本申请涉及一种电机编码器解码方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：确定编码器的脉冲边沿增量值，所述脉冲边沿增量值为根据当前采集的编码器的A相脉冲与B相脉冲的电平状态所确定的，且所述脉冲边沿增量值用于确定电机位置的增减方向；根据所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向，确定所述脉冲边沿增量值的处理策略；根据所述处理策略对所述脉冲边沿增量值进行处理，以对所述编码器进行解码，根据脉冲边沿增量值确定的增减方向，与编码器的位置记录方向来确定脉冲边沿增量值的处理策略，避免了直接输出该脉冲边沿增量值，导致的毛刺干扰、边沿跳动的现象，提升了编码器解码的准确性。提升了编码器解码的准确性。提升了编码器解码的准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种电机编码器解码方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及电机编码器
，尤其涉及一种电机编码器解码方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]带位置传感器的电机闭环矢量控制系统，因其具有调速范围广、动态性能优异及低频力矩大等优点，在工业传动系统中得到了越来越多的应用。而电机位置测速反馈环节是实现闭环矢量控制系统中的必不可缺的一部分，其处理效果会较大程度影响电机控制的性能，如稳速精度、速度脉动及阶跃动态响应等。
[0003]相关技术中，通过AB正交脉冲来对编码器解码，进而获得电机位置的增减方向，具有良好的分辨率及抗干扰能力，因而在电机传动场合得到较为广泛的应用。然后，大部分脉冲型位置信号都会受到机械抖动、电气干扰及跳变边界条件等影响，AB正交脉冲同样会表现出干扰脉冲及边沿跳变抖动问题，当该问题发生在低速时，其会产生较大的测速误差，导致无法准确获取电机位置，继而影响整个电机控制系统的效果，因此，如何准确获取电机位置成了亟需解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种电机编码器解码方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中，无法准确获取电机位置的增减方向的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种电机编码器解码方法，所述电机编码器解码方法包括：确定编码器的脉冲边沿增量值，所述脉冲边沿增量值为根据当前采集的编码器的A相脉冲与B相脉冲的电平状态所确定的，且所述脉冲边沿增量值用于确定电机位置的增减方向；根据所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向，确定所述脉冲边沿增量值的处理策略；根据所述处理策略对所述脉冲边沿增量值进行处理，以对所述编码器进行解码。
[0006]第二方面，本申请提供了一种电机编码器解码装置，所述电机编码器解码装置包括：确定模块，用于确定编码器的脉冲边沿增量值，所述脉冲边沿增量值为根据当前采集的编码器的A相脉冲与B相脉冲的电平状态所确定的，且所述脉冲边沿增量值用于确定电机位置的增减方向；策略模块，用于根据所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向，确定所述脉冲边沿增量值的处理策略；处理模块，用于根据所述处理策略对所述脉冲边沿增量值进行处理，以对所述编码器进行解码。
[0007]第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0008]存储器，用于存放计算机程序；
[0009]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的电机编码器解码方法的步骤。
[0010]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的电机编码器解码方法的步骤。
[0011]本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0012]本申请实施例提供的该电机编码器解码方法，其包括：确定编码器的脉冲边沿增量值，所述脉冲边沿增量值为根据当前采集的编码器的A相脉冲与B相脉冲的电平状态所确定的，且所述脉冲边沿增量值用于确定电机位置的增减方向；根据所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向，确定所述脉冲边沿增量值的处理策略；根据所述处理策略对所述脉冲边沿增量值进行处理，以对所述编码器进行解码，根据脉冲边沿增量值确定的增减方向，与编码器的位置记录方向来确定脉冲边沿增量值的处理策略，避免了直接输出该脉冲边沿增量值，导致的毛刺干扰、边沿跳动的现象，提升了对编码器进行解码的准确性，进而达到准确获取电机位置的效果。
附图说明
[0013]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本申请实施例提供的一种电机编码器解码方法的基本流程示意图；
