本公开提供“减轻车辆成像系统中的发光二极管成像伪影的系统和方法”。本公开总体上涉及减轻车辆的成像系统中的发光二极管(LED)成像伪影。在示例性实施例中，所述成像系统包括在第一脉冲触发序列的控制下操作的第一相机和在第二脉冲触发序列的控制下操作的第二相机。第二脉冲触发序列相对于第一脉冲触发序列具有时间偏移。第一相机捕获诸如包含LED的交通信号灯的光源的图像。此图像可包含指示交通信号灯关闭的LED成像伪影。第二相机也捕获光源的图像。第二脉冲触发序列的时间偏移可以消除第二图像中的LED成像伪影。控制器可以比较两个图像并确定交通信号灯实际上是开启的。两个图像并确定交通信号灯实际上是开启的。两个图像并确定交通信号灯实际上是开启的。
【技术实现步骤摘要】
减轻车辆成像系统中的发光二极管成像伪影的系统和方法
[0001]本公开总体上涉及与车辆相关联的操作，并且更具体地涉及减轻由车辆或其他装置(诸如智能电话等)的成像系统捕获的图像中的LED成像伪影。
技术介绍
[0002]与白炽灯泡相比，发光二极管(LED)具有若干优点，并且因此已被结合到各种照明器材中，诸如路灯、交通信号灯和广告牌。由这些器材中的大多数中的发光二极管发射的光强度可通过以具有脉冲波形的电压为发光二极管供电来控制。可以改变脉冲波形的占空比和/或脉冲重复频率，以便改变由每个LED发射的光量。
[0003]通常选择脉冲重复频率，使得当LED在开启和关闭状态之间切换时，人眼不会注意到LED的闪烁。然而，安装在车辆上的数字成像相机可能在至少一些情况下产生具有被表征为LED闪烁的成像伪影的图像。在一些情况下，当红色交通信号灯开启时，车辆的车辆控制器可能将红灯的LED闪烁解读为该交通信号灯关闭。车辆控制器还可以在车辆中的显示屏上呈现闪烁的红色交通信号灯的图像，这可能使驾驶员很烦。
[0004]解决车辆中的LED闪烁问题的一些常规方法集中于使用诸如LOFIC(横向溢出集合电容)的硬件解决方案、诸如斩波(添加部件以对图像信号进行滤波)的图像处理解决方案，以及诸如同时而不是顺序地捕获场景的图像的分离像素成像的图像捕获策略。
技术实现思路
[0005]根据总体概述，本公开中描述的某些实施例涉及用于减轻车辆的成像系统中的发光二极管(LED)成像伪影的系统和方法。在示例性实施例中，所述成像系统包括在第一脉冲触发序列的控制下操作的第一相机。第一脉冲触发序列是第一脉冲触发操作模式的一部分。成像系统的第二相机在第二脉冲触发序列的控制下操作。作为第二脉冲触发操作模式的一部分的第二脉冲触发序列相对于第一脉冲触发序列具有时间偏移。第一相机捕获光源的图像。在示例性场景中，光源是包含发光二极管的交通信号灯，当交通信号灯处于开启状态时，所述发光二极管快速连续地在开启和关闭之间切换。由第一相机捕获的图像可能包含错误地指示交通信号灯关闭的LED成像伪影。第二相机也捕获光源的图像。第二脉冲触发序列的时间偏移可以消除由第二相机捕获的图像中的LED成像伪影。控制器可以比较两个图像并确定交通信号灯实际上是开启的。
附图说明
[0006]下面参考附图阐述具体实施方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，单数和复数术语可以可互换地使用。
[0007]图1示出了根据本公开的实施例的包括用于捕获各种类型的光源的图像的成像系
统的示例性车辆。
[0008]图2示出了图1的成像系统生成LED成像伪影的场景。
[0009]图3示出了根据本公开的实施例的包括用于捕获各种类型的光源的图像的成像系统的示例性车辆。
[0010]图4示出了通过图3中示出的成像系统来减轻图2的LED成像伪影。
[0011]图5示出了可包括在图3所示的车辆中的一些示例性部件。
[0012]图6示出了根据本公开的实施例的用于减轻成像系统中的LED成像伪影的方法的流程图。
具体实施方式
[0013]下文将参考附图更全面地描述本公开，其中示出了本公开的示例性实施例。然而，本公开可以以许多不同形式来体现，并且不应被解释为受限于本文阐述的示例性实施例。相关领域技术人员将理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可对各种实施例作出形式和细节上的各种变化。因此，本公开的广度和范围不应受到任何上述示例性实施例的限制，而是应仅根据所附权利要求和其等效物限定。以下描述是为了说明目的而呈现，并且不意图是详尽性的或受限于所公开的精确形式。应理解，替代实现方式可以按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的任何功能可以通过另一个装置或部件来执行。此外，尽管已经描述了特定的装置特性，但是本公开的实施例可以涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实现实施例的说明性形式。
