防撞感知系统技术方案

一种防撞系统，可以对为控制车辆而生成的轨迹进行验证、拒绝或替换。防撞系统可以包括次级感知组件，该次级感知组件可以接收传感器数据、接收和/或确定与车辆的操作相关联的廊道、将与廊道相关联的传感器数据的一部分分类为地面或物体、确定至少最近物体的位置和/或速度、确定与车辆相关联的阈值距离，并且至少部分地基于最近物体的位置和/或速度以及阈值距离来控制车辆。距离来控制车辆。距离来控制车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】防撞感知系统
[0001]相关申请
[0002]本申请要求于2020年9月30日提交的申请号为16/588,529的美国专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本申请。

技术介绍

[0003]车辆中的乘客和车辆附近的其他人或物体的安全是最重要的。这种安全性通常取决于对潜在碰撞的准确检测和安全措施的及时部署。为了安全运行，自主/自动驾驶车辆可能包括多个传感器和各种系统，用于检测和跟踪自主车辆周围的事件，并且在控制自主车辆时可能会将这些事件考虑在内。例如，自主车辆可以在一组相机、激光雷达(LIDAR)传感器、雷达和/或类似设备的360度视图内检测并跟踪每个物体，以安全地控制自主车辆。由于可以将地面建模为平面，因此在平坦环境中检测显著物体可能更简单，但在坡度变化的环境中从地面识别物体可能更加困难。由于可以将地面建模为平面，因此在平坦环境中检测显著物体可能更简单，但在坡度变化的环境中从地面区分物体可能更加困难。
附图说明
[0004]参考附图来描述详细说明书。在图中，附图标记的最左侧数字标识附图标记首次出现的图。不同图中相同的附图标记表示相似或相同的项目。
[0005]图1示出了一个示例场景，其中配置有防撞组件的自主车辆可以生成用于控制自主车辆的轨迹，并通过防撞组件确定是执行该轨迹还是制定替代操纵，例如安全停止。
[0006]图2示出了示例场景和由防撞组件监控的廊道(corridor)与附加的或替代的防撞系统监控区域相比的俯视图。
[0007]图3示出了包括防撞组件的示例系统的框图。
[0008]图4示出了用于使用防撞组件来验证轨迹和/或实施替代操纵的示例过程的图示流程图。
[0009]图5示出了与图3的示例场景相关联的示例传感器数据、廊道和作为地面分类或物体分类的传感器数据分类。
[0010]图6A示出了其中可能难以将传感器数据分类为地面或物体的示例场景，并且图6B示出了与图6A的示例场景相关联的示例性传感器数据，连同廊道以及作为地面分类或物体分类的传感器数据分类。
[0011]图7示出了用于至少部分地基于确定曲线以拟合传感器数据来将传感器数据分类为地面或物体的示例过程的图示流程图。
[0012]图8示出了根据图7的示例过程拟合传感器数据的示例曲线。
具体实施方式
[0013]用于避免碰撞的技术可以包括防撞系统，该防撞系统验证、拒绝或替换为控制车辆而生成的轨迹。这里讨论的防撞系统可以包括次级(次要)感知组件和/或验证组件。例
如，防撞系统可以从规划组件接收轨迹并且从一个或多个传感器接收与自主车辆周围环境相关联的传感器数据。在一些示例中，虽然初级(主要)感知组件可以至少部分地基于所有或几乎所有传感器数据来确定感知数据，但是防撞系统的次级感知组件可以确定与轨迹相关联的廊道，并且至少部分地基于与廊道相关联的传感器数据的子集来执行本文所讨论的操作。防撞系统可以至少部分地基于车辆的宽度和/或长度、车辆的当前速度和/或与轨迹相关联的速度、和/或偏移距离来确定廊道。在至少一些示例中，这样的次级感知系统可以进一步使用相对于主要系统相似和/或不同的硬件和/或软件。
[0014]在一些示例中，次级感知组件可以将传感器数据的子集(其与廊道相关联)分类为属于地面分类或物体分类。地面分类可以将传感器数据识别为与道路和/或其他环境表面相关联，而物体分类可以包括不是地面的任何其他物体。在一些示例中，本文讨论的技术可以简单地将传感器数据分类为地面或物体，而无需进一步识别什么类型的物体。
[0015]在一些示例中，这些技术可以包括地面估计技术，该技术可以提高(例如，降低)与将传感器数据分类为地面或物体相关联的假阴性和/或假阳性率。在一些示例中，该技术可以包括估计线和/或平面以对道路表面的轮廓(例如，道路高度轮廓)进行建模，特别是对于可能包括一个或多个坡度变化(例如，道路表面坡度)的复杂道路。这些地面拟合技术可以包括至少部分地基于确定控制点的数量来确定与地面相关联的样条(例如一个或多个多项式，贝塞尔曲线)以及至少部分地基于包括有效返回的传感器数据的数量或百分比来确定样条的节点。在一些示例中，当传感器数据对于环境的一部分稀疏时，所确定的样条可能不准确。该技术可以附加地或替代地包括在生成样条之前对传感器数据进行加权(例如，通过向最低和/或最高(高度)传感器数据点加权最小二乘回归)，至少部分地基于传感器数据改变与一个或多个控制点相关联的高度值(例如，纵坐标)作为拟合后操作，和/或改变节点的间距作为拟合后操作。在一些示例中，确定样条可以包括至少部分地基于回归算法(例如，最小二乘)来确定控制点和/或节点的值。
[0016]次级感知组件可以包括M
