本发明专利技术提供一种标定板角点检测方法。包括：将图像转换成YCbCr图像，提取各像素点的亮度信息；选定邻域范围坐标，对于标定板角点的判定依据邻域点的亮度值；确定标定板角点的候选点，根据标定板角点周围邻域点亮度特征，候选点应符合其周边两个亮度值较大的象限互为对角，两个亮度值较小的象限互为对角，亮度和排在中间的两个象限之差应远大于亮度较大的两个象限之差，同时也应远大于亮度较小的两个象限之差；从候选角点中依据标定板角点特征确定最终的角点坐标；最后可以对检测到的角点坐标进行验证，验证有效性。本发明专利技术不局限于图像中是否存在畸变，并且不受图像拍摄角度的限制，应用范围广泛，操作简单，极大的降低了成本。本。本。
【技术实现步骤摘要】
一种标定板角点检测方法、装置及计算机存储介质
[0001]本专利技术属于数字图像处理领域，尤其涉及一种标定板角点检测方法、装置及计算机存储介质。
技术介绍
[0002]标定板是一种常用的相机标定工具，其用途十分广泛，主要可用于对相机参数的标定，通过获取标定板角点求取相机的内外参数；对于鱼眼相机，标定板可用于畸变校正，将广角镜头成像恢复成符合正常视觉效果的图像；对于多个摄像机，通过拍摄同一个标定板，可以确定相机之间的位置关系，从而实现图像拼接等。标定板的图像简单，对比度明显，特征简单，角点易于检测，因此标定板被广泛地应用于计算机视觉领域，标定板角点检测的精确检测也是数字图像处理领域的重要课题。
[0003]目前对于标定板角点检测可通过人机交互的方法，但该方法需要人为选择标定板上的所有角点，耗时长，效率低，不利于广泛使用。对于自动检测的算法，一般主要是根据标定板的梯度变换，确定每个棋盘格的边缘，进而获得标定板角点。但这种方法在复杂背景下并不能很好的确定标定板角点，噪声较大的图像中角点附近梯度变化程度被削弱，容易造成漏检或错检。还有使用矩形模型比对确定标定板角点的方法，该方法不适用于鱼眼镜头成像，鱼眼镜头拍摄图像畸变较大，拍摄到的标定板棋盘格不符合矩形模板。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种标定板角点检测方法、装置及计算机存储介质，用于解决现有技术的不足。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]本专利技术实施例提供了一种标定板角点检测方法，包括：
[0007]根据预设规则将获取的RGB图像转换成YCbCr图像以得到各像素点的亮度信息；
[0008]选定邻域范围坐标；其中邻域选定以待判断点坐标为中心，将周围360度范围平分n个方向，每个方向上取k个点，这些点共同构成待判断点的邻域；
[0009]确定标定板角点候选点；具体包括：将待检测点周围邻域n个方向平分四份代表四个象限，遍历n个方向分别属于4个不同象限的情况，计算每种情况下各象限的邻域点的亮度和，其中对任一待检测点周围邻域n个方向的象限划分，应符合亮度和较大的两个象限互为对角；亮度和较小的另两个象限也互为对角；求取每种情况中亮度和最大两象限与剩余两象限亮度和的差值resp，最大差值resp对应的象限划分即该点最终的四个象限，该待检测点即为标定板角点候选点；
[0010]确定标定板角点；具体包括：依次检测每个候选角点，如果在该候选点周围预设范围内，存在resp值更大的候选点，则该点从候选点中去除，否则该点确定为标定板角点；
[0011]验证检测标定板角点的效果。
[0012]进一步地，将获取的RGB图像转换成YCbCr图像的预设规则如下：
[0013]Y＝0.257*R+0.504*G+0.098*B+16
[0014]Cb＝-0.148*R-0.291*G+0.439*B+128
[0015]Cr＝0.439*R-0.368*G-0.071*B+128
[0016]进一步地，邻域点坐标(x,y)可采用平面极坐标表示如下：
[0017]其中r∈[1，k]a∈[0，n-1][0018]进一步地，将周围360度范围平分n个方向，其中n为4的整数倍。
[0019]进一步地，对于4个象限，根据每个象限邻域点的亮度和从大到小排序依次为d0、d1、d2和d3；亮度和为d0的象限与亮度和为d1的象限互为对角,亮度和为d3的象限与亮度和为d2的象限互为对角；且满足
[0020]其中S为预设系数。
[0021]进一步地，遍历n个方向分别属于4个不同象限的情况可通过每次旋转直角坐标系实现将邻域点重新进行象限划分。
[0022]进一步地，验证检测标定板角点的效果具体包括：
[0023]首先判断检测到的标定板角点数目与实际的标定板角点个数是否相同，如数目不同则判定本次检测无效；
[0024]若待检测的图像是鱼眼图像，需要将检测到的角点坐标映射到去畸变的校正图中，若待检测图像存在一定角点的偏转，需对检测到的角点坐标进行单应性变换，映射到无角度偏转的鸟瞰图视角图像中，再与理想标定板角点进行比对以保证检测到的角点坐标映射成为无畸变鸟瞰图视角坐标；
[0025]以标定板边缘和中心值为检测依据进行检测；具体包括：求出所有角点的平均值，与理想标定板中心点比对，若大于设定阈值，判定本次检测无效；根据角点坐标，确定标定板的上下左右四个边缘值，与理想标定板对应边缘求差值，如果其中任一边缘差值超过设定阈值，判定本次检测无效。