[0016]图2为本申请实施例提供的一种A相脉冲与B相脉冲的电平状态的基本示意图；
[0017]图3为本申请实施例提供的一种将脉冲偏差的值添加到脉冲边沿增量值的基本示意图；
[0018]图4为本申请实施例提供的一种电机编码器解码装置的基本结构示意图；
[0019]图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0020]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]图1为本申请实施例提供的一种电机编码器解码方法的基本流程示意图，其包括但不限于：
[0022]S101、确定编码器的脉冲边沿增量值；
[0023]应当理解的是，其中，所述脉冲边沿增量值为根据当前采集的编码器的A相脉冲与B相脉冲的电平状态所确定的，且所述脉冲边沿增量值用于确定电机位置的增减方向，其中，电极位置的增减方向为正或为负。
[0024]应当理解的是，本实施例提供的电机编码器解码方法应用于编码器，其中，编码器会发出A、B两路正交脉冲，即A相脉冲与B相脉冲的相位相差90，应当理解的是，可以是使用正交解码电路(可以是微控制单元(Microcontrol ler Unit；MCU)的专用外设或复杂可编
程逻辑器件(Complex Programmable logic device；CPLD)等逻辑器件搭建的功能模块)获取A、B相脉冲的边沿计数。
[0025]S102、根据所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向，确定所述脉冲边沿增量值的处理策略；
[0026]应当理解的是，编码器的位置记录方向为正或为负，其中，编码器的位置记录方向为上一刻记录的电极位置的增减方向，也即，当上一次记录的输出的脉冲边沿增量值为正，则编码器的位置记录方向为正，当上一次记录的输出的脉冲边沿增量值为负，则编码器的位置记录方向为负。
[0027]S103、根据所述处理策略对所述脉冲边沿增量值进行处理，以对所述编码器进行解码。
[0028]根据所述处理策略对所述脉冲边沿增量值进行处理，以对所述编码器进行解码，进而准确获取电机位置。
[0029]在本实施例的一些示例中，确定编码器的脉冲边沿增量值，包括：A相脉冲与B相脉冲，如图2所示，当所述A相脉冲的电平状态为上升沿，所述B相脉冲的电平状态为保持不变时，确定所述脉冲边沿增量值为1；当所述A相脉冲的电平状态为下降沿，所述B本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机编码器解码方法，其特征在于，所述电机编码器解码方法包括：确定编码器的脉冲边沿增量值，所述脉冲边沿增量值为根据当前采集的编码器的A相脉冲与B相脉冲的电平状态所确定的，且所述脉冲边沿增量值用于确定电机位置的增减方向；根据所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向，确定所述脉冲边沿增量值的处理策略；根据所述处理策略对所述脉冲边沿增量值进行处理，以对所述编码器进行解码。2.根据权利要求1所述的电机编码器解码方法，其特征在于，根据所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向，确定所述脉冲边沿增量值的处理策略，包括：当所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向相同时，确定所述处理策略为，输出所述脉冲边沿增量值，以对所述脉冲边沿增量值进行记录。3.根据权利要求1所述的电机编码器解码方法，其特征在于，根据所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向，确定所述脉冲边沿增量值的处理策略，包括：当所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向相反时，且所述脉冲边沿增量值的绝对值大于1时，确定所述脉冲边沿增量值的处理策略为，输出所述脉冲边沿增量值。4.根据权利要求1所述的电机编码器解码方法，其特征在于，根据所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向，确定所述脉冲边沿增量值的处理策略，包括：当所述脉冲边沿增量值确定的增减方向，与所述编码器的位置记录方向相反时，且所述脉冲边沿增量值的绝对值为1时，获取所述编码器的脉冲偏差，所述脉冲偏差用于记录未输出的脉冲边沿增量值；根据所述脉冲偏差确定所述脉冲边沿增量值的处理策略。5.根据权利要求4所述的电机编码器解码方法，其特征在于，根据所述脉冲偏差确定所述脉冲边沿增量值的处理策略，包括：当所述编码器的脉冲偏差的值为0时...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎国才，程莹，
申请(专利权)人：苏州伟创电气科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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