全向多轴重载AGV小车的车体结构制造技术

本发明专利技术公开了一种全向多轴重载AGV小车的车体结构，包括车身、舵轮机构和与所述车身连接的减震装置，舵轮机构共设置四个且四个舵轮机构呈矩形分布，各个舵轮机构分别设置于一个减震装置上。本发明专利技术的全向多轴重载AGV小车的车体结构，采用四组舵轮机构，每组舵轮机构可以完成转向动作和行走动作，在重载AGV车身较重、车体较长的情况对于场地空间要求不苛刻，可以在狭小空间里完成重载AGV的转向或者平移操作，提高AGV小车的转向灵活性。提高AGV小车的转向灵活性。提高AGV小车的转向灵活性。

【技术实现步骤摘要】
全向多轴重载AGV小车的车体结构


[0001]本专利技术属于搬运设备
，具体地说，本专利技术涉及一种全向多轴重载AGV小车的车体结构。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV小车的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV小车的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。现有的AGV小车使用一组行走电机的转速差同时控制转向和行走，这种结构设计在AGV小车车身体积较大时，存在转向不灵活，转弯半径很大等问题，对场地有极为苛刻的要求，严重制约了AGV小车的进一步发展。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提供一种全向多轴重载AGV小车的车体结构，目的是提高转向灵活性。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：全向多轴重载AGV小车的车体结构，包括车身、舵轮机构和与所述车身连接的减震装置，舵轮机构共设置四个且四个舵轮机构呈矩形分布，各个舵轮机构分别设置于一个减震装置上。
[0005]所述减震装置包括上部安装板、位于上部安装板下方的下部安装板、与上部安装板连接的上部铰接座、与下部安装板连接且与上部铰接座转动连接的下部铰接座以及与上部安装板和下部安装板转动连接的减震组件，所述舵轮机构设置于下部安装板上。
[0006]所述上部铰接座和所述下部铰接座均至少设置两个，各个下部铰接座分别与一个上部铰接座转动连接。
[0007]所述减震组件至少设置两个，减震组件包括液压减震器和减震弹簧。
[0008]所述车身包括纵梁、两个侧边梁、与纵梁和侧边梁连接的横梁以及与纵梁和侧边梁连接的第一加强板，纵梁与侧边梁的长度方向相平行，纵梁位于两个侧边梁之间，纵梁与侧边梁之间设置多个第一加强板且该多个第一加强板为沿纵梁的长度方向依次布置。
[0009]所述纵梁设置两个，两个纵梁之间设置多个第二加强板，第二加强板与两个纵梁连接且所有第二加强板为沿纵梁的长度方向依次布置。
[0010]所述减震装置位于所述侧边梁和纵梁的下方且减震装置与侧边梁和纵梁连接。
[0011]本专利技术的全向多轴重载AGV小车的车体结构，采用四组舵轮机构，每组舵轮机构可以完成转向动作和行走动作，可以提高AGV小车的转向灵活性；在重载AGV车身较重、车体较长的情况对于场地空间要求不苛刻，可以在狭小空间里完成重载AGV的转向或者平移操作。
附图说明
[0012]本说明书包括以下附图，所示内容分别是：
[0013]图1是本专利技术全向多轴重载AGV小车的车体结构的俯视图；
[0014]图2是本专利技术全向多轴重载AGV小车的车体结构的主视图；
[0015]图3是减震装置与舵轮机构的装配示意图；
[0016]图4是舵轮机构位置布置图；
[0017]图5是本专利技术全向多轴重载AGV小车的控制系统的控制结构图；
[0018]图中标记为：1、动力电池；2、控制柜；3、纵梁；4、报警三色灯；5、防撞条；6、侧边梁；7、控制驱动柜；8、吊环；9、舵轮机构；10、磁导航传感器；11、减震装置；12、激光避障雷达；13、下支座；14、减震组件；15、上支座；16、销轴；17、液压调节装置；18、下部安装板；19、下部铰接座；20、上部铰接座；21、上部安装板；22、左前舵轮机构；23、右前舵轮机构；24、左后舵轮机构；25、右后舵轮机构；26、横梁；27、第一加强板；28、第二加强板。
