一种仿生水母推进装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种仿生水母推进装置，解决现有技术中的仿生水母推进装置结构复杂，限制应用广泛性的技术问题。具体地，刺丝胞部件上方用于设置伞盖部件，支撑部件集成在刺丝胞部件上；两组驱动机构对称地布置在支撑部件上；两组推进组件与两组驱动机构一一对应的设置；其中，驱动机构用以驱动对应的推进组件构成往复运动；其中，刺丝胞部件与两组推进组件连接形成一腔室，以使支撑部件和驱动机构被封闭在腔室内。本申请的技术方案，结构简单，推进力能够实现模仿水母的效果，并且有足够的预留空间搭载其他设备，兼容性强，可降低配置机器人的成本。可降低配置机器人的成本。可降低配置机器人的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生水母推进装置


[0001]本技术涉及水下机器人
，特别涉及一种仿生水母推进装置。

技术介绍

[0002]水下机器人的用途广泛，主要的应用场景为水下设备的安全检查，如水下管道，大坝水下结构，水下基阵安装、拆卸或者其他水下目标；在生物学范畴中，水母是非常高效的水下行动者，这一特点已经延伸至与水母相关的仿生机器人，尤其是仿生水母，仿生水母机器人相比较于其他水下机器人，具有较高的效率，是应用于生产实践中性价比最高的仿生机器人。
[0003]现行方式下，仿生水母机器人的设计偏向于高仿水母的行进动作，试图让仿生水母机器人提供更多的载运功能，因此设计出仿生水母机器人的体积往往较大；而在实际应用中，显然探测、检测、检查等工作更适合仿生水母机器人的工作，其原因在于，只需搭载摄像设备或者利用光波原理进行检测的检测设备即可实现仿生水母在实际应用中的作业。而现有技术中，没有能够提供一种结构较为简单的推进方式，使得仿生水母机器人能够更加广泛的应用。

