一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，中系梁连接于第一墩柱和第二墩柱之间；第一爬升主机与第一墩柱进行配合、第二爬升主机与第二墩柱进行配合，连接杆机构连接于第一爬升主机和第二爬升主机之间；第一爬升主机和第二爬升主机的上部均设置有环绕轨道；环绕轨道均匀设置有多个相机，且设置有移动检测装置；环绕轨道与中系梁中部对应位置具有打开端；环绕轨道还包括轨道主体、第一张臂、第二张臂；第一张臂、第二张臂在与轨道主体对接处设有伸缩机构；第一张臂或第二张臂靠近打开端处设有距离传感装置；第一爬升主机与第二爬升主机均设有调控模块，调控模块用于调节行进速度；距离传感装置与调控模块及伸缩机构相连接。感装置与调控模块及伸缩机构相连接。感装置与调控模块及伸缩机构相连接。
【技术实现步骤摘要】
一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统及方法
[0001]本专利技术涉及桥梁墩柱检测
，具体涉及一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统及方法。
技术介绍
[0002]桥梁墩柱是桥梁至关重要的部位，为了确保桥梁的安全性，需要经常对墩柱进行外观、钢筋保护层及墩柱混凝土内部的缺陷进行检测。目前其外观检测需要借助无人机近距离拍照观测、依靠望远镜或远距离观测仪等非接触式量测仪器，检测效率低，受天气影响非常大、仅能在晴好天气、通视及光线较好的条件下进行观测。而对墩柱钢筋保护层及墩柱混凝土内部缺陷进行检测时，仅仅依靠人工能够检测的高度和范围十分有限。
[0003]目前，在一些墩柱的检测方面，会使用到一些爬升装置，爬上墩柱进行检测，但是有部分墩柱存在中系梁，机器在爬升的过程中无法绕过中系梁并对中系梁上方的区域进行检测，仍然存在较大的检测盲区。
[0004]因此，如何对带有中系梁的墩柱进行全面的检测成为一个亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术提出一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统及方法，以解决上述提到的技术问题。
[0006]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0007]一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，包括：
[0008]第一墩柱、第二墩柱、中系梁，所述中系梁连接于所述第一墩柱和第二墩柱之间；
[0009]还包括：
[0010]第一爬升主机、第二爬升主机、连接杆机构；
[0011]所述第一爬升主机与所述第一墩柱进行配合、所述第二爬升主机与所述第二墩柱进行配合，所述连接杆机构连接于所述第一爬升主机和所述第二爬升主机之间；
[0012]所述第一爬升主机和第二爬升主机的上部均设置有环绕轨道；
[0013]所述环绕轨道均匀设置有多个相机，且设置有移动检测装置；
[0014]所述环绕轨道在与所述中系梁中部对应位置具有打开端；
[0015]所述环绕轨道还包括轨道主体、第一张臂、第二张臂；
[0016]所述第一张臂、所述第二张臂在与所述轨道主体对接处设有伸缩机构；
[0017]所述第一张臂或所述第二张臂靠近所述打开端处设有距离传感装置；
[0018]所述第一爬升主机与所述第二爬升主机均设有调控模块，所述调控模块用于调节行进速度；
[0019]所述距离传感装置与所述调控模块及所述伸缩机构相连接。
[0020]进一步地，所述第一爬升主机和第二爬升主机均设有均匀布置的爬升轮；
[0021]每个的所述爬升轮设有对应的驱动电机；
[0022]所述驱动电机均与所述调控模块相连接。
[0023]进一步地，所述第一张臂、所述第二张臂均与所述轨道主体铰接连接；
[0024]所述伸缩机构的一端处于所述轨道主体内，另一端的活动端处于所述第一张臂、所述第二张臂内。
[0025]进一步地，所述移动检测装置包括小车、摆臂、钢筋保护层检测主机、混凝土超声波检测主机、混凝土超声波检测探头、槽型轮；
[0026]所述槽型轮设于所述小车下方，且与所述环绕轨道适配；
[0027]所述摆臂一端与所述小车上部连接，另一端连接所述钢筋保护层检测主机；
[0028]所述混凝土超声波检测探头设于所述钢筋保护层检测主机上端面；
[0029]所述混凝土超声波检测主机设于所述摆臂的背面。
[0030]进一步地，所述距离传感装置包括支架、上传感器、下传感器；
[0031]所述支架一端连接在所述环绕轨道的下端，另一端的上部连接所述上传感器，下部连接所述下传感器。
[0032]进一步地，所述连接杆机构包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆；
[0033]所述第二连接杆铰接连接于所述第一连接杆与所述第三连接杆之间；
[0034]所述第二连接杆为可伸缩结构，且内部设有推杆结构。
[0035]进一步地，处于所述中系梁两侧的所述连接杆机构的两端均设有倾斜传感器；
[0036]所述倾斜传感器与所述调控模块相连接。
[0037]一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测方法，包括以下步骤：
[0038]组装机器；
