拍照处理方法、装置、无人设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种拍照处理方法、装置、无人设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案，包括：根据相机的曝光时间控制相机拍摄第一图片，并获取相机在曝光时间内的姿态数据；根据姿态数据确定相机拍摄第一图片时的拍摄状态是否满足预设抖动条件；确定拍摄状态满足预设抖动条件时，对第一图片进行标记，以在图片解算时将标记的图片剔除。通过上述技术手段，解决了现有技术中因需要花费大量时间剔除模糊图片导致图片解算效率低的技术问题，提高图片解算效率。图片解算效率。图片解算效率。

【技术实现步骤摘要】
拍照处理方法、装置、无人设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及无人设备
，尤其涉及一种拍照处理方法、装置、无人设备及存储介质。

技术介绍

[0002]测绘是无人设备应用的重要领域之一，无人设备执行测绘任务时控制相机拍摄测绘区域的图片，并对测绘区域的图片进行解算，以构建测绘区域的地图模型。
[0003]无人设备拍摄到的图片可能是模糊图片，模糊图片不包含测绘区域的有效信息，其不能用于构建测绘区域的地图模型。因此在对测绘区域的图片进行解算之前，需要根据图片质量剔除测绘区域图片中的模糊图片。但无人设备每次测绘拍摄到的图片数量较多，导致每次构建地图模型之前需要花费大量时间剔除模糊图片，影响图片解算效率。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种拍照处理方法、装置、无人设备及存储介质，解决了现有技术中因需要花费大量时间剔除模糊图片导致图片解算效率低的技术问题，提高图片解算效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种拍照处理方法，包括：
[0006]根据相机的曝光时间控制所述相机拍摄第一图片，并获取所述相机在所述曝光时间内的姿态数据；
[0007]根据所述姿态数据确定所述相机拍摄第一图片时的拍摄状态是否满足预设抖动条件；
[0008]确定所述拍摄状态满足预设抖动条件时，对所述第一图片进行标记，以在图片解算时将标记的图片剔除。
[0009]第二方面，本申请实施例提供了一种拍照处理装置，包括：
[0010]数据采集模块，被配置为根据相机的曝光时间控制所述相机拍摄第一图片，并获取所述相机在所述曝光时间内的姿态数据；
[0011]状态确定模块，被配置为根据所述姿态数据确定所述相机拍摄第一图片时的拍摄状态是否满足预设抖动条件；
[0012]图片标记模块，被配置为确定所述拍摄状态满足预设抖动条件时，对所述第一图片进行标记，以在图片解算时将标记的图片剔除。
[0013]第三方面，本申请实施例提供了一种无人设备，包括：
[0014]一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的拍照处理方法。
[0015]第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的拍照处理方法。
[0016]本申请提供一种拍照处理方法，通过确定相机拍摄图片的曝光时间，以根据曝光时间确定相机在拍摄图片时的姿态数据。根据姿态数据确定相机在拍摄图片时的抖动状态以确定拍摄到的图片是否发生糊片。当确定图片发生糊片时对图片进行标记以便后续对图片进行解算时直接将标记的图片剔除。通过上述技术手段，可在相机拍摄图片之后根据相机的抖动状态确定图片的图像质量，并根据图像质量对模糊图片进行标记以便后续图片解算时直接将标记图片剔除，无需在解算前花费大量时间对所有图片的图像质量进行评估以筛选出模糊图像，减少了图片质量评估时间，提高图片处理效率。
附图说明
[0017]图1是本申请实施例提供的一种拍照处理方法的流程图；
[0018]图2是本申请实施例提供的拍照控制系统的结构框图；
[0019]图3是本申请实施例提供的拍摄照片并获取姿态数据的流程图；
[0020]图4是本申请实施例提供的控制相机拍摄照片的流程图；
[0021]图5是本申请实施例提供的拍照时间轴的示意图；
[0022]图6是本申请实施例提供的获取第一图片对应的姿态数据的流程图；
[0023]图7是本申请实施例提供的确定相机的拍摄状态满足抖动条件的流程图；
[0024]图8是本申请实施例提供的相机异常排查的流程图；
