基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，该控制方法通过控制系统实现控制，控制系统包括CAN总线、操控设备、一个或多个集成桌推以及一个或多个安全电压适配器，集成桌推和操控设备作为CAN总线的节点接入CAN总线，操控设备作为CAN总线的控制中心，向集成桌推推送操控信息以及汇集集成桌推数据进行处理；集成桌推用于响应操控设备，且其具有内置的电机控制器。本发明专利技术通过使用操控设备发起总线注册的方法为每个集成桌推确定总线ID，注册身份为ID1的集成桌推作为运动时主信息推送设备，其他集成桌推跟随推送，保证CAN总线上集成桌推数量很大时，控制系统仍有高速的响应速度。有高速的响应速度。有高速的响应速度。

【技术实现步骤摘要】
基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法


[0001]本专利技术涉及电动升降桌
，尤其是一种基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法。

技术介绍

[0002]电动升降桌一般是以电为动力来源，通过电动机控制机械装置来调节升降桌的高低，也可以通过压缩机控制气压棒或液压棒来调节升降桌的高度。目前，市场上的升降桌系统绝大部分产品都是将控制器独立于立柱之外，这使得控制器体积很大，且控制升降立柱的数量有限，所以有些厂家将控制器安装到立柱中，但是都无法很好地控制多个立柱的同步升降。
[0003]申请号为201610647901.9的中国专利公开了一种基于LIN通信的内置升降桌控制系统，包括设于多个立柱内的多个控制板及多个推杆，用于向所述控制板输入控制信号的手控器，用于向所述多个控制板供电的适配器；所述手控器、所述多个控制板、所述适配器间各通过一根转接线串联，所述控制板用于控制所述推杆并采集所述推杆的工作信号，所述立柱内设有与所述转接线连接的第一电阻及第二电阻，所述第一及第二电阻串联，所述控制板内的MCU的第一引脚连接于所述第一电阻及第二电阻间并读取分压信息，所述MCU处理所述分压信息为立柱编号信息，所述MCU通过LIN芯片连接于所述转接线上。该专利使用一种分压方法为每个桌推确定总线编码，只能针对1～4个立柱同步升降。
[0004]申请号为201610644587.9的中国专利公开了一种基于CAN总线的多个立柱升降控制系统，用于电动升降桌，包括用户输入控制信息的操作器、控制第一组立柱升降的第一控制器及控制第二组立柱升降的第二控制器，所述第一控制器通过CAN总线与所述第二控制器连接；所述操作器接收到控制信息后发送给所述第一控制器，所述第一控制器根据所述控制信息控制第一组立柱升降并发送所述控制信息给第二控制器，所述第一控制器还实时发送所述第一组立柱的第一状态信息给第二控制器；所述第二控制器根据所述第一组立柱状态信息及所述控制信息控制第二组立柱升降，并发送所述第二组立柱的第二状态信息给第一控制器；所述第一控制接收所述第二状态信息并与第一状态信息进行比对，当所述第二状态信息与所述第一状态信息相差超过第一预设范围时，所述第一控制器生成第一异常指令并发送给操作器，所述操作器接收所述第一异常指令并显示。该专利是一种操控器不参与总线，存在固定的第一控制器和第二控制器的系统，可实现较多立柱的大型升降桌，但固定的第一控制器和第二控制器的体积相当大。
[0005]故对于较多立柱的大型升降桌或大型场所需要同时对多个电动升降桌实现同步升降的，且控制器放入立柱内部的，现有技术无法实现。

