本发明专利技术公开了一种地图车道数据生成方法，涉及无人驾驶技术领域，包括采集车道布局信息，并基于所述车道布局信息将车道划分为普通车道和连接车道；绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线；对所述普通车道中心线进行点间隔均匀化处理并进行平滑处理；根据连接线生成算法生成所有连接车道中心线；根据所述连接车道中心线生成所有所述连接车道缺少的边线。本发明专利技术将所有车道划分为普通车道和连接车道，然后对普通车道的中心线进行平滑算法处理，之后对再对连接车道的中心线使用连接线生成算法进行生成，保证所有车道中心线的点都是曲率连续的，使无人驾驶车辆可更好地运行。辆可更好地运行。辆可更好地运行。
【技术实现步骤摘要】
一种地图车道数据生成方法及装置
[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，特别是涉及一种地图车道数据生成方法及装置。
技术介绍
[0002]高精地图是目前无人驾驶技术的必备环节，而车道数据是高精地图的核心内容。车辆通常需要沿着高精地图车道中心线数据给定的一连串坐标点作为预定轨迹进行自动行驶，而为了便于车辆自动控制模块对车辆进行精准控制并达到平稳行驶的目的，车道中心线坐标点序列需要符合车辆运动学规律，即曲率连续，或者说曲线要尽量平滑。
[0003]目前现有的技术都是分段或局部进行平滑，这种局部处理法能够保证地图上大部分点都是相对平滑的，但是对于拓扑分叉点等复杂位置，难以保证全局所有点都是曲率连续的。而现有的全局平滑方法又不能很好地处理分叉点处的曲率连续问题，且对于环行线更是难以进行平滑。
技术实现思路
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种地图车道数据生成方法及装置。
[0005]为了解决以上技术问题，本专利技术的技术方案如下：
[0006]一种地图车道数据生成方法，包括，
[0007]采集车道布局信息，并基于所述车道布局信息将车道划分为普通车道和连接车道；
[0008]绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线；
[0009]对所述普通车道中心线进行点间隔均匀化处理并进行平滑处理；
[0010]根据连接线生成算法生成所有连接车道中心线；
[0011]根据所述连接车道中心线生成所有所述连接车道缺少的边线。
[0012]作为本专利技术所述地图车道数据生成方法的一种优选方案，其中：在所述绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线之后，还包括，
[0013]判断所述普通车道中心线是否存在拓扑分叉点，若存在，则将拓扑分叉处的车道设置为连接车道。
[0014]作为本专利技术所述地图车道数据生成方法的一种优选方案，其中：所述绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线包括，
[0015]获取普通车道两侧边线的点序列，并沿边线的方向依次获取点序列中每个点的坐标；
[0016]分别计算普通车道两侧边线上每个点在当前边线上所处位置的比例值；
[0017]沿两条边线的方向，从两条边线的起点开始依次取点，每次取一组目标点，计算两个目标点之间的中点作为中心线上的点，得到构成中心线的所有的点，以此生成普通车道中心线。
[0018]作为本专利技术所述地图车道数据生成方法的一种优选方案，其中：在所述判断所述普通车道中心线是否存在拓扑分叉点，若存在，则将拓扑分叉处的车道设置为连接车道之后，还包括，
[0019]判断所述普通车道中心线是否存在环形拓扑，若存在，则在形成环形拓扑的普通车道中截取一段弧形车道作为连接车道。
[0020]作为本专利技术所述地图车道数据生成方法的一种优选方案，其中：截取的所述弧形车道的中心线弧长大于等于1m。
[0021]作为本专利技术所述地图车道数据生成方法的一种优选方案，其中：所述对所述普通车道中心线进行点间隔均匀化并进行平滑处理包括，
[0022]对所述普通车道中心线中的点之间进行线性插值，使所述普通车道中心线中的点均匀分布；
[0023]将所有前后相连的所述普通车道中心线作为一段连续的曲线，对其进行平滑处理；
[0024]将经过平滑处理后的曲线作为普通车道中心线。
[0025]作为本专利技术所述地图车道数据生成方法的一种优选方案，其中：所述根据连接线生成算法生成所有连接车道中心线包括，
[0026]获取待生成的所述连接车道中心线的起点参数和终点参数，所述起点参数包括起点的第一坐标、第一曲率和第一方向角，所述终点参数包括终点的第二坐标、第二曲率和第二方向角；
[0027]将起点的第一坐标、第一曲率、第一方向角和终点的第二坐标、第二曲率和第二方向角作为输入参数，输入至连接线生成算法；
[0028]通过所述连接线生成算法生成连接车道中心线，并得到对应所述连接车道中心线的曲线模型和曲线参数。
[0029]作为本专利技术所述地图车道数据生成方法的一种优选方案，其中：在所述根据所述连接车道中心线生成所有所述连接车道缺少的边线之后，还包括，
[0030]对所有所述普通车道中心线中的点进行非线性插值，使所述普通车道中心线中的点密度达到设定值，根据所述连接车道中心线的曲线模型和曲线参数对对应所述连接车道中心线的点重新采样，使所述连接车道中心线中的点密度达到设定值。
