本申请涉及一种物料传递的多机协同对接装置，用于实现卷料在卷料搬运机器人之间进行传递转移，包括主框架、升降导向组件、升降动力组件和叉臂托架；升降导向组件和升降动力组件连接于主框架上，叉臂托架连接于升降导向组件上且在升降导向组件上进行升降运动，升降动力组件用于带动叉臂托架进行升降运动；叉臂托架包括用于承载卷料的叉臂。通过该多机协同对接装置实现了相同或不同规格的不同种类的卷料搬运机器人之间，进行卷料有效的衔接连续搬运；可实现自动化搬运，减少人工劳动强度及避免了人力转移的危险性。免了人力转移的危险性。免了人力转移的危险性。
【技术实现步骤摘要】
物料传递的多机协同对接装置
[0001]本申请涉及物料搬运的
，尤其涉及一种物料传递的多机协同对接装置，适用于在卷料搬运过程中将卷料在卷料搬运机器人之间进行传递转移。
技术介绍
[0002]相关技术中，在某些产业中大量涉及卷料的搬运与加工过程，卷料的搬运普遍存在重量大的特点，采用人工搬运与对接方式存在成本高、效率低的问题以及容易发生安全事故，通过卷料搬运机器人的应用，可以实现卷料全自动的高效运送和转移。
[0003]现有的卷料搬运机器人，在相互对接传递卷料上存在一定的转换问题，尤其是在重型卷料，依靠人工操作简易设备进行卷料搬运机器人之间的转换，具有一定的危险性。同时具有一般功能的卷料搬运机器人，在和不同规格及种类的卷料搬运机器人之间进行卷料有效的衔接连续搬运的时候，不具有装卸卷料的机构和功能，简易设备对接的效果很不理想。
技术实现思路
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本申请的目的是提出一种物料传递的多机协同对接装置，可用于在卷料搬运机器人之间进行自动化对接实现卷料传递转移，能够有效的将卷料在不同规格及种类的卷料搬运机器人之间的互相传递。
[0005]本申请是通过如下的技术方案来实现的。
[0006]本申请的技术方案是提供一种物料传递的多机协同对接装置，用于实现卷料在卷料搬运机器人之间进行传递转移，包括主框架、升降导向组件、升降动力组件和叉臂托架；所述升降导向组件和所述升降动力组件连接于所述主框架上，所述叉臂托架连接于所述升降导向组件上且在所述升降导向组件上进行升降运动，所述升降动力组件用于带动所述叉臂托架进行升降运动；所述叉臂托架包括用于承载卷料的叉臂。
[0007]本申请技术方案的技术效果是，通过该多机协同对接装置实现了相同或不同规格的不同种类的卷料搬运机器人之间，进行卷料有效的衔接连续搬运；可实现自动化搬运，减少人工劳动强度及避免了人力转移的危险性。
[0008]在本技术方案的某个实施方式中，所述叉臂设有朝上开口的槽口，所述槽口用于容置卷料的承载轴且限制卷料在所述叉臂上移动。叉臂的槽口能够方便将卷料的承接轴置留在槽口内，方便且有效的防止卷料滚出叉臂跌落。
[0009]在本技术方案的某个实施方式中，所述槽口为V型槽口、方形槽口、圆弧形或半圆形槽口。
[0010]在本技术方案的某个实施方式中，所述叉臂设有加强部，所述加强部与所述槽口位于同一侧，所述加强部具有一靠近槽口设置的斜面，斜面向远离槽口方向倾斜。优选的，加强部呈梯形结构或三角结构。如此，加强部可提高叉臂的机械强度，利用斜面靠近槽口设置，还便于卷料定位不稳时回位到槽口中。
[0011]在本技术方案的某个实施方式中，所述升降导向组件包括导向槽框架和导向框架，所述导向槽框架设有竖直方向的导向槽，所述导向框架设有多个导向轮，多个的所述导向轮分别配合置于所述导向槽中，使所述导向框架可沿所述导向槽进行升降运动，所述叉臂托架与导向框架相连接。通过导向槽和导向轮的滚动，可减少导向框架在导向槽框架上运动的摩擦阻力，使运动更平稳与省力，同时限定了导向框架仅沿导向槽进行运动。
[0012]在本技术方案的某个实施方式中，所述导向槽框架包括竖直平行设置的两个侧框体，两个所述侧框体均固定连接在所述主框架上，所述侧框体的内侧设有导向槽。
[0013]在本技术方案的某个实施方式中，所述导向框架包括矩形框体和设置在矩形框体侧部的导向轮，每个所述侧框体的导向槽内配合有至少两个导向轮；所述矩形框体与所述叉臂托架相连接。
[0014]在本技术方案的某个实施方式中，所述升降动力组件包括升降动力杆、支撑座、链轮和链条，所述升降动力杆的下端连接所述主框架，其上端连接所述支撑座，所述链轮安装在所述支撑座上转动；所述链条与所述链轮相啮合，所述链条的一端与所述主框架相连接，其另一端与所述导向框架相连接。由于链轮可在升降动力杆的推动作用下升降，链轮作为动滑轮与链条配合在提升导向框架时能有效缩短升降动力杆的推动行程。
