本发明专利技术涉及一种新型机械爪传动装置，包括第一爪座、第二爪座及两个对称布置的爪尖，所述第一爪座内侧与第二爪座内侧分别键连接有同轴的第一伞齿，两个第一伞齿间啮合有多个绕第一伞齿轴线等角度分布的第二伞齿，所述第二伞齿均转动连接至齿轮架，所述第一爪座外侧安装有驱动电机，所述驱动电机输出端固接有轴承架，所述轴承架另一端穿过第一爪座及齿轮架并固接至第二爪座，所述齿轮架与轴承架通过轴承连接。本发明专利技术结构简单，仅通过第一伞齿及第二伞齿的传动即可实现爪尖的开合，具有传动精度高，瞬时传动比准确等优点，可实现对爪尖夹角的精准控制。的精准控制。的精准控制。
【技术实现步骤摘要】
一种新型机械爪传动装置
[0001]本专利技术涉及机械爪
，尤其涉及一种新型机械爪传动装置。
技术介绍
[0002]机械爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，是重要的执行机构之一。随着机械行业的进步，机械爪的应用越来越广。但是现有机械爪的传动结构一般会涉及到连杆传动，传动精度较差，瞬时传动比不准确，无法实现对爪尖夹角的精准控制。
技术实现思路
[0003]本专利技术所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种新型机械爪传动装置。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案予以实现：一种新型机械爪传动装置，包括第一爪座、第二爪座及两个对称布置的爪尖，两个爪尖分别安装至第一爪座与第二爪座，其特征在于，所述第一爪座与第二爪座相对布置，所述第一爪座内侧与第二爪座内侧分别键连接有同轴的第一伞齿，两个第一伞齿间啮合有多个绕第一伞齿轴线等角度分布的第二伞齿，所述第二伞齿均转动连接至齿轮架，所述齿轮架一侧设有转接耳，所述第一爪座外侧安装有驱动电机，所述驱动电机输出端固接有轴承架，所述轴承架另一端穿过第一爪座及齿轮架并固接至第二爪座，所述齿轮架与轴承架通过轴承连接。
[0005]优选地，所述轴承架与齿轮架间布置有多个轴承。
[0006]优选地，所述轴承架与齿轮架间布置有三个轴承，所述轴承架包括同轴且对称布置的第一轴承座和第二轴承座，三个轴承的内圈分别卡接至第一轴承座与第一爪座的抵接端、第一轴承座与第二轴承座的抵接端和第二轴承座与第二爪座的抵接端。
[0007]优选地，所述第二伞齿均通过转轴转动连接至齿轮架，所述齿轮架在各第二伞齿的轴向两侧均设有与转轴相适配的轴孔，所述转轴一端设有卡盘，所述齿轮架与轴承外圈的接触面设有与卡盘相适配的凹槽。
[0008]优选地，所述齿轮架在相邻的第二伞齿间设有减重孔。
[0009]优选地，所述驱动电机为无刷伺服电机。
[0010]本专利技术的有益效果是：本专利技术结构简单，仅通过第一伞齿及第二伞齿的传动即可实现爪尖的开合，具有传动精度高，瞬时传动比准确等优点，可实现对爪尖夹角的精准控制，同时两个爪尖运动时具有较高的对中性，可提高夹持准确率；通过设置多个轴承可加强齿轮架与轴承架转动连接的稳定性；通过分体设计的第一轴承座与第二轴承座便于对多个轴承的安装，可提高装配效率；转轴的卡盘设计可防止转轴意外脱出轴孔；减重孔可降低机械爪的整体重量。
附图说明
[0011]图1是本专利技术结构示意图。
[0012]图2是本专利技术的爆炸结构示意图。
[0013]图3是本专利技术所述轴承架的爆炸结构示意图。
[0014]图4是本专利技术所述齿轮架的结构示意图。
[0015]图5是本专利技术所述转轴的结构示意图。
[0016]图中：1、齿轮架；2、驱动电机；3、第一爪座；4、第二爪座；5、爪尖；6、轴承架；7、轴承；8、第二伞齿；9、第一伞齿；10、第一轴承座；11、第二轴承座；12、转接耳；13、凹槽；14、轴孔；15、减重孔；16、转轴；17、卡盘。
具体实施方式
[0017]为了使本
的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本专利技术作进一步的详细说明。
