基于ROS的复杂地形救援机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，尤其为基于ROS的复杂地形救援机器人。包括外壳，外壳内设有四个M3508电机，M3508电机上方设有电机固定板，电机固定板上设有主动带轮，主动带轮一侧设有从动带轮，主动带轮与从动带轮之间设有同步带，同步带一侧设有张紧轮，从动带轮下方设有NMRV减速器，NMRV减速器输出轴一端设有副履带轴，NMRV减速器输出轴一侧位于外壳上设有Maxon电机，外壳下方设有底板，底板上设有电池仓，外壳上方设有盖板。本实用新型专利技术提供了以机械结构为主，以电子与软件系统为辅，在不同的场合通过调整底盘的模块化功能，以实现不同的需求搭载深度摄像头，可以实现对危险品以及受困人员的识别与标记的基于ROS的复杂地形救援机器人。机器人。机器人。

【技术实现步骤摘要】
基于ROS的复杂地形救援机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其为基于ROS的复杂地形救援机器人。

技术介绍

[0002]通过对市场上现有的机器人平台进行调查，我们发现现有机器人平台多为轮式、多足式、履带式三种类型。通过分析我们发现，轮式机器人的行驶速度较快，转弯效果好，定位能力优良，但是存在着对使用地形要求较高的问题，其难以在崎岖或较为复杂的地形中行驶，无法在复杂的环境中完成救援任务；多足是机器人虽然可以在复杂的地形行驶，但是行驶的速度较为缓慢，且载重能力与结构强度都有限，多数情况下无法满足救援需求；履带式机器人底盘则在兼顾了越障能力与行驶速度的同时，也可以保证结构的强度，有一定的负载能力，可靠性高，实用性强。
[0003]目前市场上常见的履带式机器人又分为双履带、四履带、六履带式机器人，经过调查发现这些机器人大都有其下的一些缺点：一是四履带与六履带式机器人较为少见且其副履带无法独立的摆动，极大的限制了机器人的越障能力；此外，市面上拥有副履带的机器人的副履带都无法拆卸或者拆卸方式极为复杂，不方便日常的维护和修理；同时，大部分的履带式机器人底盘外漏太多，在翻越复杂地形的时候容易发生底盘架空或者剐蹭严重的情况，同时履带架空有一定可能使机器人无法正常移动。

