一种移动机器人可调节搬运夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人可调节搬运夹具，本发明专利技术涉及机器人技术领域。该移动机器人可调节搬运夹具，包括机器人本体，所述机器人本体的上表面固定连接有固定板，所述固定板的侧壁转动连接有丝杠，运行机器人本体将调节组件插入工件的两侧，驱动器带动丝杠旋转时夹持板夹持住工件，进而将高处的工件取出，通过弹簧缓冲工件的重力，滑轮在弹簧的弹性力下位于地面的上方，避免机器人本体在运行时滑轮卡住地面的物体，同时夹持板受重力下滑时带动V形架下旋，进而使滑轮与抵在地面上，避免机器人本体夹持重物发生侧倾的问题，提高其夹持的稳定性。稳定性。稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人可调节搬运夹具


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种移动机器人可调节搬运夹具。

技术介绍

[0002]随着我国制造业的飞速发展，机器人的应用越来越广泛，机器人需求量也日益增加，在工业运输中，在机器人末端安装不同的工装夹具，这样可以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作；
[0003]搬运机器人仅仅依靠自身重力来调整机械手抓取以及行走过程中的平衡，当抓取质量较大的物件时，可能会因重力不平衡而发生倾倒。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种移动机器人可调节搬运夹具，解决了搬运机器人仅仅依靠自身重力来调整机械手抓取以及行走过程中的平衡，当抓取质量较大的物件时，可能会因重力不平衡而发生倾倒的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种移动机器人可调节搬运夹具，包括机器人本体，所述机器人本体的上表面固定连接有固定板，所述固定板的侧壁转动连接有丝杠，所述丝杠的两侧设有相反的螺纹，所述固定板的侧壁固定连接有驱动器，所述驱动器的驱动端与丝杠固定连接，所述丝杠的外表面螺纹连接有固定架，所述固定板的底部固定连接有导向杆，且导向杆贯穿固定架，所述固定架的底部固定连接有调节组件，所述调节组件包括限位座，所述限位座外表面套接有夹持板，所述限位座的外表面套接有弹簧，所述弹簧位于夹持板的下方，所述夹持板的底部滑动连接有滑块，所述滑块的底部通过转轴转动连接有V形架，所述V形架通过转轴转动安装在限位座的底部，所述V形架的底部固定连接有滑轮，运行机器人本体将调节组件插入工件的两侧，驱动器带动丝杠旋转时夹持板夹持住工件，进而将高处的工件取出，通过弹簧缓冲工件的重力，滑轮在弹簧的弹性力下位于地面的上方，避免机器人本体在运行时滑轮卡住地面的物体，同时夹持板受重力下滑时带动V形架下旋，进而使滑轮与抵在地面上，避免机器人本体夹持重物发生侧倾的问题，提高其夹持的稳定性。
[0008]优选的，所述V形架由上板、下板和伸缩板组成，所述上板与下板通过转轴转动连接，所述上板的上表面固定连接有限位架，所述上板和下板的底部固定连接有弯曲条，弯曲条采用弹性材料制成。
[0009]优选的，所述伸缩板滑动安装在下板的内部，所述伸缩板的表面固定连接有伸缩条，且伸缩条固定安装在下板的表面处，伸缩条采用弹性材料制成，夹持工件时，通过限位架限制下板的位置，避免机器人本体受重力倾斜，同时在滑轮触碰到障碍物时，伸缩板向内滑动且下板旋转，使滑轮在障碍物的表面行走，进而避免障碍物卡住机器人本体的移动。
[0010]优选的，所述夹持板的侧壁固定连接有安装板，所述安装板的表面设有夹持组件，所述夹持组件包括安装口，所述安装口开设在安装板的表面处，所述安装口的边缘处固定有凸起板，所述凸起板的内部滑动连接有固定座。
[0011]优选的，所述固定座的表面套接有凸起卡接板，两个所述凸起卡接板的相对一侧固定连接有卡接条，卡接条采用弹性材料制成，所述凸起卡接板的侧壁固定连接有第一凸起头，所述固定座的侧壁固定连接有复位条，且复位条与凸起板固定连接，复位条采用弹性材料制成，夹持板夹持物件时，通过与工件的抵触使凸起卡接板向安装口处滑动并闭合处，进而夹持住工件的棱角处，提高对带有棱角的工件夹持的稳定性。
[0012]优选的，所述夹持板的侧壁通过转轴转动连接有水平卡接板，所述水平卡接板的侧壁固定连接与第一弹性条，所述第一弹性条固定安装在夹持板的侧壁处。
[0013]优选的，所述水平卡接板的侧壁固定连接有第二凸起头，所述水平卡接板的侧壁嵌入连接有磁吸块。