技术实现思路

[0004]本技术要解决现有技术中的仿生水母推进装置结构复杂，限制应用广泛性的技术问题，提供一种仿生水母推进装置。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术的技术方案具体如下：
[0006]一种仿生水母推进装置，其特征在于，包括：
[0007]刺丝胞部件，其上方用于设置伞盖部件；
[0008]支撑部件，其集成在所述刺丝胞部件上；
[0009]两组驱动机构，对称地布置在所述支撑部件上；
[0010]两组推进组件，与所述两组驱动机构一一对应的设置；
[0011]其中，所述驱动机构用以驱动对应的推进组件构成往复运动；
[0012]其中，所述刺丝胞部件与两组所述推进组件连接形成一腔室，以使所述支撑部件和所述驱动机构被封闭在所述腔室内。
[0013]进一步地，所述刺丝胞部件被构造呈两个曲面旋转体的组合、且在一个剖视方向上看，所述刺丝胞部件的第一端形成两个“波峰”状和一个“波谷”状。
[0014]进一步地，所述刺丝胞部件包括：
[0015]壳体；
[0016]安装环，其为所述壳体向所述腔室形成的内缘；
[0017]安装板，其通过紧固件与所述安装环螺接；
[0018]所述安装环和所述安装板之间设置有密封垫。
[0019]进一步地，所述支撑部件包括：
[0020]第一固定柱；
[0021]相互平行设置的第一水平板和第二水平板；
[0022]所述第一水平板和所述第二水平板之间形成一预设间距；
[0023]所述第一水平板位于所述第二水平板的上方，且所述第二水平板的长度小所述第一水平板的长度；
[0024]所述第一固定柱穿过所述第一水平板和所述第二水平板的中心，并与所述第一水平板和所述第二水平板固定连接；
[0025]其中，所述第一固定柱与所述第一水平板垂直。
[0026]进一步地，还包括有：
[0027]两组第一支撑杆，自所述第二水平板第一面的中心向所述第一水平板的第二面对称布置，以使两组所述第一支撑杆在分别连接所述第一水平板和所述第二水平板。
[0028]进一步地，还包括有：
[0029]两组第二支撑杆，分别与两组所述第一支撑杆对应设置；
[0030]任意一组所述第二支撑杆自所述第二水平板的第一面连接至与其对应的所述第一支撑杆的中部。
[0031]进一步地，所述驱动机构包括电机，且其输出端的中心轴与所述第一固定柱垂直；
[0032]所述电机安装在所述第一水平板的第一面的边缘。
[0033]进一步地，所述驱动机构还包括：
[0034]间歇轮，其构造为半圆形，并基于该半圆形的中心为驱动中心，所述电机的输出端连接至该驱动中心，以使所述间歇轮转动时以该驱动中心为圆心转动；
[0035]所述间歇轮还具有一转动中心，该转动中心设置在所述间歇轮远离其半圆形的一连接端部上；
[0036]转动件，其构造呈直角三角形，且任一一个角顶点设置一个转动端；
[0037]位于转动件直角顶点的转动端与所述转动中心转动连接；
[0038]所述转动件的另外两个转动端分别转动连接一第一柄部和一第二柄部上；
[0039]限位件，其一端转动连接在所述转动件构成直角三角形的斜边上，其另一端与所述第二水平板的边缘转动连接。
[0040]进一步地，所述推进组件包括：
[0041]相互连通的第一缸体和第二缸体；
[0042]所述第一缸体和所述第二缸体的内径相同、且所述第二缸体的体积大于所述第一缸体的体积；以及
[0043]内径相同第一活塞和第二活塞，所述第一活塞设置在所述第一缸体内，所述第二活塞设置在所述第二缸体内；
[0044]所述第一柄部与所述第一活塞连接；
[0045]所述第二柄部与所述第二活塞连接。
[0046]进一步地，所述第一固定柱穿出所述第二水平板的一端与所述安装板固定连接；
[0047]所述第一缸体与所述第二缸体为嵌入设置在所述安装板的一体式结构；
[0048]该一体式结构使得所述第一缸体与所述第二缸体具有相同的缸壁，在该缸壁上设置连通孔以使所述第一缸体与所述第二缸体能够连通；
[0049]所述第一缸体与所述第二缸体的第二端均设置有多个吸入口。
[0050]本技术具有以下的有益效果：
[0051]本申请的技术方案，结构简单，推进力能够实现模仿水母的效果，并且有足够的预留空间搭载其他设备，兼容性强，可降低配置机器人的成本。
附图说明
[0052]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细说明。
[0053]图1为本技术的结构示意图；
[0054]图2为本技术的刺丝胞部件示意图；
[0055]图中的附图标记表示为：
[0056]刺丝胞部件10、伞盖部件100、支撑部件20、驱动机构30、推进组件40、腔室200；
[0057]壳体110、安装环120、安装板130、紧固件140；
[0058]第一固定柱210、第一水平板211、第二水平板212；
[0059]第一支撑杆101、第二支撑杆102、间歇轮310、转动件320、限位件330；
[0060]第一缸体410、第二缸体420、第一活塞401、第二活塞402；
[0061]第一柄部321、第二柄部322。
具体实施方式
[0062]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围；需要说明的是，本申请中为了便于描述，以当前视图中“左侧”为“第一端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生水母推进装置，其特征在于，包括：刺丝胞部件(10)，其上方用于设置伞盖部件(100)；支撑部件(20)，其集成在所述刺丝胞部件(10)上；两组驱动机构(30)，对称地布置在所述支撑部件(20)上；两组推进组件(40)，与所述两组驱动机构(30)一一对应的设置；其中，所述驱动机构(30)用以驱动对应的推进组件(40)构成往复运动；其中，所述刺丝胞部件(10)与两组所述推进组件(40)连接形成一腔室(200)，以使所述支撑部件(20)和所述驱动机构(30)被封闭在所述腔室(200)内。2.如权利要求1所述的仿生水母推进装置，其特征在于，所述刺丝胞部件(10)被构造呈两个曲面旋转体的组合、且在一个剖视方向上看，所述刺丝胞部件(10)的第一端形成两个“波峰”状和一个“波谷”状。3.如权利要求2所述的仿生水母推进装置，其特征在于，所述刺丝胞部件(10)包括：壳体(110)；安装环(120)，其为所述壳体(110)向所述腔室(200)形成的内缘；安装板(130)，其通过紧固件(140)与所述安装环(120)螺接；所述安装环(120)和所述安装板(130)之间设置有密封垫。4.如权利要求3所述的仿生水母推进装置，其特征在于，所述支撑部件(20)包括：第一固定柱(210)；相互平行设置的第一水平板(211)和第二水平板(212)；所述第一水平板(211)和所述第二水平板(212)之间形成一预设间距；所述第一水平板(211)位于所述第二水平板(212)的上方，且所述第二水平板(212)的长度小所述第一水平板(211)的长度；所述第一固定柱(210)穿过所述第一水平板(211)和所述第二水平板(212)的中心，并与所述第一水平板(211)和所述第二水平板(212)固定连接；其中，所述第一固定柱(210)与所述第一水平板(211)垂直。5.如权利要求4所述的仿生水母推进装置，其特征在于，还包括有：两组第一支撑杆(101)，自所述第二水平板(212)第一面的中心向所述第一水平板(211)的第二面对称布置，以使两组所述第一支撑杆(101)在分别连接所述第一水平板(211)和所述第二水平板(212)。6.如权利要求5所述的仿生水母推进装置，其特征在于，还包括有：两组第二支撑杆(102)，分别与两组所述第一支撑杆(101)对应设置；任意一组所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东杰，何欢，
申请(专利权)人：青岛策海自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：