技术实现思路

[0006]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法。
[0007]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，该控制方法通过一控制系统实现控制，所述控制系统包括CAN总线、操控设备、一个或多个集成桌推以及一个或多个安全电压适配器，所述集成桌推和操控设备作为CAN总线的节点接入CAN总线，所述操控设备，作为CAN总线的控制中心，向所述集成桌推推送操控信息以及汇集集成桌推数据进行处理；所述集成桌推，用于响应操控设备，且其具有内置的电机控制器；所述控制方法包括如下步骤：S1：通过操控设备的人机交互界面输入集成桌推数量参数；S2：操控设备以远程帧形式发起注册指令，集成桌推应答数据帧上报自身UID，操控设备生成该集成桌推的总线ID并下发，循环此注册流程；S3：操控设备以数据帧形式发起待机问询指令，集成桌推以主动递进形式应答自身状态信息；S4：操控设备以数据帧形式发起总线同步指令，同步完成后发起运行指令，注册身份为ID1的集成桌推响应运行并推送运行数据，注册身份为IDx的集成桌推以远程帧形式响应正常跟随状态，并以数据帧形式发起刹车、推送故障信息给操控设备。
[0008]考虑到简化整体系统的安装、减少系统的配件数量，集成桌推可以去掉控制盒这个配件、减少连接线束，最优情况下一根总线加一些分线头就可以替代以前的多根连接线；且现有的控制盒都是固定的控制数量，无法扩展或者要扩展的话需要额外的扩展成本，集成桌推可以解决掉由于控制盒设备造成的系统固化问题，在没有了控制盒之后，对于系统内桌推数量的约束就变成了一个可随时调整的系统参数。
[0009]考虑到系统运动过程中各桌推需要实时保持平衡运动，采用CAN总线，可以达到高速、抗电磁干扰、低成本、通信距离较远的目的，且其节点数量较多，实时性强。
[0010]本专利技术的第一优选方案为：S1中输入的集成桌推数量参数有误，则可通过操控设备的人机交互界面重新输入正确的集成桌推数量参数。
[0011]本专利技术的第二优选方案为：S2中操控设备以远程帧形式发起注册指令，每个集成桌推具有随机延时模块，随机延时模块产生随机延时时间，在随机延时时间内执行确认当前CAN总线是否空闲，若空闲，则某一集成桌推应答数据帧上报自身UID，操控设备生成该集成桌推的总线ID并下放给该集成桌推；若不空闲，集成桌推等待下一轮注册指令。
[0012]在上述方案中，所述操控设备具有ACK超时模块，S2中ACK超时模块会不停确认从注册问询、上报UID、下发总线ID、ACK接收到总线ID完整的一轮注册流程是否完成，若ACK超时模块超时，操控设备尝试新一轮注册，累计超时次数达到规定阈值，则操控设备显示注册故障，若未超时，则完成一轮注册。
[0013]在上述方案中，S2中操控设备登记的注册设备未满时，持续以远程帧形式发起注册指令，若CAN总线未接收到集成桌推反馈过来的应答超过规定阈值，操控设备显示设备不足故障；操控设备登记的注册设备等于桌推数量参数时，继续执行注册流程一段时间，若仍有集成桌推应答，则操控设备显示设备溢出故障，若没有集成桌推的应答，则注册流程结束。
[0014]本专利技术的第三优选方案为：S3中操控设备以数据帧形式发起待机问询指令，集成
桌推检查自身的总线ID，注册身份为ID1的集成桌推将其电机控制器检测到的数据信息打包，以ID1为标识符向操控设备推送该打包的数据信息，注册身份为ID2及之后的集成桌推依次推送打包的数据信息。
[0015]在上述方案中，所述操控设备具有ACK超时模块，S3中ACK超时模块会不停确认集成桌推是否还有打包的数据信息传输过来；若有，则继续发起待机问询指令；若累计超过规定阈值时间没有打包的数据信息传输过来，则操控设备显示待机故障。
[0016]本专利技术的第四优选方案为：S4中操控设备以数据帧形式发起总线同步指令，在线的集成桌推更新同步数据，注册身份为ID1的集成桌推应答总线同步ACK，注册身份为ID2及之后的集成桌推以依次向操控设备推送ACK应答。
[0017]在上述方案中，所述操控设备具有ACK超时模块，S4中ACK超时模块会不停确认是否所有的集成桌推均已将ACK应答传输过来；若有，则继续发起总线同步指令；若累计超过规定阈值时间没有完成所有集成桌推的A本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，该控制方法通过一控制系统实现控制，其特征在于：所述控制系统包括CAN总线、操控设备、一个或多个集成桌推以及一个或多个安全电压适配器，所述集成桌推和操控设备作为CAN总线的节点接入CAN总线，所述操控设备，作为CAN总线的控制中心，向所述集成桌推推送操控信息以及汇集集成桌推数据进行处理；所述集成桌推，用于响应操控设备，且其具有内置的电机控制器；所述控制方法包括如下步骤：S1：通过操控设备的人机交互界面输入集成桌推数量参数；S2：操控设备以远程帧形式发起注册指令，集成桌推应答数据帧上报自身UID，操控设备生成该集成桌推的总线ID并下发，循环此注册流程；S3：操控设备以数据帧形式发起待机问询指令，集成桌推以主动递进形式应答自身状态信息；S4：操控设备以数据帧形式发起总线同步指令，同步完成后发起运行指令，注册身份为ID1的集成桌推响应运行并推送运行数据，注册身份为IDx的集成桌推以远程帧形式响应正常跟随状态，并以数据帧形式发起刹车、推送故障信息给操控设备。2.根据权利要求1所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：S1中输入的集成桌推数量参数有误，则可通过操控设备的人机交互界面重新输入正确的集成桌推数量参数。3.根据权利要求1所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：S2中操控设备以远程帧形式发起注册指令，每个集成桌推具有随机延时模块，随机延时模块产生随机延时时间，在随机延时时间内执行确认当前CAN总线是否空闲，若空闲，则某一集成桌推应答数据帧上报自身UID，操控设备生成该集成桌推的总线ID并下放给该集成桌推；若不空闲，集成桌推等待下一轮注册指令。4.根据权利要求3所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：所述操控设备具有ACK超时模块，S2中ACK超时模块会不停确认从注册问询、上报UID、下发总线ID、ACK接收到总线ID完整的一轮注册流程是否完成，若ACK超时模块超时，操控设备尝试新一轮注册，累计超时次数达到规定阈值，则操控设备显示注册故障，若未超时，则完成一轮注册。5.根据权利要求3所述的基于集成桌推与CAN总线通讯的电动升降桌控制方法，其特征在于：S2中操控设备登记的注册设备未满时，持续以远程帧形式发起注册指令，若CAN总线未接收到集成桌推反馈过来的应答超过规定阈值，操控设备显示设备不足故障；操控设备登记的注册设备等于桌推数量参数时，继续执行注册流程一段时间，若仍有集成桌...

【专利技术属性】
技术研发人员：高刚强，蔡苏成，
申请(专利权)人：常州市凯迪电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：