于连接连接梁与第二车桥，连接组件的一端固定连接于第二车桥，连接组件远离第二车桥的一端转动连接于连接梁。本实用新型专利技术提供的用于爬壁机器人的断开式底盘能够根据导磁面表面形貌自动调整第二车桥的运动趋势，通过设置的连接组件连接第二车桥和连接梁，使第二车桥能够与连接梁发生相对转动，使爬壁机器人能够适应导磁面的不平整状况，增大吸附力。增大吸附力。增大吸附力。

【技术实现步骤摘要】
用于爬壁机器人的断开式底盘


[0001]本技术属于爬壁机器人
，尤其涉及一种用于爬壁机器人的断开式底盘。

技术介绍

[0002]爬壁机器人是将空间移动平台技术和壁面吸附技术相结合的特种机器人，其能够在复杂导磁面上的灵活爬行，并可根据不同的任务需求在各类导磁性壁面上开展相应极限作业(如代替人工对油罐壁面进行除锈、喷漆、检测等相关作业)。现有的爬壁机器人主要分为履带式和轮式，轮式爬壁机器人凭借其结构简单、行走速度快、转弯容易等优点，被广泛应用于石油化工、建筑施工、燃气运输等行业。
[0003]目前轮式爬壁机器人大多采用一体式底盘，多个行走支撑轮被刚性地固连在一起，在导磁面内，多个行走支撑轮间无法发生相对运动，轮式爬壁机器人抵抗震动的能力较差。然而，在实际应用中，很多时候导磁面并不是平整光滑的，当爬壁机器人在凹凸不平的导磁面上运动时，某个行走支撑轮会被悬空，爬壁机器人吸附能力降低，可能会造成爬壁机器人掉落。
[0004]综上所述，目前轮式爬壁机器人的运动性能仍难以满足各种极限作业空间的作业需求。

