本公开的实施例公开了车辆位姿矫正方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对上述车位图像序列中的各个车位图像进行转换处理，得到俯视车位图像序列；对上述俯视车位图像序列中的每个俯视车位图像进行特征点提取以生成俯视顶点坐标组，得到俯视顶点坐标组序列；获取与上述车位图像序列中每个车位图像对应的上述当前车辆的位姿矩阵，得到位姿矩阵序列；基于上述位姿矩阵序列，确定预设的世界坐标地图中与上述俯视顶点坐标组序列中各个俯视顶点坐标相匹配的世界坐标，得到地图车位顶点坐标组；基于上述地图车位顶点坐标组和上述位姿矩阵序列，生成矫正位姿矩阵。该实施方式可以提高车辆位姿矩阵的准确度。准确度。准确度。
【技术实现步骤摘要】
车辆位姿矫正方法、装置、电子设备和计算机可读介质
[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆位姿矫正方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
[0002]车辆位姿矫正对车辆定位、路线规划等辅助驾驶功能皆具有重要意义。目前，在进行车辆位姿矫正时，通常采用的方式为：通过离线标定的方式对位姿测量设备(例如惯性测量单元)得到车辆位姿进行矫正，或者通过车载相机拍摄的道路图像中的参照物特征进行车辆位姿矫正。
[0003]然而，当采用上述方式进行车辆位姿矫正时，经常会存在如下技术问题：
[0004]第一，从道路图像中提取的参照物特征存在不确定度，因此，仅通过参照物特征进行车辆位姿矫正也存在不确定度，使得在一定程度上降低车辆位姿的准确度，从而，导致后续的车辆定位、路线规划等辅助驾驶功能的准确度也受到不同程度的影响，进而，降低驾驶安全；
[0005]第二，随着车辆使用时长的增长，离线标定的车辆位姿存在精度下降的情况，导致生成的车辆位姿的准确度降低，从而，导致后续的车辆定位、路线规划等辅助驾驶功能的准确度也受到不同程度的影响，进而，降低驾驶安全。
技术实现思路
[0006]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0007]本公开的一些实施例提出了车辆位姿矫正方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0008]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆位姿矫正方法，该方法包括：响应于获取到当前车辆车载相机拍摄的车位图像序列，对上述车位图像序列中的各个车位图像进行转换处理，得到俯视车位图像序列；对上述俯视车位图像序列中的每个俯视车位图像进行特征点提取以生成俯视顶点坐标组，得到俯视顶点坐标组序列；获取与上述车位图像序列中每个车位图像对应的上述当前车辆的位姿矩阵，得到位姿矩阵序列；基于上述位姿矩阵序列，确定预设的世界坐标地图中与上述俯视顶点坐标组序列中各个俯视顶点坐标相匹配的世界坐标，得到地图车位顶点坐标组；基于上述地图车位顶点坐标组和上述位姿矩阵序列，生成矫正位姿矩阵。
[0009]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆位姿矫正装置，该装置包括：转换处理单元，被配置成响应于获取到当前车辆车载相机拍摄的车位图像序列，对上述车位图像序列中的各个车位图像进行转换处理，得到俯视车位图像序列；提取单元，被配置成对上述俯视车位图像序列中的每个俯视车位图像进行特征点提取以生成俯视顶点坐标组，得到
俯视顶点坐标组序列；获取单元，被配置成获取与上述车位图像序列中每个车位图像对应的上述当前车辆的位姿矩阵，得到位姿矩阵序列；确定单元，被配置成基于上述位姿矩阵序列，确定预设的世界坐标地图中与上述俯视顶点坐标组序列中各个俯视顶点坐标相匹配的世界坐标，得到地图车位顶点坐标组；生成单元，被配置成基于上述地图车位顶点坐标组和上述位姿矩阵序列，生成矫正位姿矩阵。
[0010]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；摄像头，被配置成采集图像；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0011]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0012]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆位姿矫正方法，可以提高车辆位姿矫正的准确度。具体来说，造成降低车辆位姿的准确度的原因在于：从道路图像中提取的参照物特征存在不确定度，因此，仅通过参照物特征进行车辆位姿矫正也存在不确定度，使得在一定程度上降低车辆位姿的准确度。基于此，本公开的一些实施例的车辆位姿矫正方法，首先，响应于获取到当前车辆车载相机拍摄的车位图像序列，对上述车位图像序列中的各个车位图像进行转换处理，得到俯视车位图像序列。通过转换处理，可以便于提取俯视顶点坐标，避免直接从车位图像中提取车位顶点坐标的误差。