[0031]本专利技术还公开了一种地图车道数据生成装置，包括，
[0032]第一采集模块，用于采集车道布局信息，并基于所述车道布局信息将车道划分为普通车道和连接车道；
[0033]第一生成模块，用于生成所有所述普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线；
[0034]第一处理模块，用于对所述普通车道中心线进行点均匀化处理并进行平滑处理；
[0035]第一判断模块，用于判断所述普通车道中心线是否存在拓扑分叉点，并在存在时将拓扑分叉处的车道设置为连接车道；
[0036]第二判断模块，用于判断所述普通车道中心线是否存在环形拓扑，并在存在时在形成环形拓扑的普通车道中截取一段弧形车道作为连接车道；
[0037]第二生成模块，用于连接线生成算法生成所有连接车道中心线；
[0038]第三生成模块，用于根据所述连接车道中心线生成所有所述连接车道缺少的边线；
[0039]第二处理模块，用于对所有所述普通车道中心线中的点进行非线性插值，使所述普通车道中心线中的点密度达到设定值，并根据所述连接车道中心线的曲线模型和曲线参数对对应所述连接车道中心线的点重新采样，使所述连接车道中心线中的点密度达到设定值。
[0040]作为本专利技术所述地图车道数据生成装置的一种优选方案，其中：截取的所述弧形车道的中心线弧长大于等于1m。
[0041]本专利技术的有益效果是：
[0042](1)本专利技术将所有车道划分为普通车道和连接车道，然后对普通车道的中心线进行平滑算法处理，之后对再对连接车道的中心线使用连接线生成算法进行生成，保证所有车道中心线的点都是曲率连续的，使无人驾驶车辆可更好地运行。
[0043](2)本专利技术基于地图整体进行分析，将车道划分为普通车道和连接车道，分别进行处理，并对于普通车道发生拓扑分叉的位置，如分道、合流等情况，将拓扑分叉处的普通车道划分为连接车道，对环岛等普通车道形成环形拓扑的情况，将环形车道中任意一段普通车道分离出来并划分为连接车道，有效解决了拓扑分叉点以及环形中心线难以平滑的问题。
[0044](3)本专利技术先将车道中心线的间隔设置地较大，对车道中心线进行平滑处理，平滑处理之后重新生成密集点序列，最终得到的所有车道中心线都是曲率连续且间隔均匀的，且生成速度非常快。
[0045](4)本专利技术通过对流程和方法进行改进，使中心线生本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图车道数据生成方法，其特征在于：包括，采集车道布局信息，并基于所述车道布局信息将车道划分为普通车道和连接车道；绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线；对所述普通车道中心线进行点间隔均匀化处理并进行平滑处理；根据连接线生成算法生成所有连接车道中心线；根据所述连接车道中心线生成所有所述连接车道缺少的边线。2.根据权利要求1所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：所述绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线包括，获取普通车道两侧边线的点序列，并沿边线的方向依次获取点序列中每个点的坐标；分别计算普通车道两侧边线上每个点在当前边线上所处位置的比例值；沿两条边线的方向，从两条边线的起点开始依次取点，每次取一组目标点，计算两个目标点之间的中点作为中心线上的点，得到构成中心线的所有的点，以此生成普通车道中心线。3.根据权利要求1所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：在所述绘制所有普通车道的边线，并基于普通车道的边线生成普通车道中心线之后，还包括，判断所述普通车道中心线是否存在拓扑分叉点，若存在，则将拓扑分叉处的车道设置为连接车道。4.根据权利要求3所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：在所述判断所述普通车道中心线是否存在拓扑分叉点，若存在，则将拓扑分叉处的车道设置为连接车道之后，还包括，判断所述普通车道中心线是否存在环形拓扑，若存在，则在形成环形拓扑的普通车道中截取一段弧形车道作为连接车道。5.根据权利要求4所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：截取的所述弧形车道的中心线弧长大于等于1m。6.根据权利要求1所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：所述对所述普通车道中心线进行点间隔均匀化并进行平滑处理包括，对所述普通车道中心线中的点之间进行线性插值，使所述普通车道中心线中的点均匀分布；将所有前后相连的所述普通车道中心线作为一段连续的曲线，对其进行平滑处理；将经过平滑处理后的曲线作为普通车道中心线。7.根据权利要求1所述的地图车道数据生成方法，其特征在于：所述根据连接线生成算...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄洁，赵灿，王劲，
申请(专利权)人：中智行苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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