一种陀螺仪的零偏补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种陀螺仪的零偏补偿方法，该方法包括，连续检测清洁机器人的当前温度；当所述当前温度与清洁机器人记录的标准温度之间的温差大于第一阈值时，根据标定温度补偿系数K_s与所述温差确定零偏补偿值；通过所述零偏补偿值对现有的零偏量进行补偿，并通过补偿后的所述零偏量对清洁机器人进行偏移；根据当前温度的值更新标准温度，使得补偿之后的零偏量与标准温度相对应。本申请实施例主要有以下有益效果：通过设置温度补偿系数计算零偏补偿值，通过零偏补偿值调整零偏，之后再通过实时调整的零偏补偿值去对陀螺仪进行数据上的调整和补偿。本发明专利技术能够减少因温度变化而引起的陀螺仪零偏变化，从而避免角度漂移，提高清扫效率。扫效率。扫效率。

【技术实现步骤摘要】
一种陀螺仪的零偏补偿方法


[0001]本专利技术属于陀螺仪控制
，具体涉及一种陀螺仪的零偏补偿方法。

技术介绍

[0002]陀螺仪是决定惯性系统精度的核心部件，其中近年来快速发展的硅微机械陀螺是一类难度较大的微机电系统(MEMS)，是属于硅的微机械加工与陀螺仪理论相结合的产物。
[0003]传统补偿方法是采用模拟的方式对传感器的输出信号进行校准和补偿，此方法存在一些缺点，如补偿元件同样受温度的影响；补偿精度受传感器的非线性误差的限制；局部温控的实现通常需要改变传感器的内部结构，材料或者增加额外的温控系统，实现较为复杂，所以控制补偿元件所在环境的精度来保证用于补偿陀螺仪的零偏量无法实施，如此造成了受温度影响的情况下，对陀螺仪进行零偏补偿的精度下降的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提出能够克服环境温度对零偏补偿值产生波动影响的陀螺仪的零偏补偿方法。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种陀螺仪的零偏补偿方法，采用了如下所述的技术方案：
[0006]一种陀螺仪的零偏补偿方法，该方法包括：
[0007]连续检测清洁机器人的当前温度；
[0008]当所述当前温度与清洁机器人记录的标准温度之间的温差大于第一阈值时，根据标定温度补偿系数K_s与所述温差确定零偏补偿值；
[0009]通过所述零偏补偿值对现有的零偏量进行补偿，并通过补偿后的所述零偏量对清洁机器人进行偏移；
[0010]根据当前温度的值更新标准温度，使得补偿之后的零偏量与标准温度相对应。
[0011]进一步的，所述标定温度补偿系数K_s在清洁机器人静止时更新。
[0012]进一步的，所述标定温度补偿系数K_s是在所述温差大于第二阈值时更新。
[0013]进一步的，所述标定温度补偿系数K_s更新时的计算方法具体基于以下公式：
[0014]K_0＝(O_1K
‑
O_0K)/(T_1K
‑
T_0K)，
[0015]其中K_0为新的温度补偿系数，O_1K为当前从内存中读取的陀螺仪自身标定的零偏量，T_1K是读取O_1K时的温度；O_0K为上一次对温度补偿系数调整时从内存中读取的陀螺仪自身标定的零偏量，T_0K是读取O_0K时的温度，根据所述新的温度补偿系数K_0更新标定温度补偿系数K_s。
[0016]进一步的，所述温度补偿系数的更新具体包括：判断新的温度补偿系数K_0是否大于检验阈值，当新的温度补偿系数K_0小于等于检验阈值时，更新标定温度补偿系数K_s。
[0017]进一步的，所述温度补偿系数的更新方法包括：当标定温度补偿系数K_S不为零时，将所述新的温度补偿系数K_0和标定温度补偿系数K_S进行一阶低通滤波，并通过结果
更新所述标定补偿系数K_S。
[0018]进一步的，所述通过所述零偏补偿值对现有的零偏量进行补偿，具体是当温差大于所述第一阈值的状态达到预设时间，且所述标定温度补偿系数K_S不为零时进行。
[0019]进一步的，所述步骤根据标定温度补偿系数K_s与所述温差确定零偏补偿值，具体基于以下公式：
[0020]O_V＝K_S*(T_1
‑
T_0)，
[0021]其中O_V为零偏补偿值，K_S为清洁机器人存储的标定温度补偿系数，T_1为计算零偏补偿值时的当前温度，T_0为确定零偏量O_1时更新的标准温度。
[0022]进一步的，通过所述零偏补偿值对现有的零偏量进行补偿，具体基于以下公式：O_1+＝O_V，
[0023]O_1为零偏量，O_V为零偏补偿值。
