一种垫圈送料机器人夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及一种垫圈送料机器人夹具，包括夹持动力、相对设置并分别连接于所述夹持动力的两个夹臂，所述夹持动力用于驱动两个所述夹臂相互靠近/远离；两个夹臂的内侧面分别构造相互对应的夹持口，所述夹持口包括构造于夹臂内侧面的夹持槽，所述夹持槽的下端贯穿夹臂的下端，沿夹臂下端到上端的方向，所述夹持槽的深度逐渐减小；本夹具，结构简单紧凑、设计巧妙、成本低，可不仅可以用于抓取垫圈，而且可以确保每次只能抓取到最上层的一个垫圈，从而可以有效解决现有技术存在的问题。可以有效解决现有技术存在的问题。可以有效解决现有技术存在的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种垫圈送料机器人夹具


[0001]本技术涉及垫圈夹具
，具体涉及一种垫圈送料机器人夹具。

技术介绍

[0002]垫圈（或称为垫片）是一种常见的零件，种类多样，其中，平垫圈通常为扁平形的环状结构，如附图1所示，平垫圈一般用在连接件中一个是软质地的，另一个是硬质地较脆的场合，其主要作用是增大接触面积，分散压力，防止把质地软的压坏，有利于连接更加牢靠，并具有一定的防松效果，在机械设备中应用广泛。
[0003]在机械装配车间，垫圈通常沿竖直方向堆叠于垫圈工位处，该工位处通常安装于机械手，机械手安装有用于夹持垫圈的夹具，实际运行时，机械手带动夹具动作，并在垫圈工位处利用夹具夹持垫圈，以便利用机械手将垫圈转移到所需的装配工位处，相对于人工转移垫圈，该方式可以显著提高效率，并可以降低人工成本；然而，由于垫圈处于堆叠状态，利用现有的夹具抓取垫片时，通常会同时取到两个或多个垫圈，不能确保每次都只抓取到最上层的垫圈，不满足车间的装配需求，亟待解决。