[0018]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0019]如图所示，本专利技术包括第一爪座3、第二爪座4及两个对称布置的爪尖5，两个爪尖5分别安装至第一爪座3与第二爪座4，其特征在于，所述第一爪座3与第二爪座4相对布置，所述第一爪座3内侧与第二爪座4内侧分别键连接有同轴的第一伞齿9，两个第一伞齿9间啮合有多个绕第一伞齿9轴线等角度分布的第二伞齿8，所述第二伞齿8均转动连接至齿轮架1，所述齿轮架1一侧设有转接耳12，用于连接机械臂末端的关节模组，将齿轮架1作为参考体时，通过第一伞齿9及第二伞齿8的传动，两个爪尖5仅可绕第一伞齿9轴线作相靠近或者相远离的运动，因此本装置的两个爪尖5运动时具有较高的对中性，可提高夹持准确率，所述第一爪座3外侧安装有驱动电机2，所述驱动电机2输出端固接有轴承架6，所述轴承架6另一端穿过第一爪座3及齿轮架1并固接至第二爪座4，所述齿轮架1与轴承架6通过轴承7连接，本装置仅通过第一伞齿9及第二伞齿8的传动即可实现爪尖5的开合，具有传动精度高，瞬时传动比准确等优点，可实现对爪尖5夹角的精准控制。
[0020]所述轴承架6与齿轮架1间布置有多个轴承，多个轴承沿轴承架6轴线等距分布，通过多个轴承可加强齿轮架1与轴承架6转动连接的稳定性。
[0021]所述轴承架6与齿轮架1间布置有三个轴承，所述轴承架6包括同轴且对称布置的第一轴承座10和第二轴承座11，三个轴承的内圈分别卡接至第一轴承座10与第一爪座3的抵接端、第一轴承座10与第二轴承座11的抵接端和第二轴承座11与第二爪座4的抵接端，所述第二爪座4、第二轴承座11及第一轴承座10均通过同一组螺栓安装至驱动电机2输出端，通过分体设计的第一轴承座10与第二轴承座11便于对多个轴承的安装，可提高装配效率。
[0022]所述第二伞齿8均通过转轴16转动连接至齿轮架1，所述齿轮架1在各第二伞齿8的轴向两侧均设有与转轴16相适配的轴孔14，所述转轴16一端设有卡盘17，所述齿轮架1与轴承外圈的接触面设有与卡盘17相适配的凹槽13，当转轴16转动连接至轴孔14且卡盘17位于凹槽13内时，可防止转轴16意外脱出轴孔14。
[0023]所述齿轮架1在相邻的第二伞齿8间设有减重孔15，用于降低机械爪的整体重量。
[0024]所述驱动电机2为无刷伺服电机，具有体积小，重量轻，响应快，转动平滑，力矩稳定的特点。
[0025]本专利技术的工作原理是，将齿轮架作为参考体时，驱动电机转动，通过第一伞齿及第二伞齿的传动，即可调整两个爪尖的夹角，从而带动两个爪尖夹持物体或者释放物体。本专利技术结构简单，仅通过第一伞齿及第二伞齿的传动即可实现爪尖的开合，具有传动精度高，瞬时传动比准确等优点，可实现对爪尖夹角的精准控制，同时两个爪尖运动时具有较高的对中性，可提高夹持准确率；通过设置多个轴承可加强齿轮架与轴承架转动连接的稳定性；通过分体设计的第一轴承座与第二轴承座便于对多个轴承的安装，可提高装配效率；转轴的卡盘设计可防止转轴意外脱出轴孔；减重孔可降低机械爪的整体重量。
[0026]以上所述仅是本专利技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本专利技术的保护范围。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种新型机械爪传动装置，包括第一爪座、第二爪座及两个对称布置的爪尖，两个爪尖分别安装至第一爪座与第二爪座，其特征在于，所述第一爪座与第二爪座相对布置，所述第一爪座内侧与第二爪座内侧分别键连接有同轴的第一伞齿，两个第一伞齿间啮合有多个绕第一伞齿轴线等角度分布的第二伞齿，所述第二伞齿均转动连接至齿轮架，所述齿轮架一侧设有转接耳，所述第一爪座外侧安装有驱动电机，所述驱动电机输出端固接有轴承架，所述轴承架另一端穿过第一爪座及齿轮架并固接至第二爪座，所述齿轮架与轴承架通过轴承连接。2.根据权利要求1所述的一种新型机械爪传动装置，其特征在于，所述轴承架与齿轮架间布置有多个轴承。3.根据权利要求2所述的一种新型机械爪传动装置，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘瑞君，张春松，陈钊，唐昭，
申请(专利权)人：珠海市大然机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。