地图分区与构建、物体识别与清扫方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种地图分区与构建、物体识别与清扫方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，由于自主移动设备采用多种主行进方向不同的轨迹模式遍历作业环境，能够尽可能地覆盖整个作业环境，从而尽可能多地拍摄到作业环境中的分区参照物，以及增加拍摄到分区参照物的正面角度图像的概率，有利于更加准确地识别作业环境中的分区参照物及其位置，提升基于分区参照物进行地图分区的准确性。分区参照物进行地图分区的准确性。分区参照物进行地图分区的准确性。

【技术实现步骤摘要】
地图分区与构建、物体识别与清扫方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种地图分区与构建、物体识别与清扫方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，出现机器人的功能越来越智能。例如，扫地机器人将用户的双手解放出来，扫地机器人可以自动在房间内完成地板清理工作，解放用户的双手。
[0003]扫地机器人的功能越来越强大，扫地机器人所支持的轨迹模式越来越丰富，例如可支持分区清扫。扫地机器人在其所处环境中行走时通过搭载的诸如激光雷达、视觉传感器等传感器自动探测作业环境的环境信息，并基于环境信息构建作业环境的环境地图，以及基于环境信息对环境地图进行智能分区。然而，现有的分区存在不够准确的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供一种地图分区与构建、物体识别与清扫方法、设备及存储介质，用以提高环境地图分区的准确性。
[0005]本申请实施例提供一种地图分区方法，包括：控制自主移动设备采用至少两种轨迹模式遍历作业环境，并在采用至少两种轨迹模式的遍历过程中采集多张环境图像；根据作业环境中存在的分区参照物在所述多张环境图像中出现的次数和位置，在所述作业环境对应的环境地图中标记所述分区参照物的位置；根据所述分区参照物在所述环境地图中的位置，对所述环境地图进行分区；其中，所述至少两种轨迹模式的主行进方向不同，主行进方向是指满足设定条件的行进方向。
[0006]本申请实施例还提供一种语义地图构建方法，包括：控制自主移动设备采用至少两种轨迹模式遍历作业环境；在采用所述至少两种轨迹模式的遍历过程中采集多张环境图像；基于所述多张环境图像，构建作业环境的语义地图；至少两种轨迹模式的主行进方向不同，主行进方向是指满足设定条件的行进方向。
[0007]本申请实施例还提供一种物体识别方法，包括：控制自主移动设备采用至少两种轨迹模式遍历作业环境；在采用所述至少两种轨迹模式的遍历过程中采集多张环境图像；基于所述多张环境图像，识别作业环境中存在的目标物体；所述至少两种轨迹模式的主行进方向不同，主行进方向是指满足设定条件的行进方向。
[0008]本申请实施例还提供一种清扫方法，包括：控制扫地机器人采用第一轨迹模式在作业区域内执行清扫任务；在采用第一轨迹模式完成清扫任务后，控制扫地机器人继续采用第二轨迹模式重新在所述作业区域内执行清扫任务；其中，第一轨迹模式和第二轨迹模式的主行进方向不同，主行进方向是指满足设定条件的行进方向。
[0009]本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：控制自主移动设备采用至少两种轨迹模式遍历作业环境，并在
采用至少两种轨迹模式的遍历过程中采集多张环境图像；根据作业环境中存在的分区参照物在所述多张环境图像中出现的次数和位置，在所述作业环境对应的环境地图中标记所述分区参照物的位置；根据所述分区参照物在所述环境地图中的位置，对所述环境地图进行分区；其中，所述至少两种轨迹模式的主行进方向不同，主行进方向是指满足设定条件的行进方向。
[0010]本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：控制自主移动设备采用至少两种轨迹模式遍历作业环境；在采用所述至少两种轨迹模式的遍历过程中采集多张环境图像；基于所述多张环境图像，构建作业环境的语义地图；至少两种轨迹模式的主行进方向不同，主行进方向是指满足设定条件的行进方向。
[0011]本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：控制自主移动设备采用至少两种轨迹模式遍历作业环境；在采用所述至少两种轨迹模式的遍历过程中采集多张环境图像；基于所述多张环境图像，识别作业环境中存在的目标物体；所述至少两种轨迹模式的主行进方向不同，主行进方向是指满足设定条件的行进方向。
[0012]本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：控制扫地机器人采用第一轨迹模式在作业区域内执行清扫任务；在采用第一轨迹模式完成清扫任务后，控制扫地机器人继续采用第二轨迹模式重新在所述作业区域内执行清扫任务；其中，第一轨迹模式和第二轨迹模式的主行进方向不同，主行进方向是指满足设定条件的行进方向。
[0013]本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现本申请实施例方法中的步骤。
[0014]本申请实施例提供的地图分区与构建、物体识别与清扫方法、设备及存储介质，由于自主移动设备采用多种主行进方向不同的轨迹模式遍历作业环境，能够尽可能地覆盖整个作业环境，从而尽可能多地拍摄到作业环境中的分区参照物，以及增加拍摄到分区参照物的正面角度图像的概率，有利于更加准确地识别作业环境中的分区参照物及其位置，提升基于分区参照物进行地图分区的准确性。
附图说明
