自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法。自动行驶车具有驱动部、第1检测部、第2检测部、自身位置推断部、路径生成部以及控制部。自动行驶车能够自主移动。驱动部使自动行驶车移动。第1检测部设置于比存在于自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，在自动行驶车周围的第1范围内扫描上述物体来检测第1数据。第2检测部在自动行驶车周围的第2范围内扫描上述物体来检测第2数据。自身位置推断部基于第1数据计算规定区域内的自动行驶车的推断位置。路径生成部基于第2数据计算存在于自动行驶车周围的物体位置，基于推断位置及物体位置计算到目标位置的路径。控制部基于路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法


[0001]本专利技术的实施方式涉及自动行驶车、输送装置、自动行驶车的控制方法以及输送装置的控制方法。

技术介绍

[0002]在物流现场、店铺后院，使用装载有货物、商品的筐式台车进行输送作业。尤其是，在物流现场，筐式台车在装载有货物的状态下装载于卡车。在配送中心，筐式台车被从卡车卸下，并搬运至带式输送机附近的位置。装载于筐式台车的货物被载放于带式输送机，即进行卸垛作业。货物由分选机按每个目的地进行分类。进行从带式输送机向其他筐式台车移载货物这样的堆垛作业。
[0003]通过堆垛作业而载放有货物的筐式台车再次移动而装载于针对每个目的地的卡车。筐式台车通过人手移动。载放有货物的筐式台车例如当包含台车重量时最大为600kg的重量。因此，移动筐式台车的作业对作业者造成负担。因此，通过使用输送筐式台车的移动机器人，自动地进行从卡车向带式输送机附近的位置的移动，减轻作业者的负担。
[0004]移动机器人为了向目标位置移动，需要推断行驶中的自身位置。在工厂内使用的无人搬运车(Automatic Guided Vehicle：AGV)例如通过使用激光测距仪来测定到安装于壁面的反射板的方向和距离而计算出自身位置，并基于计算结果进行自动行驶。
[0005]在移动机器人中，已知有被称作SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)的同时进行自身位置推断与环境地图制作的方法。在SLAM中，移动机器人制作由LRF(Laser Range Finder)检测到的周围的壁面、固定的设备等的地图，并基于该地图推断自身位置而行驶。近年来，在工厂中，正在逐渐导入使用了SLAM的自身位置推断引导方式。
[0006]在SLAM中，以地图制作时与行驶时的环境相同为前提。在店铺、物流现场，设置有商品货架，壁面、固定的设备等较少。此外，商品货架大多将商品陈列至接近地面。在物流现场，其他的筐式台车、作业员较多，空间也宽广。
[0007]专利文献1：日本特开2019
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131392号公报