[0026]本专利技术实施例还提供了一种标定板角点检测装置，包括：
[0027]图像转换模块，用于根据预设规则将获取的RGB图像转换成YCbCr图像以得到各像素点的亮度信息；
[0028]邻域选取模块，用于选定邻域范围坐标；其中邻域选定以待判断点坐标为中心，将周围360度范围平分n个方向，每个方向上取k个点，这些点共同构成待判断点的邻域；
[0029]第一确定模块，用于确定标定板角点候选点；确定标定板角点候选点具体包括：将待检测点周围邻域n个方向平分四份代表四个象限，遍历n个方向分别属于4个不同象限的情况，计算每种情况下各象限的邻域点的亮度和，其中对任一待检测点周围邻域n个方向的象限划分，应符合亮度和较大的两个象限互为对角；亮度和较小的另两个象限也互为对角；求取每种情况中亮度和最大两象限与剩余两象限亮度和的差值resp，最大差值resp对应的象限划分即该点最终的四个象限，该待检测点即为标定板角点候选点；
[0030]第二确定模块，用于确定标定板角点；确定标定板角点具体包括：依次检测每个候
选角点，如果在该候选点周围预设范围内，存在resp值更大的候选点，则该点从候选点中去除，否则该点确定为标定板角点；
[0031]验证检测模块，用于验证检测标定板角点的效果。
[0032]本专利技术实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述标定板角点检测方法的步骤。
[0033]本专利技术实施例还提供了一种终端设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的标定板角点检测方法的步骤。
[0034]本专利技术提供的标定板角点检测方法可以全自动的应用于普通图像和畸变严重的鱼眼图像，精确的获取图像中标定板角点坐标。通过对每个点周围邻域划分出四个象限，根据象限之间关系判定该点是否为角点，实现对整个标定板所有角点的自动检测。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1是本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种标定板角点检测方法，其特征在于，包括：根据预设规则将获取的RGB图像转换成YCbCr图像以得到各像素点的亮度信息；选定邻域范围坐标；其中邻域选定以待判断点坐标为中心，将周围360度范围平分n个方向，每个方向上取k个点，这些点共同构成待判断点的邻域；确定标定板角点候选点；具体包括：将待检测点周围邻域n个方向平分四份代表四个象限，遍历n个方向分别属于4个不同象限的情况，计算每种情况下各象限的邻域点的亮度和，其中对任一待检测点周围邻域n个方向的象限划分，应符合亮度和较大的两个象限互为对角；亮度和较小的另两个象限也互为对角；求取每种情况中亮度和最大两象限与剩余两象限亮度和的差值resp，最大差值resp对应的象限划分即该点最终的四个象限，该待检测点即为标定板角点候选点；确定标定板角点；具体包括：依次检测每个候选角点，如果在该候选点周围预设范围内，存在resp值更大的候选点，则该点从候选点中去除，否则该点确定为标定板角点；验证检测标定板角点的效果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将获取的RGB图像转换成YCbCr图像的预设规则如下：Y＝0.257*R+0.504*G+0.098*B+16Cb＝-0.148*R-0.291*G+0.439*B+128Cr＝0.439*R-0.368*G-0.071*B+1283.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，邻域点坐标(x,y)可采用平面极坐标表示如下：其中r∈[1，k]4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将周围360度范围平分n个方向，其中n为4的整数倍。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于4个象限，根据每个象限邻域点的亮度和从大到小排序依次为d0、d1、d2和d3；亮度和为d0的象限与亮度和为d1的象限互为对角,亮度和为d3的象限与亮度和为d2的象限互为对角；且满足其中S为预设系数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，遍历n个方向分别属于4个不同象限的情况可通过每次旋转直角坐标系实现将邻域点重新进行象限划分。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，验证检测标定板角点的效果具体包括：首先判断检测到的标定板角点数目与实际的标定板角点个数是否相同，如数目不同则判定...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡煦辉，严卫健，邹咪，刘俊秀，石岭，
申请(专利权)人：深圳开阳电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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