[0015]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0016]图1为本申请示例性实施例提供的一种地图分区方法的流程示意图；
[0017]图2为本申请实施例示例性的类“W”型的行进轨迹的示意图；
[0018]图3a为本申请实施例示例性的类“弓”字型的行进轨迹的示意图；
[0019]图3b为本申请实施例示例性的一种异型的行进轨迹的示意图；
[0020]图3c为本申请实施例示例性的另一种异型的行进轨迹的示意图；
[0021]图4a为本申请实施例示例性的一种交错叠加“弓”字型清扫路径规划；
[0022]图4b为本申请实施例示例性的另一种交错叠加“弓”字型清扫路径规划；
[0023]图5为本申请实施例示例性的分区后的环境地图；
[0024]图6为本申请例性实施例提供的一种清扫方法的流程示意图；
[0025]图7为本申请例性实施例提供的一种语义地图构建方法的流程示意图；
[0026]图8为本申请例性实施例提供的一种物体识别方法的流程示意图；
[0027]图9为本申请示例性实施例提供的一种地图分区装置的结构示意图；
[0028]图10为本申请示例性实施例提供的一种清扫装置的结构示意图；
[0029]图11为本申请示例性实施例提供的一种自主移动设备的结构示意图。
具体实施方式
[0030]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图分区方法，其特征在于，包括：控制自主移动设备采用至少两种轨迹模式遍历作业环境，并在采用所述至少两种轨迹模式的遍历过程中采集多张环境图像；根据作业环境中存在的分区参照物在所述多张环境图像中出现的次数和位置，在所述作业环境对应的环境地图中标记所述分区参照物的位置；根据所述分区参照物在所述环境地图中的位置，对所述环境地图进行分区；其中，所述至少两种轨迹模式的主行进方向不同，主行进方向是指满足设定条件的行进方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制自主移动设备采用至少两种轨迹模式遍历作业环境，包括：在自主移动设备采用上一轨迹模式遍历完作业环境之后，控制自主移动设备重新回到指定起始位置，继续采用下一轨迹模式重新遍历所述作业环境；或者在自主移动设备采用上一轨迹模式遍历完作业环境之后，控制自主移动设备自当前位置开始，继续采用下一轨迹模式重新遍历所述作业环境。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据作业环境中存在的分区参照物在所述多张环境图像中出现的次数和位置，在所述作业环境对应的环境地图中标记所述分区参照物的位置，包括：从所述多张环境图像中选择包含所述分区参照物的目标环境图像；根据所述分区参照物在所述目标环境图像中的位置，在所述环境地图中标记存在所述分区参照物的候选位置；将被标记次数小于设定次数阈值的候选位置去除，以得到所述分区参照物在所述环境地图中的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述多张环境图像中选择包含所述分区参照物的目标环境图像包括：将所述多张环境图像输入图像识别模型中进行识别，以得到包括所述分区参照物的目标环境图像；其中，所述图像识别模型是以包含分区参照物的样本图像预先训练得到的。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两种轨迹模式包括：水平弓字型轨迹模式和垂直弓字型轨迹模式，所述水平弓字型轨迹模式和垂直弓字型轨迹模式的主行进方向相互垂直，且主行进方向是所述自主移动设备沿弓字型轨迹中长边轨迹行进的方向。6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两种轨迹模式包括：水平异型轨迹模式和垂直异型轨迹模式，所述水平异型轨迹模式和垂直异型轨迹模式对应的行进轨迹包括相连的直线轨迹和曲线轨迹，所述自主移动设备沿直线轨迹的行进方向为主行进方向；所述水平异型轨迹模式和垂直异型轨迹模式的主行进方向相互垂直。7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，不同轨迹模式之间的轨迹间隙不同，且对于相邻两种轨迹模式，后一种轨迹模式的轨迹间隙大于前一种轨迹模式的轨迹间隙。8.一种语义地图构建方法，其特征在于，包括：控制自主移动设备采用至少两种轨迹模式遍历作业环境；
在采用所述至少两种轨迹模式的遍历过程中采集多张环境图像；基于所述多张环境图像，构建作业环境的语义地图；至少两种轨迹模式的主行进方向不同，主行进方向是指满足设定条件的行进方向。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于所述多张环境图像，构建作业环境的语义地图，包括：基于所述多张环境图像，识别作业环境中存在的物体及其语义信息；根据所述作业环境中存在的物体及其语义信息，确定所述作业环境包含的至少两个分区及其语义信息；根据所述至少两个分区及其语义信息，构建所述作业环境的语义地图。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述作业环境中存在的物体及其语义信息，确定所述作业环境包含的至少两个分区及其语义信息，包括：根据所述作业环境中存在的分区参照物及其语义信息，将所述作业环境划分为至少两个分区；根据所述至少两个分区中包含的非分区参照物及其语义信息，确定所述至少两个分区的语义信息。11.一种物体识别方法，其特征在于，包括：控制自主移动设备采用至少两种轨迹模式遍...

【专利技术属性】
技术研发人员：马晓月，蔡瑞莹，鲍亮，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：