本发明专利技术实施例提供一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机，用于挖掘机的控制方法包括：确定所述挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换；在所述状态切换的类型为预设状态切换类型的情况下，确定所述挖掘机的行走脚踏的状态；以及在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向。本发明专利技术实施例可以减小行驶过程中误操作或突然换向造成的元件损坏及对驾驶安全的影响。对驾驶安全的影响。对驾驶安全的影响。
【技术实现步骤摘要】
用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机
[0001]本专利技术涉及挖掘机控制
，具体地涉及一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机。
技术介绍
[0002]轮式挖掘机行驶存在前进、后退两种状态，因此轮式挖掘机档位控制系统设置了前进、后退两个电磁阀以控制行驶方向，操作手通过操纵行走方向选择开关控制行走方向。现有轮式挖掘机行驶方向控制系统，由于换向输出完全由行走方向选择开关决定，当机器在行驶过程中突然将行走方向选择开关切换至中位或相反方向时，方向电磁阀的突然切换极易造成元器件的损坏，并严重影响驾驶安全。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机，解决现有技术中的上述技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于挖掘机的控制方法，包括：确定挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换；在状态切换的类型为预设状态切换类型的情况下，确定挖掘机的行走脚踏的状态；以及在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向。
[0005]在本专利技术实施例中，预设状态切换类型选自以下选项中的一者或多者：由前进状态切换至中位状态；由后退状态切换至中位状态；由前进状态切换至后退状态；以及由后退状态切换至前进状态。
[0006]在本专利技术实施例中，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，包括：在类型为由前进状态切换至中位状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀；以及在类型为由后退状态切换至中位状态的情况下，关闭挖掘机的后退电磁阀。
[0007]在本专利技术实施例中，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，包括：在类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀，并在预设时长后开启挖掘机的后退电磁阀；以及在类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭后退电磁阀，并在预设时长后开启前进电磁阀。
[0008]在本专利技术实施例中，预设时长的取值范围为1秒至5秒。
[0009]在本专利技术实施例中，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，包括：在类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀，并在检测到挖掘机的刹车踏板处于踩下状态后开启挖掘机的后退电磁阀；以及在类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭后退电磁阀，并在检测到刹车踏板处于踩下状态后开启前进电磁阀。
[0010]在本专利技术实施例中，在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，包括：在类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭挖掘机的前进电磁阀，并在检测到挖掘机的刹车踏板被踩下的幅度达到预设幅度后开启挖掘机的后退电磁阀；以及在类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭后退电磁阀，并在检测到刹车踏板被踩下的幅度达到预设幅度后开启前进电磁阀。
[0011]在本专利技术实施例中，预设幅度的取值范围为5％至15％。
[0012]本专利技术第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于挖掘机的控制方法。
[0013]本专利技术第三方面提供一种用于挖掘机的控制装置，包括：行走方向选择开关，被配置成处于前进状态、中位状态或后退状态，以选择挖掘机的目标行走方向；行走脚踏，被配置成处于踩下状态或松开状态，以控制挖掘机的行走速度；以及前述实施例的控制器。
[0014]在本专利技术实施例中，用于挖掘机的控制装置还包括：刹车踏板，被配置成处于踩下状态或松开状态，以控制挖掘机的刹车速度。
[0015]在本专利技术实施例中，用于挖掘机的控制装置还包括：前进电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许挖掘机前进，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机前进；以及后退电磁阀，被配置成在处于开启状态时允许挖掘机后退，以及在处于关闭状态时禁止挖掘机后退。
[0016]本专利技术第四方面提供一种挖掘机，包括：行走装置，被配置成驱动挖掘机的行走；以及前述实施例的用于挖掘机的控制装置。
[0017]本专利技术实施例通过确定挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换；在状态切换的类型为预设状态切换类型的情况下，确定挖掘机的行走脚踏的状态；以及在确定行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据类型控制挖掘机切换行驶方向，可以减小行驶过程中误操作或突然换向造成的元件损坏及对驾驶安全的影响。
[0018]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0019]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0020]图1是本专利技术实施例的用于挖掘机的控制方法100的流程示意图；
[0021]图2是本专利技术实施例的用于挖掘机的控制装置200的结构示意图；
[0022]图3是本专利技术实施例的挖掘机300的结构示意图；
[0023]图4是本专利技术示例提供一种轮式挖掘机行驶方向控制系统的结构示意图；
[0024]图5是本专利技术示例的行走前进过程中突然切换至中位时的时序图；
[0025]图6对本专利技术示例的行走前进过程中突然切换至后退时的时序图；
[0026]图7对本专利技术示例的行走前进过程中突然切换至后退时的另外一种时序图；以及
[0027]图8对本专利技术示例的行走前进过程中突然切换至后退时的又一种时序图。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此
处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0029]需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0030]另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
[0031]如图1所示，在本专利技术实施例中，提供一种用于挖掘机的控制方法100，主要包括以下步骤：
[0032]步骤S110：确定挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换。
[0033]步骤S120：在状态切换的类型为预设状态切换类型的情况下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于挖掘机的控制方法，其特征在于，包括：确定所述挖掘机的行驶方向选择开关发生状态切换；在所述状态切换的类型为预设状态切换类型的情况下，确定所述挖掘机的行走脚踏的状态；以及在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设状态切换类型选自以下选项中的一者或多者：由前进状态切换至中位状态；由后退状态切换至中位状态；由前进状态切换至后退状态；以及由后退状态切换至前进状态。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向，包括：在所述类型为由前进状态切换至中位状态的情况下，关闭所述挖掘机的前进电磁阀；以及在所述类型为由后退状态切换至中位状态的情况下，关闭所述挖掘机的后退电磁阀。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向，包括：在所述类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭所述挖掘机的前进电磁阀，并在预设时长后开启所述挖掘机的后退电磁阀；以及在所述类型为由后退状态切换至前进状态的情况下，关闭所述后退电磁阀，并在所述预设时长后开启所述前进电磁阀。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述预设时长的取值范围为1秒至5秒。6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在确定所述行走脚踏的状态为松开状态的情况下，根据所述类型控制所述挖掘机切换行驶方向，包括：在所述类型为由前进状态切换至后退状态的情况下，关闭所述挖掘机的前进电磁阀，并在检测到所述挖掘机的刹车踏板处于踩下状态后开启所述挖掘机的后退电磁阀；以及在所述类型为由后退状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：高见厂，吴元峰，袁野，魏学平，李帆，田永丰，
申请(专利权)人：中联重科土方机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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