一种仿生蝴蝶机器人抓取装置，包括：仿生蝴蝶、抓取装置，所述抓取装置通过伸缩装置转动连接仿生蝴蝶上，通过伸缩装置的旋转和伸缩，可以改变抓取装置在仿生蝴蝶上的位置，所述抓取装置包括：上体，所述上体内部滑动连接有下体；所述上体与下体之间固定连接有推动装置；所述下体上开设有任意个通孔，每个所述通孔内均配合滑动安装有活塞，所述活塞一端与所述上体固定连接，同时抓取装置内还安装有夹持机构，当需要抓取物体时，推动装置启动，上体上移，活塞与通孔配合吸住物体，同时夹持机构夹主物体，加持机构上还设有辅助装置，可帮助仿生蝴蝶抓取物体后起飞。生蝴蝶抓取物体后起飞。生蝴蝶抓取物体后起飞。
【技术实现步骤摘要】
一种仿生蝴蝶机器人抓取装置
[0001]本技术涉及仿生领域，特别涉及一种仿生蝴蝶机器人抓取装置。
技术介绍
[0002]仿生学是发展起来的生物学和技术学相结合的交叉学科，人们发现，一些关于植物和动物的相类似的功能，实际上是超越了人类自身在此方面的技术设计方案的，植物和动物在几百万年的自然进化当中不仅完全适应自然而且其程度接近完美，仿生学试图在技术方面模仿动物和植物在自然中的功能；蝴蝶因为其多姿的外形受到研究者的研究，仿生蝴蝶由此诞生，作为仿生科技产物的一种，其是人类智慧的产物，但是目前的仿生蝴蝶均没有抓取物体的能力，因此本方案提出了一种仿生蝴蝶机器人抓取装置，使得仿生蝴蝶可以抓取物体，并携带物体飞行。
技术实现思路
[0003]针对上述问题，本专利技术提供了一种仿生蝴蝶机器人装置，其通过抓取装置，使得仿生蝴蝶具有可以抓取物体的能力，不在仅仅只是具有观赏性，使得仿生蝴蝶具有一定的实用性。
[0004]本技术所使用的技术方案是：一种仿生蝴蝶机器人抓取装置，包括：仿生蝴蝶，还包括：抓取装置，所述抓取装置转动连接在所述仿生蝴蝶上。
[0005]进一步地，所述仿生蝴蝶内部固定安装有电机，所述电机输出轴上固定连接有所述伸缩装置，所述伸缩装置在电机带动下与所述仿生蝴蝶转动连接，所述抓取装置转动连接在所述伸缩装置，所述抓取装置上固定安装有转动电机，所述转动电机输出轴与所述伸缩装置固定连接。
[0006]进一步地，所述抓取装置包括：上体，所述上体与所述伸缩装置转动连接，所述上体内部滑动连接有下体；所述上体与下体之间固定连接有推动装置；所述下体上开设有任意个通孔，每个所述通孔内均配合滑动安装有活塞，所述活塞一端与所述上体固定连接。
[0007]进一步地，所述抓取装置内还至少安装有两个夹持机构，所述下体内部设有与所述夹持机构数量相等的直角通道，所述夹持机构包括：绳索、连接杆，所述绳索活动安装在对应的直角通道内，所述绳索一端与所述上体固定连接，另一端固定连接在所述连接杆一端，所述连接杆另一端固定连接有夹板，所述连接杆与所述下体滑动连接，所述夹板通过弹簧与所述下体弹性连接，所述弹簧套设于所述连接杆上。
[0008]进一步地，所述夹持机构还包括：滑轮，所述滑轮数量与所述绳索数量相等，所述滑轮转动连接在所述下体中，且位于所述直角通道拐角处，所述绳索经过所述滑轮且两端分别与上体和连接杆固定连接。
[0009]进一步地，所述夹板上固定连接有辅助装置，所述辅助装置包括：旋转电机，所述旋转电机固定安装在所述夹板上，所述旋转电机输出轴上固定连接有半齿轮；所述夹板上固定连接有套壳，所述套壳内部通过辅助弹簧弹性连接有齿条，所述齿条与所述套壳滑动
连接，所述套壳上开设有避空，所述半齿轮穿过所述套壳上开设的避空与所述齿条啮合连接。
[0010]由于本技术采用了上述技术方案，本技术具有以下优点：
[0011]（1）本技术通过抓取装置，使得仿生蝴蝶在抓取时，吸附抓取和夹持抓取同时进行，并且只通过一个驱动源，在面对不规则形状的物体或者表面不光滑的物体，活塞不能提供吸力时，夹持机构还可以进行夹持抓取，使得本方案可以抓取多种物体。
[0012]（2）本技术通过辅助装置，可以在仿生蝴蝶抓住物体后，对其提供一个瞬间向上的力，帮助其起飞。
附图说明
[0013]图1为本技术整体结构示意图。
[0014]图2为本技术整体结构另一角度示意图。
[0015]图3为本技术主体结构示意图。
[0016]图4为本技术抓取装置结构示意图。
[0017]图5为本技术抓取装置部分结构示意图。
[0018]图6为本技术夹持机构结构示意图。
[0019]图7为本技术辅助装置结构示意图。
[0020]图8为本技术辅助装置部分结构示意图。
[0021]附图标号：1
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仿生蝴蝶；11
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伸缩装置；12
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转动电机；2
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抓取装置；21
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上体；22
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下体；23
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推动装置；24
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活塞；25