技术实现思路

[0008]本专利技术要解决的课题在于提供自动行驶车、输送装置、自动行驶车的控制方法以及输送装置的控制方法，能够在周围存在移动的物体的环境中自动地对输送对象物进行输送。
[0009]实施方式的自动行驶车具有驱动部、第1检测部、第2检测部、自身位置推断部、路径生成部以及控制部。自动行驶车能够自主移动。驱动部使上述自动行驶车移动。第1检测部设置于比存在于上述自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，通过在上述自动行驶车周围的第1范围内扫描上述物体来检测第1数据。第2检测部通过在上述自动行驶车周围的第2范围内扫描上述物体来检测第2数据。自身位置推断部基于上述第1数据计算规定区域内的上述自动行驶车的推断位置。路径生成部基于上述第2数据计算存在于上述自动行
驶车周围的物体的位置，并且基于上述推断位置以及上述物体的位置计算到目标位置的路径。控制部基于上述路径来控制上述驱动部，使上述自动行驶车行驶至上述目标位置。
附图说明
[0010]图1是表示输送装置的构成的图。
[0011]图2是表示输送装置的构成的立体图。
[0012]图3是表示输送装置的构成的框图。
[0013]图4是表示输送装置的处理的流程图。
[0014]图5是表示第2实施方式的输送装置的构成的图。
[0015]图6是表示第2实施方式的输送装置的构成的框图。
[0016]图7是表示第5实施方式的输送装置的构成的框图。
具体实施方式
[0017]以下，参照附图对实施方式的自动行驶车、输送装置、自动行驶车的控制方法以及输送装置的控制方法进行说明。本专利技术能够应用于作为实施方式的自动行驶车。此外，作为实施方式，本专利技术能够应用于对输送对象物进行搬运的输送装置。输送装置在物流现场、店铺后院对装载有货物、商品等的输送对象物进行输送。
[0018](第1实施方式)
[0019]如图1以及图2所示，输送装置1(也称作移动机器人、自动行驶车)搬运输送对象物D。输送对象物D例如是筐式台车。输送对象物D例如行驶方向P被确定。输送对象物D例如具备形成为矩形板状的底板D1、设置于底板D1的下表面侧的多个车轮C(脚部)、以及设置于底板D1的上表面侧的框体D2。
[0020]在底板D1的上表面侧载放输送对象物(未图示)。在底板D1的上表面侧，以包围输送对象物的方式设置有框体D2。框体D2具有4个面。框体D2形成为，在底板D1的上方包围输送对象物的周围、例如输送对象物的4个面。框体D2的4个面中的至少1个面是开闭自如的门。框体D2也可以不设置门，而具有框体D2的1个面开口的构造。
[0021]在底板D1的下表面侧的四角配置有4个车轮C。多个车轮C使底板D1相对于地面E移动。在底板D1的下表面侧，在行驶方向P上隔开规定间隔地配置有两组的一对车轮C。通过上述构成，通过朝行驶方向P的方向施加外力，由此输送对象物D相对于地面E行驶。输送对象物D由输送装置1输送至目标位置。
[0022]输送装置1例如具备对输送对象物D进行输送的移动台车2、以及设置于移动台车2的检测用的多个检测部。多个检测部包括第1检测部10、第2检测部11以及第3检测部12。移动台车2例如具备在上表面侧载放底板D1的货台3。在货台3的下表面侧设置有多个车轮6。如后所述，车轮6由驱动部14(参照图3)驱动。通过车轮6进行驱动，货台3能够在地面E上行驶。
[0023]车轮6由后述的驱动部14通过一般的两轮独立驱动方式驱动。通过车轮6的驱动，输送装置1移动。如后所述，输送装置1的移动方向由控制部110控制。车轮6也可以通过使用转向轮、特殊的车轮而被驱动为向全部方向移动。
[0024]货台3的高度被设定为，货台3能够进入输送对象物D的底板D1与地面E之间的区
域。在货台3的上表面侧设置有高度调整自如的升降器4。如后所述，升降器4由控制部110控制。在货台3被插入到底板D1与地面E之间时，升降器4使高度位置上升而抬起输送对象物D。货台3在通过升降器4抬起了输送对象物D的状态下进行输送。货台3也可以不抬起输送对象物D而通过底板D1的下表面侧与升降器4的上表面侧之间的摩擦来对输送对象物D进行输送。移动台车2也可以不设置货台3、升降器4而使用销等勾挂输送对象物D来进行牵引输送。
[0025]货台3例如在相对于行驶方向P的前侧设置有收纳后述的控制装置100的框体7(参照图1)。框体7形成为长方体状。框体7在货台3的前侧从上表面侧朝上方立起设置。在框体7的上表面侧设置有向周围的作业者通知接近的旋转灯K。旋转灯K例如使光源旋转以使周围的作业者能够视觉辨认，而唤起周围的作业者注意移动台车2的接近。
[0026]在框体7的上表面侧还设置有由棒状体形成的支承部件8。支承部件8成为朝上方立起设置的构成。从沿着行驶方向P的方向观察，支承本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行驶车，能够自主移动，具备：驱动部，使上述自动行驶车移动；第1检测部，设置在比存在于上述自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，通过在上述自动行驶车周围的第1范围内对上述物体进行扫描来检测第1数据；第2检测部，通过在上述自动行驶车周围的第2范围内对上述物体进行扫描来检测第2数据；自身位置推断部，基于上述第1数据计算规定区域内的上述自动行驶车的推断位置；路径生成部，基于上述第2数据计算存在于上述自动行驶车周围的物体的位置，并且基于上述推断位置以及上述物体的位置计算到目标位置的路径；以及控制部，基于上述路径控制上述驱动部，使上述自动行驶车行驶至上述目标位置。2.根据权利要求1所述的自动行驶车，其中，存在于上述自动行驶车周围的物体能够移动。3.根据权利要求1所述的自动行驶车，其中，存在于上述自动行驶车周围的物体的形状变化。4.一种输送装置，其中，权利要求1至3中任一项所述的上述自动行驶车构成为，能够搬运输送对象物。5.根据权利要求4所述的输送装置，其中，上述自动行驶车是能够搬运输送对象物的移动台车。6.根据权利要求4或5所述的输送装置，其中，上述第1检测部被设置为高度调整自如，以便成为比上述物体的高度位置高的位置。7.根据权利要求4至6中任一项所述的输送装置，其中，上述第1检测部设置在1.8m以上的高度位置。8.根据权利要求4至7中任一项所述的输送装置，其中，具备第3检测部，该第3检测部检测与设置在上述输送对象物下部的脚部的位置相关的第3数据，上述控制部基于上述第3数据控制上述驱动部，使上述自动行驶车设置于上述输送对象物。9.根据权利要求4至8中任一项所述的输送装置，具备：摄像机，在上述第1检测部的设置位置处对上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本大介，小川秀树，园浦隆史，十仓征司，森明慧，伊藤悠介，牧康典，柚井英人，岸伸享，
申请(专利权)人：东芝基础设施系统株式会社，
类型：发明
国别省市：