然后，对上述俯视车位图像序列中的每个俯视车位图像进行特征点提取以生成俯视顶点坐标组，得到俯视顶点坐标组序列。通过特征点提取，可以用于作为车辆位姿矫正的参照点，便于位姿矫正。之后，获取与上述车位图像序列中每个车位图像对应的上述当前车辆的位姿矩阵，得到位姿矩阵序列。接着，基于上述位姿矩阵序列，确定预设的世界坐标地图中与上述俯视顶点坐标组序列中各个俯视顶点坐标相匹配的世界坐标，得到地图车位顶点坐标组。通过引入世界坐标地图，可以确定参照点在世界坐标地图中所在的位置。从而，可以得到相比于参照点更加准确的地图车位顶点坐标。最后，基于上述地图车位顶点坐标组和上述位姿矩阵序列，生成矫正位姿矩阵。也因为引入了世界坐标地图，可以用于确定比参照点更加准确的地图车位顶点坐标。由此，在进行车辆位姿矫正时可以降低从道路图像中提取的参照物特征所存在的不确定度。从而，可以在一定程度上提高车辆位姿矫正的准确度。进而，提高后续的车辆定位、路线规划等辅助驾驶功能的准确度，以提高驾驶安全。
附图说明
[0013]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0014]图1是本公开的一些实施例的车辆位姿矫正方法的一个应用场景的示意图；
[0015]图2是根据本公开的车辆位姿矫正方法的一些实施例的流程图；
[0016]图3是根据本公开的车辆位姿矫正方法的另一些实施例的流程图；
[0017]图4是根据本公开的车辆位姿矫正装置的一些实施例的结构示意图；
[0018]图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0019]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0020]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0021]需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
[0022]需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆位姿矫正方法，包括：响应于获取到当前车辆车载相机拍摄的车位图像序列，对所述车位图像序列中的各个车位图像进行转换处理，得到俯视车位图像序列；对所述俯视车位图像序列中的每个俯视车位图像进行特征点提取以生成俯视顶点坐标组，得到俯视顶点坐标组序列；获取与所述车位图像序列中每个车位图像对应的所述当前车辆的位姿矩阵，得到位姿矩阵序列；基于所述位姿矩阵序列，确定预设的世界坐标地图中与所述俯视顶点坐标组序列中各个俯视顶点坐标相匹配的世界坐标，得到地图车位顶点坐标组；基于所述地图车位顶点坐标组和所述位姿矩阵序列，生成矫正位姿矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：获取所述当前车辆的车辆信息；基于所述矫正位姿矩阵和所述车辆信息，生成泊车路径；将所述泊车路径融合至所述俯视车位图像序列中满足预设时间条件的俯视车位图像，得到泊车指示图像；将所述泊车指示图像发送至显示终端以供显示。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述位姿矩阵序列，确定预设的世界坐标地图中与所述俯视顶点坐标组序列中各个俯视顶点坐标相匹配的世界坐标，得到地图车位顶点坐标组，包括：基于所述位姿矩阵序列，对所述俯视顶点坐标组序列中每个俯视顶点坐标组中的各个俯视顶点坐标进行坐标转换以生成转换顶点坐标组，得到转换顶点坐标组序列；将所述世界坐标地图中与所述俯视顶点坐标组序列中各个俯视顶点坐标相匹配的世界坐标确定为地图车位顶点坐标，得到地图车位顶点坐标组。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述位姿矩阵序列，对所述俯视顶点坐标组序列中每个俯视顶点坐标组中的各个俯视顶点坐标相进行坐标转换以生成转换顶点坐标组，得到转换顶点坐标组序列，包括：将所述俯视顶点坐标组序列中每个俯视顶点坐标组中的每个俯视顶点坐标与预设的转换因数的乘积确定为车体转换坐标，得到车体转换坐标组序列；将所述车体转换坐标组序列中每个车体转换坐标组中每个车体转换坐标与所述位姿矩阵序列中对应位姿矩阵的乘积确定为转换顶点坐标，得到转换顶点坐标组序列。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述地图车位顶点坐标组和所述位姿矩阵序列，生成矫正位姿矩阵，包括：对所述转换顶点坐标组序列中各个转换顶点坐标组中与所述地图车位顶点坐标组中各个地图车位顶点坐标对应的转换顶点坐标进行融合处理，...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭培恺，骆沛，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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