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夹持机构；251
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绳索；252
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滑轮；253
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连接杆；254
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弹簧；255
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夹板；3
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辅助装置；31
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旋转电机；32
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半齿轮；33
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齿条；34
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辅助弹簧；35
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套筒。
具体实施方式
[0022]实施例，如图1
‑
2所示，一种仿生蝴蝶机器人抓取装置，包括：仿生蝴蝶1，还包括：抓取装置2，抓取装置2转动连接在仿生蝴蝶1上，仿生蝴蝶1通过抓取装置2进行抓取物体。
[0023]具体的，如图1
‑
3所示，仿生蝴蝶1内部固定安装有电机，电机输出轴上固定连接有伸缩装置11，伸缩装置11在电机带动下与仿生蝴蝶1转动连接，抓取装置2转动连接在伸缩装置11另一端，抓取装置2上固定安装有转动电机12，转动电机12输出轴与伸缩装置11固定连接，伸缩装置11设为电缸，电机的输出轴朝向仿生蝴蝶1尾部，且与伸缩装置11呈90度固定连接，通过电机的工作使得伸缩装置11相对于仿生蝴蝶1进行上下的转动，抓取装置2可通过伸缩装置11的伸缩进行位移，并且通过电机和转动电机12调整抓取装置2的位置和朝向，可以对抓取装置2进行多角度的调节，便于抓取装置2对物体的抓取。
[0024]具体的，如图4
‑
5所示，抓取装置2包括：上体21，上体21与伸缩装置11转动连接，上体21内部滑动连接有下体22；上体21与下体22之间固定连接有推动装置23；下体22上开设有四个通孔，每个通孔内均配合滑动安装有活塞24，活塞24一端与上体21固定连接，推动装置23设为液压缸，当下体22接触待抓取物体时，推动装置23开始工作，上体21向上运动，带动活塞24向上运动，使得通孔内部气体被抽出，将物体吸附在下体22上。
[0025]具体的，如图6所示，抓取装置2内还安装有三个夹持机构25，下体22内部设有与夹持机构25数量相等的直角通道，夹持机构25包括：绳索251、连接杆253，绳索251活动安装在
对应的直角通道内，绳索251一端与上体21固定连接，另一端固定连接在连接杆253一端，连接杆253另一端固定连接有夹板255，连接杆253与下体22滑动连接，夹板255通过弹簧254与下体22弹性连接，弹簧254套设于连接杆253上，在上体21向上运动时，连接杆253通过绳索251向下体22内部运动，使得夹板255向下体21中心运动，夹住物体，同时弹簧254被压缩，当需要放开物体时，上体21向下运动，夹板255通过弹簧2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生蝴蝶机器人抓取装置，包括：仿生蝴蝶（1），其特征在于，还包括：抓取装置（2），所述抓取装置（2）转动连接在所述仿生蝴蝶（1）上；所述仿生蝴蝶（1）内部固定安装有电机，所述电机输出轴上固定连接有伸缩装置（11），所述伸缩装置（11）在电机带动下与所述仿生蝴蝶（1）转动连接，所述抓取装置（2）转动连接在所述伸缩装置（11）上，所述抓取装置（2）上固定安装有转动电机（12），所述转动电机（12）输出轴与所述伸缩装置（11）固定连接；所述抓取装置（2）包括：上体（21），所述上体（21）与所述伸缩装置（11）转动连接，所述上体（21）内部滑动连接有下体（22）；所述上体（21）与下体（22）之间固定连接有推动装置（23）；所述下体（22）上开设有任意个通孔，每个所述通孔内均配合滑动安装有活塞（24），所述活塞（24）一端与所述上体（21）固定连接；所述抓取装置（2）内还至少安装有两个夹持机构（25），所述下体（22）内部设有与所述夹持机构（25）数量相等的直角通道，所述夹持机构（25）包括：绳索（251）、连接杆（253），所述绳索（251）活动安装在对应的直角通道内，所述绳索（251）一端与所述上体（21）固定连接，另一端固定连接在所述连接杆（253）...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘与平，王艺淳，
申请(专利权)人：北京创想启智教育科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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