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估计器，但可能缺少用于对物体进行分类的物体分类器，诸如，例如神经网络、决策树等。在附加或替代示例中，次级感知系统可以包括任何类型的ML模型，被配置为消除物体分类的歧义。相比之下，初级感知组件可以包括硬件和/或软件组件的流水线(pipeline)，其可以包括一个或多个机器学习模型、贝叶斯滤波器(例如，卡尔曼滤波器)、图形处理单元(GPU)等。在一些示例中，感知数据可以包括物体检测(例如，与自主车辆周围环境中的物体相关联的传感器数据的识别)、物体分类(例如，与检测到的物体相关联的物体类型的识别)、物体轨迹(例如、历史、当前和/或预测的物体位置、速度、加速度和/或航向)等。
[0017]该技术可以附加地或替代地包括至少部分地基于与轨迹相关联的速度来确定阈值距离。例如，给定环境条件(例如，坡度、与道路相关的静态系数和/或道路状况)，阈值距离可以是在车辆的当前速度和/或由轨迹指定的速度下与车辆相关联的停止距离估计。防撞系统的验证组件可以确定分类为物体的任何传感器数据是否与车辆的距离小于阈值距离，或者分类为地面的最远点是否小于阈值距离。在任一情况下，验证组件可以使车辆至少部分地基于确定物体或最远检测到的地面在车辆的阈值距离内来执行替代操纵和/或重新确定轨迹。如果验证组件确定最近物体的距离超过阈值距离并且分类为地面的最远传感器数据的距离超过阈值距离，则验证组件可以验证轨迹，这可以包括将轨迹传输到系统控制
器，所述系统控制器可以产生用于致动车辆的驱动组件以跟踪轨迹的信号。
[0018]附加地或替代地，验证组件可以至少部分地基于车辆的当前速度、与轨迹相关联的速度、与物体相关联的速度、车辆的当前姿势，和/或确定与物体和/或地面分类相关联的传感器数据是否有效来确定是否验证轨迹或启动替代操纵。例如，该技术可以包括确定车辆的当前速度、转向角、转向速率和/或航向是否与轨迹指示的速度、转向角、转向速率和/或航向相一致(在相应的阈值内)。
[0019]例如，在根据本文讨论的技术验证轨迹时，防撞系统可以通过或以其他方式允许轨迹由车辆实施。然而，在确定轨迹无效时，根据本文讨论的技术，防撞系统可以使车辆启动或有(contingent)轨迹(例如，安全停止操纵、替代操纵)和/或重新确定新轨迹。在一些示例中，车辆的规划组件可以至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：接收用于控制自主车辆操作的轨迹；从与自主车辆相关联的传感器接收传感器数据；对指示自主车辆前面的有界区域的廊道进行确定或接收中的至少之一，在所述有界区域中自主车辆被约束行驶；确定与廊道和地面分类相关联的传感器数据的第一子集；确定与廊道和物体分类相关联的传感器数据的第二子集；至少部分地基于第二子集确定与物体的至少一部分相关联的位置和速度；以及至少部分地基于位置或速度中的至少一个来确定：控制自主车辆以执行轨迹，或者控制自主车辆以执行或有轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其中：所述速度为第一速度；以及所述方法还包括：确定与和自主车辆相关联的第二速度相关联的阈值距离，以及确定从自主车辆到物体的位置的第一距离或从自主车辆到第一子集的离自主车辆最远的点的第二距离中的至少一个。3.根据权利要求2所述的方法，其中，控制自主车辆以执行轨迹至少部分地基于：确定第一距离达到或超过阈值距离，以及确定第二距离达到或超过阈值距离。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，控制自主车辆以执行或有轨迹至少部分地基于：确定第一距离小于阈值距离，或者确定第二距离小于阈值距离。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，将传感器数据的第一子集分类为地面分类包括以下至少一项：针对传感器数据的至少一部分拟合线；将位于线的阈值距离内的传感器数据的第一点确定为第一子集；或者确定作为第一子集的第一点具有小于或等于方差阈值的间距方差。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，将传感器数据的第二子集分类为物体分类包括以下至少一项：针对传感器数据的至少一部分拟合线；将位于线上方的传感器数据的第二点确定为第二子集；或者确定第二子集的两点之间的角度在角度范围之外或者两点之间的间距在距离范围之外。7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，控制车辆还包括：确定从车辆到第一子集的最远点的第一距离或从车辆到第二子集的最近点的第二距离；以及至少部分地基于确定第一距离和第二距离达到或超过阈值距离而使车辆遵循一轨迹。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，控制车辆还包括：确定从车辆到第一子集的最远点的距离；以及至少部分地基于确定距离小于阈值距...

【专利技术属性】
技术研发人员：王闯，J，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：