[0039]机器沿墩柱上行，在需要检测处驻留，移动检测装置绕环绕轨道移动并对墩柱进行检测；
[0040]机器上行途中，距离传感装置实时监测机器与中系梁下端面之间的距离D1；
[0041]调控模块对第一爬升主机和第二爬升主机两处的距离传感装置所监测到的距离进行比对；
[0042]距离相对较小的一端对应的爬升主机减缓行进速度，距离相对较大的一端对应的爬升主机增大行进速度；
[0043]当机器与中系梁下端面之间的距离D1达到设定值时，机器停止，环绕轨道从打开端打开；
[0044]机器继续上行，距离传感装置监测与中系梁侧面或上端面之间的距离D2；
[0045]当距离传感装置监测到与中系梁侧面的距离D2逐渐变大并达到另一设定值时，环绕轨道复原合拢；
[0046]机器继续上行，距离传感装置监测与上一级中系梁或墩柱盖下端面之间的距离D3；
[0047]调控模块对第一爬升主机和第二爬升主机两处的距离传感装置所监测到的距离D3进行比对；
[0048]距离相对较小的一端对应的爬升主机减缓行进速度，距离相对较大的一端对应的爬升主机增大行进速度；
[0049]机器继续上行，直至检测结束，并准备下行。
[0050]本专利技术的有益效果为：
[0051]在对带有中系梁的圆形墩柱进行检测时，通过将两个爬升主机分别配合两个墩柱再通过连接杆机构对墩柱进行抱紧，使得机器能够对两个墩柱进行同步爬升检测，在爬升的过程中通过距离传感装置与调控模块的配合，对两个爬升主机的速度进行调控，使得机器保持同高度稳定爬升。通过距离传感装置实时检测，实现机器在中系梁的下方指定距离时及时打开环绕轨道，让机器顺利通过中系梁后，进而去检测中系梁上方的墩柱区域，从而实现对带有中系梁的圆形墩柱的全面检测。
附图说明
[0052]图1为检测系统与墩柱配合的立体结构示意图；
[0053]图2为检测系统与墩柱配合后环绕轨道打开后的立体结构示意图；
[0054]图3为A处细节图；
[0055]图4为检测系统与墩柱配合的主视角度示意图；
[0056]图5为B处细节图；
[0057]图6为检测系统与墩柱配合的俯视角度示意图；
[0058]图7为环绕轨道配合在墩柱上的透视结构图；
[0059]图8为环绕轨道配合在墩柱上后环绕轨道打开后的透视结构图；
[0060]图9为连接杆机构折叠状态的结构示意图；
[0061]图10为第二连接杆的局部透视结构图；
[0062]图11为机器上行时环绕轨道打开，下传感器处于未检测到中系梁的位置的示意图；
[0063]图12为机器上行时环绕轨道打开，下传感器处于检测到中系梁侧部的位本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于，包括：第一墩柱(11)、第二墩柱(12)、中系梁(13)，所述中系梁(13)连接于所述第一墩柱(11)和第二墩柱(12)之间；还包括：第一爬升主机(21)、第二爬升主机(22)、连接杆机构(23)；所述第一爬升主机(21)与所述第一墩柱(11)进行配合、所述第二爬升主机(22)与所述第二墩柱(12)进行配合，所述连接杆机构(23)连接于所述第一爬升主机(21)和所述第二爬升主机(22)之间；所述第一爬升主机(21)和第二爬升主机(22)的上部均设置有环绕轨道(3)；所述环绕轨道(3)均匀设置有多个相机(6)，且设置有移动检测装置(7)；所述环绕轨道(3)在与所述中系梁(13)中部对应位置具有打开端(31)；所述环绕轨道(3)还包括轨道主体(32)、第一张臂(33)、第二张臂(34)；所述第一张臂(33)、所述第二张臂(34)在与所述轨道主体(32)对接处设有伸缩机构(4)；所述第一张臂(33)或所述第二张臂(34)靠近所述打开端(31)处设有距离传感装置(5)；所述第一爬升主机(21)与所述第二爬升主机(22)均设有调控模块，所述调控模块用于调节行进速度；所述距离传感装置(5)与所述调控模块及所述伸缩机构(4)相连接。2.根据权利要求1所述的一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于：所述第一爬升主机(21)和第二爬升主机(22)均设有均匀布置的爬升轮(24)；每个的所述爬升轮(24)设有对应的驱动电机(25)；所述驱动电机(25)均与所述调控模块相连接。3.根据权利要求1所述的一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于：所述第一张臂(33)、所述第二张臂(34)均与所述轨道主体(32)铰接连接；所述伸缩机构(4)的一端处于所述轨道主体(32)内，另一端的活动端处于所述第一张臂(33)、所述第二张臂(34)内。4.根据权利要求1所述的一种带中系梁的桥梁圆形墩柱检测系统，其特征在于：所述移动检测装置(7)包括小车(71)、摆臂(72)、钢筋保护层检测主机(73)、混凝土超声波检测主机(74)、混凝土超声波检测探头(75)、槽型轮(76)；所述槽型轮(76)设于所述小车(71)下方，且与所述环绕轨道(3)适配；所述摆臂(72)一端与所述小车(71)上部连接，另一端...
【专利技术属性】
技术研发人员：周杨，余俊，伍坤，李玉生，万灵，王斯倩，贾德增，陈浩然，贾针，司徒丽新，
申请(专利权)人：临颍县爬杆机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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