[0024]进一步的，所述当前温度的更新频率为100Hz，且所述当前温度和标准温度之间的温差大于第一阈值的判断，是当连续200个周期内的所述温差均大于所述第一阈值时做出的。
[0025]为解决上述问题，本申请还提供了一种陀螺仪的零偏补偿装置。
[0026]一种陀螺仪的零偏补偿装置，包括：
[0027]温度获取模块，用于连续检测清洁机器人的当前温度；
[0028]零偏补偿计算模块，用于当所述当前温度与清洁机器人记录的标准温度之间的温差大于预设值时，根据标定温度补偿系数K_s与所述温差确定零偏补偿值；
[0029]偏移模块，用于通过所述零偏补偿值对现有的零偏量进行补偿，并通过补偿后的所述零偏量对清洁机器人进行偏移；
[0030]标准温度更新模块，用于根据当前温度的值更新标准温度，使得补偿之后的零偏量与标准温度相对应。
[0031]与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：通过设置温度补偿系数计算零偏补偿值，通过零偏补偿值调整零偏，之后再通过实时调整的零偏补偿值去对陀螺仪进行数据上的调整和补偿。本专利技术能够减少因温度变化而引起的陀螺仪零偏变化，从而避免角度漂移，提高清扫效率。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1根据本申请的一种陀螺仪的零偏补偿方法的一个实施例的流程图；
[0034]图2是根据本申请的一种陀螺仪的零偏补偿装置的一个实施例的结构示意图；
[0035]图3是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0036]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体
的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
[0037]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0038]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0039]参考图1，示出了根据本申请的一种陀螺仪的零偏补偿方法的一个实施例的流程图。
[0040]一种陀螺仪的零偏补偿方法，该方法包括：
[0041]步骤S100：连续检测清洁机器人的当前温度；
[0042]步骤S200：当所述当前温度与清洁机器人记录的标准温度之间的温差大于第一阈值时，根据标定温度补偿系数K_s与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种陀螺仪的零偏补偿方法，其特征在于，该方法包括：连续检测清洁机器人的当前温度；当所述当前温度与清洁机器人记录的标准温度之间的温差大于第一阈值时，根据标定温度补偿系数K_s与所述温差确定零偏补偿值；通过所述零偏补偿值对现有的零偏量进行补偿，并通过补偿后的所述零偏量对清洁机器人进行偏移；根据当前温度的值更新标准温度，使得补偿之后的零偏量与标准温度相对应。2.根据权利要求1所述的一种陀螺仪的零偏补偿方法，其特征在于，所述标定温度补偿系数K_s在清洁机器人静止时更新。3.根据权利要求2所述的一种陀螺仪的零偏补偿方法，其特征在于，所述标定温度补偿系数K_s是在所述温差大于第二阈值时更新。4.根据权利要求3所述的一种陀螺仪的零偏补偿方法，其特征在于，所述标定温度补偿系数K_s更新时的计算方法具体基于以下公式：K_0＝(O_1K
‑
O_0K)/(T_1K
‑
T_0K)，其中：K_0为新的温度补偿系数，O_1K为当前从内存中读取的陀螺仪自身标定的零偏量，T_1K是读取O_1K时的温度；O_0K为上一次对温度补偿系数调整时从内存中读取的陀螺仪自身标定的零偏量，T_0K是读取O_0K时的温度，根据所述新的温度补偿系数K_0更新标定温度补偿系数K_s。5.根据权利要求4所述的一种陀螺仪的零偏补偿方法，其特征在于，所述温度补偿系数的更新具体包括：判断新的温度补偿系数K_0是否大于检验阈值，当新的温度补偿系数K_0小于等于检验阈值时，更新标定温度补偿系数K_s。6.根据权利要求5所述的一种陀螺仪的零偏补偿方法，其特征在于：所述温度补偿系数的更新方法包括：当标定温度补偿系数K_S不为零时，将所述新的温度补偿系数K_0和标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：