本发明专利技术提供一种车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法，具备：障碍物检测部(101)，使用周边监视传感器(20)的感测结果来检测本车周边的障碍物；躲避判定部(106)，根据本车的行进路线，依次判定是否需要躲避由障碍物检测部(101)检测出的障碍物；以及警报处理部(107)，当由躲避判定部(106)判定为需要躲避障碍物时，该警报处理部(107)从警报装置(40)进行警报，在开始警报后，即使当由躲避判定部(106)判定为不需要躲避障碍物时，当障碍物距离小于预先设定的设定阈值时，警报处理部(107)还继续从警报装置(40)进行的警报，其中，上述障碍物距离为障碍物相对于本车的距离。上述障碍物距离为障碍物相对于本车的距离。上述障碍物距离为障碍物相对于本车的距离。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请以在2019年10月11日向日本申请的日本专利申请第2019－188085号为基础，通过参照整体引用基础申请的内容。
[0003]本公开涉及车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法。
技术介绍
[0004]公知有检测车辆周边的障碍物并进行警报的技术。例如，在专利文献1中，公开有如下的技术：当在设定好的检测距离内存在障碍物时进行警报，另一方面，当在检测距离内没有障碍物时不进行警报。此外，在专利文献1中还公开了：通过设定与车辆的预定行进路线的轨迹对应的各传感器的检测距离(以下，称为检测区域)，仅通过判定在该检测区域内是否存在障碍物，就能够判别车辆是否能够穿过该障碍物行进。进一步，在专利文献1中还公开了即使在障碍物位于距离车辆比较近的位置的情况下，当是检测区域外时也不进行警报。
[0005]专利文献1：日本专利第4385852号公报
[0006]在专利文献1所公开的技术中，当通过转向操纵等躲避障碍物而处于检测区域外时，即使在障碍物位于距离车辆比较近的位置的情况下也结束警报。若结束警报，则车辆的驾驶员难以把握障碍物接近到哪个程度。因此，存在驾驶员错误地向接近障碍物的方向进行转向操纵而接近障碍物的担忧。
技术实现思路
[0007]本公开的一个目的在于，提供一种能够更容易地避免暂时躲避了成为警报对象的障碍物后接近该障碍物的车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法。
[0008]上述目的通过独立权利要求所记载的特征的组合来实现，另外，从属权利要求限定了本公开的进一步有利的具体例。权利要求书所记载的括弧内的附图标记表示与作为一个实施方式的后述实施方式所记载的具体部件的对应关系，并不是限定本公开的技术范围的内容。
[0009]为了实现上述目的，本公开的车辆用驾驶辅助装置具备：障碍物检测部，使用监视车辆周边的周边监视传感器的感测结果来检测车辆周边的障碍物；躲避判定部，根据车辆的行进路线，依次判定是否需要躲避由障碍物检测部检测出的障碍物；以及警报处理部，当由躲避判定部判定为需要躲避障碍物时，该警报处理部从警报装置进行警报，在开始警报后，即使当由躲避判定部判定为不需要躲避障碍物时，当障碍物距离小于预先设定的设定阈值时，警报处理部还继续从警报装置进行的警报，其中，上述障碍物距离为障碍物相对于车辆的距离。
[0010]为了实现上述目的，本公开的车辆用驾驶辅助方法用在车辆上，在该车辆用驾驶
辅助方法中：使用监视车辆周边的周边监视传感器的感测结果来检测车辆周边的障碍物，根据车辆的行进路线，依次判定是否需要躲避所检测出的障碍物，当判定为需要躲避障碍物时，从警报装置进行警报，在开始警报后，即使当判定为不需要躲避障碍物时，当障碍物距离小于预先设定的设定阈值时，还继续从警报装置进行的警报，其中，上述障碍物距离为障碍物相对于车辆的距离。
[0011]根据上述方案，由于是否需要躲避障碍物的判定根据车辆的行进路线来进行，因此行进路线会因转向操纵而改变，从而即使在被暂时判定为需要躲避障碍物时，也存在切换到判断为不需要躲避障碍物的情况。然而，即使在车辆的行进路线改变而判定为不需要躲避障碍物的情况下，也有障碍物位于车辆的比较近的距离的情况。对此，在因判定为需要躲避障碍物而开始警报之后，即使当判定为不需要躲避障碍物时，当在障碍物相对于车辆的距离亦即障碍物距离小于预先设定的设定阈值时，还继续从警报装置进行的警报。由此，即使当判定为不需要躲避障碍物时，当障碍物位于车辆的比较近的距离时，也能够继续进行警报。若继续进行警报，则车辆的驾驶员会继续注意周围，因此即使在障碍物位于车辆的比较近的距离时，也更容易避免接近该障碍物。其结果是，能够更容易地避免在暂时躲避了成为警报对象的障碍物后接近该障碍物。
附图说明
[0012]图1是表示车辆用系统1以及周边监视ECU10的示意结构的一个例子的图。
[0013]图2是用于对与本车的状况的转变相应的由警报装置40进行的警报方式的一个例子进行说明的图。