技术实现思路

[0005]针对相关技术中存在的不足之处，本技术提供了一种用于爬壁机器人的断开式底盘，以增强爬壁机器人的吸附能力，更好的工作于表面形貌复杂的导磁面。
[0006]本技术提供一种用于爬壁机器人的断开式底盘，包括：
[0007]连接梁；
[0008]第一车桥，第一车桥固定连接于连接梁的一端；
[0009]第二车桥，第二车桥设置于连接梁远离第一车桥的一端；<br/>[0010]连接组件，用于连接连接梁与第二车桥，连接组件的一端固定连接于第二车桥，连接组件远离第二车桥的一端转动连接于连接梁。
[0011]本技术方案中，第一车桥和连接梁固定连接成一整体承受导磁面的作用力，第二车桥则单独承受导磁面的作用力。第二车桥通过设置的连接组件与连接梁转动连接，其能够与连接梁发生相对转动，调整运动趋势，以适应导磁面表面形貌，使爬壁机器人在不平整导磁面上仍能充分吸附，增加其吸附能力。
[0012]在其中一些实施例中，连接组件包括：
[0013]第一连接件，第一连接件固定连接于第二车桥；
[0014]第二连接件，第二连接件固定连接于连接梁，第二连接件远离连接梁的一端转动连接于第一连接件。
[0015]本技术方案通过设置的第一连接件和第二连接件承受导磁面的作用力，当第一连
接件与第二连接件发生损坏时，只需更换第一连接件和第二连接件即可，节省了维修更换成本。
[0016]在其中一些实施例中，第一连接件通过第一连接架与第二车桥连接。
[0017]在其中一些实施例中，第一连接件通过转轴与第二连接件连接，转轴的一端与第一连接件固定连接，转轴的另一端与第二连接件转动连接。
[0018]本技术方案通过设置的转轴传递第一连接件与第二连接件的扭矩，使第一连接件与第二连接件转向更灵活。
[0019]在其中一些实施例中，第二连接件通过第二连接架与连接梁连接。
[0020]在其中一些实施例中，第二连接件包括连接套筒，连接套筒套设于转轴外侧，连接套筒通过转动连接件与转轴远离第一连接件的一端转动连接。
[0021]本技术方案通过设置的连接套筒与转轴连接，使整体结构紧凑，方便布置；同时，连接套筒与转轴通过设置的转动连接件连接，能够保证二者始终共轴线。
[0022]在其中一些实施例中，转动连接件固定连接于连接套筒，转动连接件转动连接于转轴。
[0023]在其中一些实施例中，第二连接件还包括扭簧，扭簧设置于连接套筒的内部，且扭簧套设于转轴的外侧，扭簧靠近转动连接件的一端与转动连接件固定连接，扭簧远离转动连接件的一端与转轴靠近第一连接件的一端固定连接。
[0024]本技术方案通过设置扭簧，利用扭簧存储和释放角能量，以减小第二车桥与连接梁的转动幅度，同时，使转轴能够在扭簧的作用下自动恢复到原来状态。
[0025]基于上述技术方案，本技术实施例中用于爬壁机器人的断开式底盘能够根据导磁面表面形貌自动调整运动趋势，通过设置的连接组件连接第二车桥和连接梁，使第二车桥能够与连接梁发生相对转动，以适应导磁面表面形貌，增加爬壁机器人在不平整导磁面的吸附能力。
附图说明
[0026]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0027]图1为本技术实施例提供的用于爬壁机器人的断开式底盘的结构示意图；
[0028]图2为本技术实施例提供的用于爬壁机器人的断开式底盘中连接组件的结构示意图；
[0029]图3为本技术实施例提供的用于爬壁机器人的断开式底盘中转轴的结构示意图。
[0030]图中：
[0031]1、第一车桥；2、连接梁；3、连接组件；4、第二车桥；
[0032]31、第二连接架；32、第二连接件；33、第一连接件；34、第一连接架；35、转轴；36、转动连接件；
[0033]321、扭簧。
具体实施方式
[0034]下面将结合本技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0035]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0036]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
[0037]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0038]如附图1
‑
图3所示，在本技术用于爬壁机器人的断开式底盘的一个示意性实施例中，该用于爬壁机器人的断开式底盘包括连接梁2、第一车桥1、第二车桥4和连接组件3；第一车桥1固定连接于连接梁2的一端；第二车桥4设置于连接梁2远离第一车桥1的一端；连接组件3用于连接连接梁2与第二车桥4，连接组件3的一端固定连接于第二车桥4，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于爬壁机器人的断开式底盘，其特征在于，包括：连接梁(2)；第一车桥(1)，所述第一车桥(1)固定连接于所述连接梁(2)的一端；第二车桥(4)，所述第二车桥(4)设置于所述连接梁(2)远离所述第一车桥(1)的一端；连接组件(3)，用于连接所述连接梁(2)与所述第二车桥(4)，所述连接组件(3)的一端固定连接于所述第二车桥(4)，所述连接组件(3)远离所述第二车桥(4)的一端转动连接于所述连接梁(2)。2.根据权利要求1所述的用于爬壁机器人的断开式底盘，其特征在于，所述连接组件(3)包括：第一连接件(33)，所述第一连接件(33)固定连接于所述第二车桥(4)；第二连接件(32)，所述第二连接件(32)固定连接于所述连接梁(2)，所述第二连接件(32)远离所述连接梁(2)的一端转动连接于所述第一连接件(33)。3.根据权利要求2所述的用于爬壁机器人的断开式底盘，其特征在于，所述第一连接件(33)通过第一连接架(34)与所述第二车桥(4)连接。4.根据权利要求2或3所述的用于爬壁机器人的断开式底盘，其特征在于，所述第一连接件(33)通过转轴(35)与所述第二连接件(32)连接，所述转轴(35)的一端与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：许卫华，张海波，王永，
申请(专利权)人：东营鑫博瑞智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：