本实用新型专利技术公开了一种基于RTK技术的定位机器人，包括机器人本体和数据基站、所述机器人本体下部设有移动履带、机器人本体的内部设有RTK组件、电池和微处理器，机器人本体的上方安装有射频天线，所述机器人本体表面设有激光测距仪，所述激光测距仪向所述机器人本体的四周进行打点测距，所述微处理器根据RTK组件提供的所述机器人本体与所述数据基站的相对坐标换算出所述激光测距仪测距点相对所述数据基站的测距坐标，通过所述射频天线将所述测距坐标发送至所述基站，数据基站通过3D引擎根据接收到测距坐标建立所述机器人本体周边环境的三维模型，本实用新型专利技术的RTK技术的定位机器人结构简单，观测数据准确，不易受观测距离的影响。影响。影响。
【技术实现步骤摘要】
一种基于RTK技术的定位机器人
[0001]本技术涉及测绘领域，具体涉及一种基于RTK技术的定位机器人。
技术介绍
[0002]目前越来越到的领域正采用机器人对人类较难到达或无法到达的区域进行远程遥控测绘，这类方法通常是通过遥控机器人对观测区域进行拍照或拍摄视频并传导至后方并进行观测分析，照片由于是平面图像而无法准确反映机器人所在区域的立体空间，视频文件通常较大在远距离时受传输信号影响会发生卡顿现象，对测绘或观测工作造成不便。
技术实现思路
[0003]本技术针对现有技术的不足，提出了一种基于RTK技术的定位机器人，其结构简单，观测数据准确，不易受测绘距离的影响。
[0004]本技术是通过以下技术方案予以实现的：
[0005]一种基于RTK技术的定位机器人，包括机器人本体和数据基站、所述机器人本体下部设有移动履带、机器人本体的内部设有RTK组件、电池和微处理器，机器人本体的上方安装有射频天线，所述机器人本体表面设有激光测距仪，所述激光测距仪向所述机器人本体的四周进行打点测距，所述微处理器根据RTK组件提供的所述机器人本体与所述数据基站的相对坐标换算出所述激光测距仪测距点相对所述数据基站的测距坐标，通过所述射频天线将所述测距坐标发送至所述基站，数据基站通过3D引擎根据接收到测距坐标建立所述机器人本体周边环境的三维模型。
[0006]作为本技术的进一步改进，所述激光测距仪呈球形嵌入所述机器人本体的表面并可以自由转动。
[0007]作为本技术的进一步改进，所述机器人的上方设置有太阳能充电板。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述机器人本体上设有摄像头，所述摄像头拍摄所述激光测距仪打点测距方向的照片并在射频天线传输数据时将照片一同发送到数据基站，所述数据基站采用unity3D引擎对测距坐标进行处理，通过unity3D引擎根据所述测距坐标建立三维网格模型，并将接收到的照片投射至网格模型上形成真实环境的模拟。
[0009]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：基于RTK技术能够保证定位机器人自身的定位坐标能够达到厘米级精确，在此基础上利用激光打点得到的打点坐标更加准确，同时利用3D引擎建立打点坐标的三维模型再结合拍摄的照片可以更加真实准确的反映出定位机器人的周边环境。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳
动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1是本技术基于RTK技术的定位机器人的整体结构图。
具体实施方式
[0012]以下将结合附图对本技术各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本使用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本使用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本技术所保护的范围。
[0013]下面通过具体的实施例并结合附图对本技术做进一步的详细描述。
[0014]一种基于RTK技术的定位机器人，包括机器人本体1和数据基站、机器人本体1下部设有移动履带2、机器人本体1的内部设有RTK组件、电池和微处理器，机器人本体1的上方安装有射频天线3，在本实施例中定位机器人在前、后、左、右共安装四个激光测距仪4，开始测量后定位机器人首先通过RTK组件与数据基站通信获得自身的定位坐标，随后激光测距仪4开始对定位机器人四周进行打点测距，测距完成后微处理器根据激光测距仪4测距时的姿态、测距结果以及定位机器人的定位坐标换算激光测距仪4打点位置的坐标，之后将这些坐标数据传回至数据基站，在本实施例中数据基站采用unity3D引擎以定位机器人的定位坐标为基准，建立含有打点坐标数据的三维网格模型，随着定位机器人的移动过程中不断测量并传回新的坐标数据，可以建立起连续的观测地点的三维网格模型。
[0015]激光测距仪4呈球形嵌入机器人本体1的表面并可以自由转动。呈球形的激光测距仪4在测量角度上有着更大的自由度，打点范围更广所得到的坐标数据也更加全面。
[0016]机器人的上方设置有太阳能充电板5。太阳能充电板5为定位机器人的电池进行充电，从而增强定位机器人的续航能力。
[0017]机器人本体1上设有摄像头6，摄像头6拍摄激光测距仪4打点测距方向的照片并在射频天线3传输数据时将照片一同发送到数据基站，数据基站采用unity3D引擎对测距坐标进行处理，通过unity3D引擎根据测距坐标建立三维网格模型，并将接收到的照片投射至网格模型上形成真实环境的模拟。通过照片在网格模型上的投射可以更加清楚直观的观察到定位机器人所处环境的情况。
[0018]最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于RTK技术的定位机器人，包括机器人本体和数据基站，所述机器人本体下部设有移动履带、机器人本体的内部设有RTK组件、电池和微处理器，机器人本体的上方安装有射频天线，其特征在于：所述机器人本体表面设有激光测距仪，所述激光测距仪安装在所述机器人本体的前、后、左、右表面；所述激光测距仪呈球形嵌入所述机器人本体的表面并可以自由转动，所述激光测距仪向...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚波涛，肖斌，张猷，黄昊，齐秉柱，张雷，刘鹏飞，龚淼，
申请(专利权)人：国网上海市电力公司工程建设咨询分公司，
类型：新型
国别省市：
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