一种自主移动设备、开关门控制方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种自主移动设备、开关门控制方法、装置和存储介质。一种自主移动设备，具有舱门，包括：投影灯、第一传感器和控制器；所述控制器分别与所述投影灯和所述第一传感器通信连接；所述投影灯，用于在所述自主移动设备以外的区域展示投影区域；所述第一传感器，用于确定在预设高度范围内所述投影区域的遮挡情况；所述控制器，用于根据所述遮挡情况，控制开启或关闭所述舱门。这样做的好处是可以做到无需手动操控，仅凭借遮挡动作即可控制自主移动设备，解放了用户的双手，在用户双手占用的情况下也能成功开关舱门，大大的提高了自主移动设备的工作效率，提升了用户的体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
一种自主移动设备、开关门控制方法、装置和存储介质


[0001]本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种自主移动设备、开关门控制方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]随着时代的发展，越来越多的行业采用自动化技术提高自身生产和服务的智能化水平。尤其是随着人工智能的进步，拥有智能交互功能的自主移动设备成为社会研究与应用的热点。
[0003]现今社会，越来越多的行业在配送服务上采用配送机器人配送方式，能够有效节省人力，提高配送效率。在配送机器人完成配送工作的过程中，往往需要分为装载物品、移动配送和卸载物品三个过程。在装载和卸载时，需要用户与配送机器人通过手动操作进行交互，但这种交互方式经常给用户带来困扰，导致配送机器人的工作效率低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种自主移动设备、开关门控制方法、装置和存储介质，以提高机器人的配送效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种自主移动设备，具有舱门，包括：投影灯、第一传感器和控制器；控制器分别与投影灯和第一传感器通信连接；
[0006]投影灯，用于在自主移动设备以外的区域展示投影区域；
[0007]第一传感器，用于确定在预设高度范围内投影区域的遮挡情况；
[0008]控制器，用于根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。
[0009]第二方面，本申请实施例还提供了一种开关门控制方法，应用于自主移动设备，包括：
[0010]控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域；
[0011]获取第一传感器检测的在预设高度范围内投影区域的遮挡情况；
[0012]根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。
[0013]第三方面，本申请实施例还提供了一种开关门控制装置，包括：
[0014]投影展示模块，用于控制投影灯在自主移动设备以外的区域展示投影区域；
[0015]遮挡检测模块，用于获取第一传感器检测的确定在预设高度范围内投影区域的遮挡情况；
[0016]开关舱门模块，用于根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。
[0017]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第二方面实施例所述的任意一种开关门控制方法。
[0018]本申请实施例的技术方案，通过判识别投影灯展示投影区域中发生的遮挡情况，对自主移动设备的舱门进行开关控制。这样做的好处是可以做到无需手动操控，仅凭借遮
挡动作即可控制自主移动设备，解放了用户的双手，在用户双手占用的情况下也能成功开关舱门，大大的提高了自主移动设备的工作效率，提升了用户的体验。
附图说明
[0019]图1是本申请实施例一提供的一种自主移动设备的结构图；
[0020]图2是本申请实施例二提供的一种开关门控制方法的流程图；
[0021]图3A是本申请实施例三提供的一种开关门控制方法的流程图；
[0022]图3B是本申请实施例三提供的一种开门控制的示意图；
[0023]图3C是本申请实施例三提供的一种关门控制的示意图；
[0024]图3D是本申请实施例三提供的一种关门控制的示意图；
[0025]图4是本申请实施例四提供的一种开关门控制装置的结构图。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
[0027]实施例一
[0028]图1是本申请实施例一提供的一种自主移动设备的结构图。本申请实施例可适用于无接触的配送情况，可以用来配置一种开关门控制装置，并执行相应的开关门控制方法。需要注意的是，图1展示的自主移动设备100仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0029]参考图1所示的一种自主移动设备的结构图，该自主移动设备具有舱门，具体包括：投影灯110、第一传感器120和控制器130；控制器130分别与投影灯110和第一传感器120通信连接；其中，
[0030]投影灯110，用于在自主移动设备以外的区域展示投影区域。