[0014]本文使用某些词语和短语仅是为了方便，并且这些词语和术语应被解释为指代本领域普通技术人员通常以各种形式和等效物理解的各种对象和动作。应理解，下文提供的示例涉及用于解释根据本公开的原理的交通信号灯。然而，这些原理可以同样适用于交通信号灯之外的并入有在开启和关闭之间切换的LED和照明元件(例如，灯泡)的对象。此类对象的几个示例可以包括家用灯泡、路灯、商业照明、交通信号灯和广告牌。还应当理解，如本文所使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。
[0015]图1示出了包括用于捕获各种类型的光源的图像的成像系统的示例性车辆115。尽管被示出为轿车，但车辆115可以采取另一种乘用或商用车辆的形式，诸如，例如卡车、高性能车辆、跨界车辆、厢式货车、人力车、吉普车、小型货车、出租车、公交车等，并且可被配置和/或编程为包括各种类型的汽车驱动系统。示例性驱动系统可包括具有汽油、柴油或天然气动力燃烧发动机的各种类型的内燃发动机(ICE)动力传动系统，其具有常规的驱动部件，诸如变速器、驱动轴、差速器等。在一些情况下，成像系统可独立于所述车辆。例如，成像系统可以是带入车辆的移动装置的电话/相机的一部分。也就是说，本文描述的系统和方法可以应用于便携式相机装置，诸如移动装置、智能电话、可穿戴装置等。
[0016]在一些情况下，车辆115可为包括电池EV(BEV)驱动系统的电动车辆(EV)、具有独立车载动力装置的混合动力电动车辆(HEV)或包括可连接到外部电源的HEV动力传动系统和/或包括具有燃烧发动机动力装置和一个或多个EV驱动系统的并联或串联混合动力动力传动系统的插电式混合动力电动车辆(PHEV)。HEV还可以包括用于蓄电的电池和/或超级电
容器组、飞轮蓄电系统或其他发电和蓄电基础设施。
[0017]在一些其他情况下，车辆115可为使用燃料电池(例如，氢燃料电池车辆(HFCV)动力传动系统等)和/或这些驱动系统和部件的任何组合将液体或固体燃料转换为可用动力的燃料电池车辆(FCV)。
[0018]必须理解，无论所使用的发动机、燃料或能量源的类型如何，根据本公开的车辆115可以是具有被布置成执行本文所述的各种功能的两个或更多个相机的任何车辆。此类车辆可以包括符合由汽车工程师协会(SAE)定义的六个驾驶自动化级别中的任何一个级别的任何车辆。六个驾驶自动化级别范围从级别0(完全手动)到级别5(完全自主)。这些级别已经由美国交通部采用。级别0(L0)车辆是不具有驾驶相关自动化的手动控制车辆。级别1(L1)车辆结合一些特征，诸如巡航控制，但是人类驾驶员保持对大部分驾驶和操纵操作的控制。级别2(L2)车辆部分本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：由成像系统的第一相机捕获包括在开启状态与关闭状态之间切换的发光二极管(LED)的光源的第一图像，所述第一相机被配置为在第一脉冲触发序列的控制下捕获图像，所述第一脉冲触发序列为第一脉冲触发操作模式的一部分；由所述成像系统的第二相机捕获所述光源的第二图像，所述第二相机被配置为在第二脉冲触发序列的控制下捕获图像，所述第二脉冲触发序列为第二脉冲触发操作模式的一部分，所述第二脉冲触发序列相对于所述第一脉冲触发序列具有时间偏移；以及基于将所述第一图像中的所述LED的第一状态与所述第二图像中的所述LED的第二状态进行比较来确定所述LED的点亮状况。2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一脉冲触发操作模式包括第一曝光时间段和第一读出时间段，所述第二脉冲触发操作模式包括基本上分别与所述第一曝光时间段和所述第一读出时间段相同的第二曝光时间段和第二读出时间段。3.如权利要求2所述的方法，其中所述光源是交通信号灯、道路标志、行人标志或安装在车辆上的灯中的一者。4.如权利要求1所述的方法，其中所述第二脉冲触发序列与所述第一脉冲触发序列之间的所述时间偏移在一段时间内是固定的。5.如权利要求1所述的方法，其中所述第二脉冲触发序列与所述第一脉冲触发序列之间的所述时间偏移为周期性变化的时间偏移或间歇性变化的时间偏移中的一者。6.如权利要求1所述的方法，其还包括：当所述LED的所述第一状态或所述LED的所述第二状态中的至少一者指示所述LED的所述开启状态时，确定所述光源开启。7.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于置信度阈值来修改所述第一脉冲触发序列、所述第二脉冲触发序列或所述时间偏移中的至少一者。8.一种方法，其包括：由成像系统的第一相机捕获包括在开启状态与关闭状态之间切换的发光二极管(LED)的光源的第一图像，所述第一图像示出所述LED处于所述开启状态；由所述成像系统的第二相机捕获所述光源的第二图像，所述第二图像示...
【专利技术属性】
技术研发人员：大卫，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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