[0025]图9是本申请实施例提供的一种拍照处理装置的结构示意图；
[0026]图10是本申请实施例提供的一种无人设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0028]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0029]图1给出了本申请实施例提供的一种拍照处理方法的流程图，本实施例中提供的拍照处理方法可以由无人设备执行，该无人设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该无人设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。其中，无人设备是指无人机等可以基于预设航线自行运动的设备。
[0030]在一实施例中，无人设备按照预先配置的测绘任务控制相机拍摄测绘区域的图片。测绘任务中配置有多个拍摄点以及拍摄点对应的拍摄角度，当无人设备航行至预设拍摄点时，控制相机转向对应的拍摄角度拍摄测绘区域的图片。在无人设备完成测绘任务采集到测绘区域图片之后，无人设备端、云端或管理终端可对无人设备采集到的测绘区域图片进行解算以构建测绘区域的地图模型。但是在测绘过程中，无人设备可能受到外界环境的干扰如当前风力较大，导致相机拍摄时处于抖动状态。除此之外，控制相机转向对应的拍摄角度时可能因为转动惯性较大，或者相机的减震装置不适应，导致相机拍摄时处于抖动状态。由于相机在剧烈抖动状态时拍摄到图片会发生糊片，无人设备采集到的测绘区域图片可能包括模糊图片。模糊图片不包含测绘区域的有效信息，其不能用于构建测绘区域的地图模型。因此现有技术在对测绘区域图片进行解算以构建地图模型之前，会根据图片质量剔除测绘区域图片中的模糊图片。但无人设备每次执行完测绘任务采集到测绘区域图片数量较多，需要花费大量时间将模糊图片从测绘区域图片中剔除，降低了图片解算效率和地图建模效率。对此，本实施例提供的拍照处理方法，以快速筛选出测绘区域图片中的模糊图片，提高图片解算效率和地图建模效率。
[0031]在一实施例中，无人设备配置有拍照处理系统，无人设备通过拍照处理系统执行拍照本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拍照处理方法，其特征在于，包括：根据相机的曝光时间控制所述相机拍摄第一图片，并获取所述相机在所述曝光时间内的姿态数据；根据所述姿态数据确定所述相机拍摄第一图片时的拍摄状态是否满足预设抖动条件；确定所述拍摄状态满足预设抖动条件时，对所述第一图片进行标记，以在图片解算时将标记的图片剔除。2.根据权利要求1所述的拍照处理方法，其特征在于，所述根据相机的曝光时间控制所述相机拍摄第一图片，并获取所述相机在所述曝光时间内的姿态数据包括：根据所述相机的曝光时长和感光元件的帧率，确定所述相机的起始曝光时间和结束曝光时间；根据所述起始曝光时间和所述结束曝光时间，控制所述感光元件采集原始像素数据，并将所述原始像素数据转换至第一图片；根据所述起始曝光时间和所述结束曝光时间，获取对应时间段内所述相机的姿态数据。3.根据权利要求2所述的拍照处理方法，其特征在于，所述根据所述起始曝光时间和所述结束曝光时间，控制所述感光元件采集原始像素数据包括：当第一操作系统接收到感光元件的第一场中断时，通过所述第一操作系统控制所述感光元件从行曝光切换至全局曝光并开启定时器；当所述定时器计时结束时，通过所述第一操作系统控制所述感光元件开始曝光，所述定时器的计时时长为场中断周期与曝光时长的差值；当所述第一操作系统接收到所述感光元件的第二场中断时，控制所述相机的快门关闭并获取感光元件采集到的原始像素数据。4.根据权利要求3所述的拍照处理方法，其特征在于，所述根据所述起始曝光时间和所述结束曝光时间，获取对应时间段内所述相机的姿态数据包括：当所述定时器计时结束时，通过所述第一操作系统向姿态检测模组发送第一电平信号，以使所述姿态检测模组将当前采集到的姿态数据发送至第二操作系统；当所述第一操作系统接收到所述感光元件的第二场中断时，通过所述第一操作系统向所述姿态检测模组发送第二电平信号，以使所述姿态检测模组停止发送所述姿态数据；通过所述第二操作系统接...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱钟发，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：