[0014]图3是用于对与障碍物距离相应的由警报装置40进行的警报方式的一个例子进行说明的图。
[0015]图4是用于对与障碍物距离相应的由警报装置40进行的警报方式的一个例子进行说明的图。
[0016]图5是用于对与障碍物距离相应的由警报装置40进行的警报方式的一个例子进行说明的图。
[0017]图6是用于对与障碍物距离相应的由警报装置40进行的警报方式的一个例子进行说明的图。
[0018]图7是表示周边监视ECU10中的警报相关处理的流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
[0019]一边参照附图一边对用于公开的多个实施方式进行说明。另外，为了便于说明，存在在多个实施方式之间，对具有与之前的说明所用的附图中所示的部分相同的功能的部分标注同一附图标记，并省略对该部分的说明。对于标注有同一附图标记的部分，能够参照其他实施方式中的说明。
[0020](实施方式1)
[0021]＜车辆用系统1的示意结构＞
[0022]以下，使用附图对本公开的实施方式1进行说明。图1所示的车辆用系统1用在车辆上。如图1所示，车辆用系统1包括周边监视ECU10、周边监视传感器20、车辆状态传感器30以
及警报装置40。使用车辆用系统1的车辆并不限于汽车，以下以用于汽车的情况为例进行说明。
[0023]周边监视传感器20是监视本车周边的自主传感器。周边监视传感器20用于检测本车周边的物体(即，障碍物)。作为周边监视传感器20，例如是拍摄本车周围的规定范围的周边监视相机、向本车周围的规定范围发送探测波的毫米波雷达、声纳、LIDAR等测距传感器。测距传感器是用于通过发送探测波并接收该探测波的被探测波的到达范围内的障碍物反射的反射波来检测障碍物的存在以及距障碍物的距离的传感器。
[0024]在测距传感器的情况下，探测波的反射波的接收信息成为感测结果。周边监视相机能够对所拍摄的图像使用图像识别处理来检测障碍物的存在。在周边监视相机的情况下，拍摄图像成为感测结果。此外，周边监视相机能够基于所拍摄的图像来检测障碍物相对于本车的距离(以下，称为障碍物距离)。作为一个例子，障碍物距离通过根据拍摄图像中的识别出障碍物的部位的纵向的像素位置进行计算来检测即可。作为周边监视传感器，例如也可以构成为以将本车的整个周围作为检测范围的方式组合使用多种周边监视传感器20。作为一个例子，也可以组合使用周边监视相机和测距传感器。
[0025]车辆状态传感器30是用于检测本车的行驶状态等各种状态的传感器组。作为车辆状态传感器30，有车速传感器、转向操纵传感器、加速度传感器、横摆率传感器等。车速传感器检测本车的车速。转向操纵传感器检测本车的转向操纵角。加速度传感器检测本车的前后加速度、横向加速度等加速度。加速度传感器也可以检测作为负方向的加速度的减速度。横摆率传感器检测本车的角速本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆用驾驶辅助装置，用在车辆上，具备：障碍物检测部(101)，使用监视上述车辆周边的周边监视传感器(20)的感测结果来检测上述车辆周边的障碍物；躲避判定部(106)，根据上述车辆的行进路线，依次判定是否需要躲避由上述障碍物检测部检测出的障碍物；以及警报处理部(107)，当由上述躲避判定部判定为需要躲避上述障碍物时，该警报处理部(107)从警报装置(40、41、42)进行警报，在开始上述警报后，即使当由上述躲避判定部判定为不需要躲避上述障碍物时，当障碍物距离小于预先设定的设定阈值时，上述警报处理部还继续从上述警报装置进行的警报，其中，上述障碍物距离为上述障碍物相对于上述车辆的距离。2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其中，上述设定阈值是设定为距离不同的多个等级的阈值，在开始上述警报后，当由上述躲避判定部判定为不需要躲避上述障碍物时，且当上述障碍物距离小于上述设定阈值时，上述警报处理部根据是否小于设定有多个等级的上述设定阈值中的任意一个值，来变更警报方式。3.根据权利要求2所述的车辆用驾驶辅助装置，其中，上述警报处理部能够从多种上述警报装置进行警报，在开始上述警报后，当由上述躲避判定部判定为不需要躲避上述障碍物时，且当上述障碍物距离小于上述设定阈值时，上述警报处理部根据成为小于设定有更短距离的上述设定阈值，来增加进行警报的上述警报装置的种类，另一方面根据成为设定有更长距离的上述设定阈值以上，来减少进行警报的上述警报装置的种类。4.根据权利要求3所述的车辆用驾驶辅助装置，其中，上述警报处理部能够从至少包...
【专利技术属性】
技术研发人员：宫本洋辅，福万真澄，贵田明宏，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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