[0031]其中，自主移动设备可以是能够自动执行预设程序进行配送等服务的可移动设备，例如服务型机器人、配送机器人或仓储机器人等。投影区域可以是在自主移动设备之外进行投影的展示的区域范围，例如可以在易于对用户进行开关舱门提示的位置设置投影区域。优选的，可以在自主移动设备的外围地面区域展示投影区域。以送餐机器人为例，送餐机器人在舱门的正前方，向送餐机器人外围的地面上进行投影，展示在地面的投影区域可以为用户提示舱门的位置、方向和开关门的情况等。其中，投影区域的大小、形状、投影颜色、动画等均可以根据实际情况进行设置，本申请实施例对此不作限定。
[0032]第一传感器120，用于确定在预设高度范围内投影区域的遮挡情况。
[0033]其中，第一传感器可以是图像传感器，例如视觉相机等，用于使用预设的图像处理算法对遮挡情况进行识别。其中，第一传感器可以设置在自主移动设备前侧，用于朝向舱门开门侧采集图像。预设高度范围可以是用于对投影区域进行检测的高度范围。可以理解的是，向地面展示的投影区域仅仅规定了地面的二维区域范围，对于立体空间还需进一步的确定，因此以地面的投影区域为基准，将预设高度范围的三维空间范畴作为检测投影区域中遮挡情况的具体检测范围。遮挡情况可以分为有遮挡和无遮挡，可以是通过用户的肢体
动作对投影区域进行的遮挡，可以利用用户的下肢，例如腿部、脚部等，通过对人体腿部、脚部对投影区域中预设高度范围遮挡的识别，进而可以判断用户的意图，其中开门动作和关门动作可以一样，也可以不一样。
[0034]具体的，第一传感器可以用来对预设高度范围内投影区域的遮挡情况进行识别。可以理解的是，在实际情况中，当用户需要向自主移动设备的运送舱中拿取或存放物品时，双手极大可能被占用，那么通过识别用户的下肢动作判断用户的意图便可进一步提高用户与自主移动设备之间的交互效率。可选地，预设高度范围可以是自主移动设备所在地面和舱门距离关系，为了将舱门关闭或开启，通过设置该高度范围实现触发动作。
[0035]控制器130，用于根据遮挡情况，控制开启或关闭舱门。
[0036]控制器可以根据不同的遮挡情况，判断用户意图，进而控制自主移动设备舱门的开关。例如，以送餐机器人为例，当用户需要送餐机器人打开舱门时，用户可以通过用脚踩踏送餐机器人在舱门口展示的投影区域。送餐机器人在检测到用户的脚部对投影区域的遮挡情况后，打开自身舱门，以供用户进行存取物品的操作。
[0037]在一种可选实施方式中，所述控制器，还用于在开启舱门后、第一传感器确定在预设高度范围内投影区域存在遮挡情况时、或者第一传感器在第一预设时间段内未在预设高度范围内投影区域均不存在遮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备，具有舱门，其特征在于，包括：投影灯、第一传感器和控制器；所述控制器分别与所述投影灯和所述第一传感器通信连接；所述投影灯，用于在所述自主移动设备以外的区域展示投影区域；所述第一传感器，用于确定在预设高度范围内所述投影区域的遮挡情况；所述控制器，用于根据所述遮挡情况，控制开启或关闭所述舱门。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：所述控制器，还用于在开启所述舱门后、所述第一传感器确定在所述预设高度范围内所述投影区域存在遮挡情况时、或者所述第一传感器在第一预设时间段内未在所述预设高度范围内所述投影区域均不存在遮挡时，控制所述投影灯停止展示所述投影区域。3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，还包括：第二传感器，与所述控制器通信连接，用于在所述舱门处于开启状态时，识别设备所处区域内的人员存在情况；所述控制器，还用于根据所述人员存在情况，控制所述投影灯展示所述投影区域。4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：所述控制器，还用于在所述舱门处于开启状态时，或者所述第一传感器在第一预设时间段内未在所述预设高度范围内所述投影区域均不存在遮挡时，控制所述第一传感器进入待机状态；所述设备还包括：第二传感器，与所述控制器通信连接，用于在所述舱门处于开启状态时，识别设备所处区域内的人员存在情况；所述控制器，还用于根据所述人员存在情况，控制所述第一传感器进入工作状态。5.根据权利要求3或4所述的设备，其特征在于：所述控制器，还用于在第二预设时间段内识别设备所处区域内无人员存在时，控制所述第二传感器进入待机状态；以及，所述第一传感器在第一预设时间段内未在所述预设高度范围内所述投影区域均不存在遮挡时，控制所述第二传感器进入工作状态。6.根据权利要求1
‑
4任一项所述的设备，其特征在于：所述投影区域包括开门区域；相应的，所述控制器，用于根据对所述开门区域的所述遮挡情况，控制开启舱门；和/或，所述投影区域包括关门区域；相应的，所述控制器，用于根据对所述关门区域的所述遮挡情况，控制关闭舱门。7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于：所述舱门的数量至少为两个，所述投影区域的数量为至少两个，且不同舱门对应投影区域不同。8.一种开关门控制方法，其特征在于，应用于自主移动设备，包括：控制投影灯在所述自主移动设备以外的区域展示投影区域；获取第一传感器检测的在预设高度范围内所述投影区域的遮挡情况；根据所述遮挡情况，控制开启或关闭舱门。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在开启所述舱门后、在所述预设高度范围内...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐旋来，张金刚，李通，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：