技术实现思路

[0004]本技术要解决利用现有夹具抓取垫片时，通常会同时取到两个或多个垫圈，不能确保每次都只抓取到最上层的一个垫圈的问题，提供了一种用于抓取垫圈的夹具，结构简单、设计巧妙，可以确保每次只能抓取到最上层的一个垫圈，主要构思为：
[0005]一种垫圈送料机器人夹具，包括夹持动力、相对设置并分别连接于所述夹持动力的两个夹臂，所述夹持动力用于驱动两个所述夹臂相互靠近/远离，
[0006]两个夹臂的内侧面分别构造相互对应的夹持口，所述夹持口包括构造于夹臂内侧面的夹持槽，所述夹持槽的下端贯穿夹臂的下端，沿夹臂下端到夹臂上端的方向，所述夹持槽的深度逐渐减小。在本方案中，通过设置夹持动力，并使两个夹臂分别连接于夹持动力，以便利用夹持动力驱动两个夹臂相互靠近，达到夹紧垫圈的目的，相互远离，达到放松垫圈的目的；通过构造夹持槽，夹持槽适配垫圈，以便利用夹持槽的内侧壁接触并夹持垫圈；通过将夹持槽构造为：沿夹臂下端到上端的方向，夹持槽的深度逐渐减小，即，沿夹臂下端到上端的方向，夹持槽的内侧壁是倾斜的，而并非竖直的，使得两个夹臂配合在一起时，两个夹持口可以共同构成上窄下宽的结构，采用这样的结构，在夹持垫圈时，尤其是在夹持堆叠在一起的垫圈时，夹持槽只能接触并夹紧最上层的一个垫圈，而不会接触下层的垫圈，从而可以确保本夹具在实际使用过程中，每次只能抓取到最上层的一个垫圈，进而可以有效解决现有技术存在的问题。
[0007]为适配垫圈，优选的，所述夹持槽为构造于夹臂内侧面的弧形槽。通过将夹持槽构造于弧形槽，可以适配不同型号的垫圈。
[0008]优选的，所述夹持槽包括两个相对设置的夹持面，且所述夹持面沿夹臂下端到上端的方向倾斜设置，两个所述夹持面分别用于接触垫圈。一方面，夹持面的法线与水平面之
间的夹角为锐角，使得两个夹持面可以围成上端窄、下端宽的夹持槽，使得本夹具每次只能抓取到最上层的一个垫圈，另一方面，通过构造两个夹持面，使得在夹持垫圈时，两个夹持面都可以接触并夹紧垫圈，从而使得本夹具与垫圈之间可以形成四个接触位置，有利于增加接触面积，进而有利于更稳定的抓取垫圈。
[0009]优选的，两个所述夹持面之间的夹角为钝角。既便于加工成型，又便于夹持不同型号的垫圈。
[0010]优选的，所述夹持槽为构造于夹臂内侧面的V形槽。所述夹持面为V形槽的两个内侧面，通过将夹持槽构造于V形槽，不仅可以适配不同型号的垫圈，提高通用性，而且可以简化结构、降低成本。
[0011]为解决增加夹持力的问题，进一步的，所述夹持口还包括构造于夹臂内侧面的夹紧槽，所述夹紧槽连接于所述夹持槽的上端，且沿夹紧槽上端到夹紧槽下端的方向，夹紧槽的深度保持不变。采用这样的结构设计，在抓取厚度较大、重量更重的垫圈时，可以利用夹紧槽接触并夹持垫圈，由于夹紧槽的深度保持不变，可以大大增加夹臂与垫圈之间的接触面积，从而可以有效增加夹持力，防止垫圈掉落，尤其适用于牢靠的抓取厚度大、重量大的垫圈。
[0012]为便于加工，进一步的，所述夹紧槽的形状与夹持槽的形状适配。即，当夹持槽采用的是弧形槽时，所述夹紧槽也采用弧形槽，当夹持槽采用的是V形槽时，所述夹紧槽也采用V形槽。
[0013]优选的，所述夹紧槽为弧形槽或V形槽。
[0014]优选的，所述夹紧槽的上端贯穿夹臂的上端。既便于夹紧槽的加工成型，又便于本夹具的使用。
[0015]优选的，所述夹臂分别构造有至少所述夹持口，各夹持口分别沿夹臂的长度方向并排设置，且各夹持口的最大深度不同，用于适配不同尺寸的垫圈。可以提高本夹具的通用性。
[0016]优选的，所述夹持动力采用的是气动夹爪，所述夹臂分别安装于所述气动夹爪的两个夹指。
[0017]进一步的，还包括安装座，所述夹持动力通过支架安装于所述安装座，安装座构造有用于连接机械手的安装孔。
[0018]优选的，所述安装座采用的是快换定心法兰。既便于将本夹具安装于机械手，又便于快速更换机械手上的夹具。
[0019]与现有技术相比，使用本技术提供的一种垫圈送料机器人夹具，结构简单紧凑、设计巧妙、成本低，可不仅可以用于抓取垫圈，而且可以确保每次只能抓取到最上层的一个垫圈，从而可以有效解决现有技术存在的问题。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0021]图1为一种垫圈的结构示意图。
[0022]图2为本技术实施例1提供的一种夹具的结构示意图。
[0023]图3为图2的俯视图。
[0024]图4为图2的局部仰视图。
[0025]图5为图3中A
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A处的剖视图。
[0026]图6为利用实施例1所提供的夹具夹持最上层垫圈时的示意图。
[0027]图7为本技术实施例1提供的另一种夹具的结构示意图。
[0028]图8为本技术实施例2提供的一种夹具的结构示意图。
[0029]图9为利用实施例2所提供的夹具夹持最上层垫圈时的示意图。
[0030]图10为本技术实施例2提供的另一种夹具的结构示意图。
[0031]图中标记说明
[0032]垫圈100
[0033]夹持动力200、夹指201
[0034]夹臂300、夹臂的上端（夹臂上端）301、夹臂的下端（夹臂下端）302、夹持口303、夹持槽304、夹持面305、夹紧槽306、连接孔307
[0035]安装座400、安装孔401、支架402。
具体实施方式
[0036]下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垫圈送料机器人夹具，包括夹持动力、相对设置并分别连接于所述夹持动力的两个夹臂，所述夹持动力用于驱动两个所述夹臂相互靠近/远离，其特征在于，两个夹臂的内侧面分别构造相互对应的夹持口，所述夹持口包括构造于夹臂内侧面的夹持槽，所述夹持槽的下端贯穿夹臂的下端，沿夹臂下端到夹臂上端的方向，所述夹持槽的深度逐渐减小。2.根据权利要求1所述的垫圈送料机器人夹具，其特征在于，所述夹持槽为构造于夹臂内侧面的弧形槽。3.根据权利要求1所述的垫圈送料机器人夹具，其特征在于，所述夹持槽包括两个相对设置的夹持面，且所述夹持面沿夹臂下端到上端的方向倾斜设置，两个所述夹持面分别用于接触垫圈。4.根据权利要求3所述的垫圈送料机器人夹具，其特征在于，两个所述夹持面之间的夹角为钝角。5.根据权利要求3所述的垫圈送料机器人夹具，其特征在于，所述夹持槽为构造于夹臂内侧面的V形槽。6.根据权利要求1
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5任一所述的垫圈送料机器人夹具，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊，石磊，吴天海，
申请(专利权)人：四川国软科技集团有限公司，
类型：新型
国别省市：