具体实施方式
[0019]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
[0020]如图1至图3所示，本专利技术提供了一种全向多轴重载AGV小车的车体结构，包括车身、舵轮机构9和与车身连接的减震装置11，舵轮机构9共设置四个且四个舵轮机构9呈矩形分布，各个舵轮机构9分别设置于一个减震装置11上，舵轮机构9与控制系统电连接。
[0021]具体地说，如图1至图4所示，舵轮机构9布置在车身的底部，舵轮机构9具有转向和驱动功能，也即舵轮机构9既可以用于实现AGV小车的转向，也可以用于产生驱动AGV小车进行行驶的驱动力，舵轮机构9带有转向电机与行走电机，舵轮机构9的结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。四个舵轮机构9分别为左前舵轮机构22、右前舵轮机构23、左后舵轮机构24和右后舵轮机构25，左前舵轮机构22和右前舵轮机构23处于车身的宽度方向相平行的同一直线上，左后舵轮机构24和右后舵轮机构25处于车身的宽度方向相平行的同一直线上，左前舵轮机构22和左后舵轮机构24处于车身的长度方向相平行的同一直线上，右前舵轮机构23和右后舵轮机构25处于车身的长度方向相平行的同一直线上，车身的长度方向与车身的宽度方向相垂直。左前舵轮机构22和右前舵轮机构23的位置靠近车身的车头部，左后舵轮机构24和右后舵轮机构25的位置靠近车身的车尾部，车头部和车尾部为车身的长度方向上的两端部。左前舵轮机构22、右前舵轮机构23、左后舵轮机构24和右后舵轮机构25分别通过一个减震装置11与车身连接，减震装置11具有减震作用。
[0022]如图1至图3所示，减震装置11包括上部安装板21、位于上部安装板21下方的下部安装板18、与上部安装板21连接的上部铰接座20、与下部安装板18连接且与上部铰接座20转动连接的下部铰接座19以及与上部安装板21和下部安装板18转动连接的减震组件14，舵轮机构9设置于下部安装板18上。上部安装板21与车身固定连接，上部铰接座20位于上部安装板21的下方，上部铰接座20与上部安装板21固定连接，下部铰接座19与下部连接板固定连接，下部连接板位于下部铰接座19的下方，上部铰接座20通过销轴与下部铰接座19转动连接，销轴的轴线与车身的宽度方向相平行。减震组件14包括液压减震器和套设在液压减
震器上的减震弹簧，减振器上还设有分别与减震弹簧的上端和下端连接的上弹簧座和下弹簧座，减震弹簧位于上弹簧座和下弹簧座之间，上弹簧座是固定安装在液压减震器的缸筒上，下弹簧座与液压减震器的活塞杆为螺纹连接，位置可调节，从而可以使上弹簧座沿着液压减震器的轴线移动，以改变减震弹簧的初始压缩量。液压减震器的上端与上支座15转动连接，液压减震器的下端与下支座13转动连接，上支座15与上部安装板21固定连接，下支座13与下部安装板18固定连接，上支座15和上部铰接座20处于与车身的长度方向相平行的同一直线上。减震装置11的上部铰接座20和下部铰接座19均至少设置两个，所有上部铰接座20和下部铰接座19分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.全向多轴重载AGV小车的车体结构，包括车身，其特征在于：还包括舵轮机构和与所述车身连接的减震装置，舵轮机构共设置四个且四个舵轮机构呈矩形分布，各个舵轮机构分别设置于一个减震装置上。2.根据权利要求1所述的全向多轴重载AGV小车的车体结构，其特征在于：所述减震装置包括上部安装板、位于上部安装板下方的下部安装板、与上部安装板连接的上部铰接座、与下部安装板连接且与上部铰接座转动连接的下部铰接座以及与上部安装板和下部安装板转动连接的减震组件，所述舵轮机构设置于下部安装板上。3.根据权利要求2所述的全向多轴重载AGV小车的车体结构，其特征在于：所述上部铰接座和所述下部铰接座均至少设置两个，各个下部铰接座分别与一个上部铰接座转动连接。4.根据权利要求2或3所述的全向多轴重载AGV小车的车体结构，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖永刚，钱光荣，王琳，
申请(专利权)人：安徽昌永得机械有限公司，
类型：发明
国别省市：