[0015]在本技术方案的某个实施方式中，所述升降动力杆为电动推杆、液压推杆或气动推杆。
[0016]在本技术方案的某个实施方式中，所述导向框架上设有牵引加强块，所述链条的一端与所述主框架相连接，所述链条的另一端与所述牵引加强块相连接。如此，导向框架利用牵引加强块实现与链条的另一端的连接。
[0017]在本技术方案的某个实施方式中，所述支撑座设有轴孔，所述轴孔内通过轴承安装有转动轴，所述转动轴的两端分别安装有所述链轮，所述链条为两条，每条所述链条与对应的一个所述链轮相啮合。如此通过两条链条带动导向框架升降，使得导向框架的升降更加稳定。
[0018]在本技术方案的某个实施方式中，所述升降动力杆的下端通过铰接座与主框架相连接，所述升降动力杆平行于所述叉臂托架的运动方向设置。如此使升降动力杆的推动作用力方向与叉臂托架的运动方向一致，缩短了升降动力杆的推动行程。
[0019]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0020]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0021]图1是本申请一实施例中示出的多机协同对接装置的结构示意图。
[0022]图2是本申请一实施例中示出的多机协同对接装置的侧面结构示意图。
[0023]图3是本申请一实施例中示出的叉臂托架的结构示意图。
[0024]图4是本申请一实施例中示出的导向框架和叉臂托架的连接关系的结构示意图。
[0025]图5是本申请一实施例中示出的升降导向组件和叉臂托架的连接关系的结构示意
图。
[0026]图6是本申请一实施例中示出的升降动力组件和主框架的连接关系的结构示意图。
[0027]图7是本申请一实施例中示出的升降导向组件的结构示意图。
[0028]图8是本申请一实施例中示出的多机协同对接装置在卷料搬运机器人放置卷料过程的示意图。
[0029]图9是本申请一实施例中示出的多机协同对接装置在卷料搬运机器人取走卷料过程的示意图。
[0030]附图标记说明：
[0031]100、多机协同对接装置；110、主框架；
[0032]120、升降导向组件；121、导向槽框架；1211、导向槽；1212、侧框体；1213、上封板；1214、横板；122、导向框架；1221、导向轮；1222、矩形框体；1223、牵引加强块；
[0033]130、升降动力组件；131、升降动力杆；132、支撑座；1321、轴孔；133、链轮；134、链条；1341、链条安装座；1342、防松螺母；135、铰接座；136、固定座；137、轴承；138、转动轴；
[0034]140、叉臂托架；141、叉臂；1411、槽口；1412、加强部；1413、斜本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.物料传递的多机协同对接装置，用于实现卷料在卷料搬运机器人之间进行传递转移，其特征在于，包括主框架、升降导向组件、升降动力组件和叉臂托架；所述升降导向组件和所述升降动力组件连接于所述主框架上，所述叉臂托架连接于所述升降导向组件上且在所述升降导向组件上进行升降运动，所述升降动力组件用于带动所述叉臂托架进行升降运动；所述叉臂托架包括用于承载卷料的叉臂。2.根据权利要求1所述的物料传递的多机协同对接装置，其特征在于，所述叉臂设有朝上开口的槽口，所述槽口用于容置卷料的承载轴且限制卷料在所述叉臂上移动。3.根据权利要求2所述的物料传递的多机协同对接装置，其特征在于，所述叉臂设有加强部，所述加强部与所述槽口位于同一侧，所述加强部具有一靠近槽口设置的斜面。4.根据权利要求1至3任一项所述的物料传递的多机协同对接装置，其特征在于，所述升降导向组件包括导向槽框架和导向框架，所述导向槽框架设有竖直方向的导向槽，所述导向框架设有多个导向轮，多个的所述导向轮分别配合置于所述导向槽中，使所述导向框架可沿所述导向槽进行升降运动，所述叉臂托架与导向框架相连接。5.根据权利要求4所述的物料传递的多机协同对接装置，其特征在于，所述导向槽框架包括竖直平行设置的两个侧框体，两个所述侧框体均固定连接在所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘英南，黄宗勇，冉东来，张弢，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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