[0014]优选的，所述夹持板的侧壁中心处固定连接有滑动座，所述滑动座的内部滑动连接有挤压头，所述挤压头的侧壁固定连接有第二弹性条，，通过第二弹性条的弹性力使磁块与磁吸口产生异位，进而隔绝磁块与磁吸块之间的磁性力，所述滑动座的侧壁开设有磁吸口，所述挤压头的侧壁嵌入连接有磁块，夹持工件时，挤压头与工件的接触而后滑动，使磁块通过磁吸口与磁吸块产生磁性吸力，进而使水平卡接板横向夹持住工件的外表面，提高运行工件的稳定性，降低工件掉落的概率。
[0015](三)有益效果
[0016]本专利技术提供了一种移动机器人可调节搬运夹具。具备以下有益效果：
[0017](一)、该移动机器人可调节搬运夹具，运行机器人本体将调节组件插入工件的两侧，驱动器带动丝杠旋转时夹持板夹持住工件，进而将高处的工件取出，通过弹簧缓冲工件的重力，滑轮在弹簧的弹性力下位于地面的上方，避免机器人本体在运行时滑轮卡住地面的物体，同时夹持板受重力下滑时带动V形架下旋，进而使滑轮与抵在地面上，避免机器人本体夹持重物发生侧倾的问题，提高其夹持的稳定性。
[0018](二)、该移动机器人可调节搬运夹具，夹持工件时，通过限位架限制下板的位置，避免机器人本体受重力倾斜，同时在滑轮触碰到障碍物时，伸缩板向内滑动且下板旋转，使滑轮在障碍物的表面行走，进而避免障碍物卡住机器人本体的移动。
[0019](三)、该移动机器人可调节搬运夹具，夹持板夹持物件时，通过与工件的抵触使凸起卡接板向安装口处滑动并闭合处，进而使凸起卡接板夹持住工件的棱角处，提高对带有棱角的工件夹持的稳定性。
[0020](四)、该移动机器人可调节搬运夹具，夹持工件时，挤压头与工件的接触而后滑动，使磁块通过磁吸口与磁吸块产生磁性吸力，进而使水平卡接板横向夹持住工件的外表面，提高运行工件的稳定性，降低工件掉落的概率。
附图说明
[0021]图1为本专利技术整体结构示意图；
[0022]图2为本专利技术图1的侧视图；
[0023]图3为本专利技术调节组件结构示意图；
[0024]图4为本专利技术V形架结构示意图；
[0025]图5为本专利技术凸起卡接板结构示意图；
[0026]图6为本专利技术图5的侧视图；
[0027]图7为本专利技术滑动座剖视图。
[0028]图中：1、机器人本体；2、固定板；3、丝杠；4、驱动器；5、固定架；6、导向杆；7、调节组件；8、安装板；9、夹持组件；71、限位座；72、夹持板；73、弹簧；74、滑块；75、V形架；76、滑轮；751、上板；752、下板；753、限位架；754、弯曲条；755、伸缩板；756、伸缩条；901、安装口；902、凸起板；903、固定座；904、凸起卡接板；905、卡接条；906、第一凸起头；907、水平卡接板；908、第一弹性条；909、第二凸起头；910、磁吸块；911、滑动座；912、挤压头；913、第二弹性条；914、磁吸口；915、磁块；916、复位条。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人可调节搬运夹具，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的上表面固定连接有固定板(2)，所述固定板(2)的侧壁转动连接有丝杠(3)，所述丝杠(3)的两侧设有相反的螺纹，所述固定板(2)的侧壁固定连接有驱动器(4)，所述驱动器(4)的驱动端与丝杠(3)固定连接，所述丝杠(3)的外表面螺纹连接有固定架(5)，所述固定板(2)的底部固定连接有导向杆(6)，且导向杆(6)贯穿固定架(5)；所述固定架(5)的底部固定连接有调节组件(7)，所述调节组件(7)包括限位座(71)，所述限位座(71)外表面套接有夹持板(72)，所述限位座(71)的外表面套接有弹簧(73)，所述弹簧(73)位于夹持板(72)的下方，所述夹持板(72)的底部滑动连接有滑块(74)，所述滑块(74)的底部通过转轴转动连接有V形架(75)，所述V形架(75)通过转轴转动安装在限位座(71)的底部，所述V形架(75)的底部固定连接有滑轮(76)。2.根据权利要求1所述的一种移动机器人可调节搬运夹具，其特征在于：所述V形架(75)由上板(751)、下板(752)和伸缩板(755)组成，所述上板(751)与下板(752)通过转轴转动连接，所述上板(751)的上表面固定连接有限位架(753)，所述上板(751)和下板(752)的底部固定连接有弯曲条(754)。3.根据权利要求2所述的一种移动机器人可调节搬运夹具，其特征在于：所述伸缩板(755)滑动安装在下板(752)的内部，所述伸缩板(755)的表面固定连接有伸缩条(756)，且伸缩条(756)固定安装在下板(752)的表面处。4.根据权利要求1所述的一种移动机器人可调节搬运夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈中哲，方鸿杰，黄轩，
申请(专利权)人：金华职业技术学院，
类型：发明
国别省市：