技术实现思路

[0004]为了解决
技术介绍
中存在的问题，本技术提供了以机械结构为主，以电子与软件系统为辅，在不同的场合通过调整底盘的模块化功能，以实现不同的需求，在装配四条副履带时，该底盘可用于复杂地形的越障搜救，在拆卸/不拆卸四条副履带并搭载自稳云台与机械臂后可实现危险区域的自主建图与自主导航，同时通过搭载深度摄像头，可以实现对危险品以及受困人员的识别与标记的基于ROS的复杂地形救援机器人。
[0005]本技术提供的技术方案为基于ROS的复杂地形救援机器人，其特征在于：包括外壳，所述外壳内设有四个M3508电机，所述M3508电机上方设有电机固定板，所述电机固定板上设有主动带轮，主动带轮一侧设有从动带轮，所述主动带轮与从动带轮之间设有同步带，所述同步带一侧设有张紧轮，从动带轮下方设有NMRV减速器，所述NMRV减速器输出轴一端设有副履带轴，所述NMRV减速器一侧位于外壳上设有Maxon电机，所述外壳下方设有底板，所述底板上设有电池仓，所述外壳上方设有盖板，所述Maxon电机输出轴一端设有履带动力输出轴。
[0006]所述Maxon电机一侧位于履带动力输出轴上设有谐波减速器，所述履带动力输出轴上位于外壳外侧设有法兰盘，所述履带动力输出轴与Maxon电机输出轴之间通过联轴器连接。
[0007]所述履带动力输出轴上设有轴承座，所述轴承座内设有挡边轴承一。
[0008]所述NMRV减速器输出轴上设有履带轮，所述外壳两端的两个所述履带轮之间设有
内侧履带，所述盖板上设有减震轮板，所述减震轮板设有两个减震轴，两个所述减震轴之间设有拉簧，所述减震轴两侧均设有与内侧履带接触的减震轮。
[0009]所述履带动力输出轴上设有主动链轮，所述NMRV减速器输出轴上设有从动链轮，所述主动链轮与从动链轮之间设有链条。
[0010]所述从动链轮一侧位于副履带轴上设有副履带轮，所述副履带轮两侧均侧设有副履带侧板，两个所述副履带侧板之间远离副履带轮一端设有辅助轮，所述副履带轮与辅助轮之间设有副履带，所述NMRV减速器输出轴一端位于从动链轮一侧设有薄壁轴承，所述副履带轮两侧均设有挡边轴承二，其中一个所述挡边轴承二一侧设有外六角法兰盘，所述外六角法兰盘一侧设有内六角法兰盘，所述副履带轴一端设有涨紧套，所述涨紧套外侧位于另一个副履带侧板一侧设有涨紧套座。
[0011]本技术的有益效果：
[0012]本技术提供了全覆盖式履带与大直径的履带轮极大的提高了该底盘的越障能力，四条独立的副履带可以让底盘在复杂地形中行驶时可随时调整底盘的姿态，四条副履带可以便捷拆装，且在副履带拆除后不影响底盘行驶，电机与谐波减速箱进行履带动力输出，极大的提高了履带的动力，使得该底盘拥有强劲的动力，操作简单，可实现多种功能模块搭配来实现自主导航与建图，重心低且位于正中心，有着良好的运动精准度与运动稳定性，相较于市面上常见的履带式底盘，该底盘成本较低的基于ROS的复杂地形救援机器人。
附图说明
[0013]图1为本技术基于ROS的复杂地形救援机器人的整体结构示意图
[0014]图2为本技术基于ROS的复杂地形救援机器人的内部结构示意图
[0015]图3为本技术基于ROS的复杂地形救援机器人的内部结构俯视图
[0016]图4为本技术基于ROS的复杂地形救援机器人的盖板结构示意图
[0017]图5为本技术基于ROS的复杂地形救援机器人的副履带结构示意图
[0018](1、外壳；2、M3508电机；3、电机固定板；4、主动带轮；5、从动带轮；6、同步带； 7、张紧轮；8、NMRV减速器；9、副履带轴；10、底板；11、电池仓；12、Maxon电机；13、谐波减速器；14、法兰盘；15、履带动力输出轴；16、轴承座；17、挡边轴承一；18、履带轮；19、内侧履带；20、盖板；21、减震轮板；22、减震轴；23、拉簧；24、减震轮；25、主动链轮；26、从动链轮；27、链条；28、副履带轮；29、副履带侧板；30、副履带；31、薄壁轴承；32、挡边轴承二；33、外六角法兰盘；34、内六角法兰盘；35、涨紧套；36、涨紧套座)
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本技术作进一步说明：
[0020]为了解决目前市场上常见的履带式机器人又分为双履带、四履带、六履带式机器人，经过调查发现这些机器人大都有其下的一些缺点：一是四履带与六履带式机器人较为少见且其副履带无法独立的摆动，极大的限制了机器人的越障能力；此外，市面上拥有副履带的机器人的副履带都无法拆卸或者拆卸方式极为复杂，不方便日常的维护和修理；同时，大部分的履带式机器人底盘外漏太多，在翻越复杂地形的时候容易发生底盘架空或者剐蹭
严重的情况，同时履带架空有一定可能使机器人无法正常移动等问题，本技术提供如图所示的基于ROS 的复杂地形救援机器人，其特征在于：包括外壳1，所述外壳1内设有四个M3508电机2，所述M3508电机2上方设有电机固定板3，所述电机固定板3上设有主动带轮4，主动带轮4一侧设有从动带轮5，所述主动带轮4与从动带轮5之间设有同步带6，所述同步带6一侧设有张紧轮7，从动带轮5下方设有NMRV减速器8，所述NMRV减速器8输出轴一端设有副履带轴 9，所述NMRV减速器8一侧位于外壳上设有Maxon电机12，所述外壳1下方设有底板10，所述底板10上设有电池仓11，所述外壳1上方设有盖板20，所述Maxon电机12输出轴一端设有履带动力输出轴15。
[0021]本技术中所述Maxon电机12一侧位于履带动力输出轴15上设有谐波减速器13，所述履带动力输出轴15上位于外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于ROS的复杂地形救援机器人，其特征在于：包括外壳(1)，所述外壳(1)内设有四个M3508电机(2)，所述M3508电机(2)上方设有电机固定板(3)，所述电机固定板(3)上设有主动带轮(4)，主动带轮(4)一侧设有从动带轮(5)，所述主动带轮(4)与从动带轮(5)之间设有同步带(6)，所述同步带(6)一侧设有张紧轮(7)，从动带轮(5)下方设有NMRV减速器(8)，所述NMRV减速器(8)输出轴一端设有副履带轴(9)，所述NMRV减速器(8)一侧位于外壳上设有Maxon电机(12)，所述外壳(1)下方设有底板(10)，所述底板(10)上设有电池仓(11)，所述外壳(1)上方设有盖板(20)，所述Maxon电机(12)输出轴一端设有履带动力输出轴(15)。2.根据权利要求1所述的基于ROS的复杂地形救援机器人，其特征在于：所述Maxon电机(12)一侧位于履带动力输出轴(15)上设有谐波减速器(13)，所述履带动力输出轴(15)上位于外壳(1)外侧设有法兰盘(14)，所述履带动力输出轴(15)与Maxon电机(12)输出轴之间通过联轴器连接。3.根据权利要求1所述的基于ROS的复杂地形救援机器人，其特征在于：所述履带动力输出轴(15)上设有轴承座(16)，所述轴承座(16)内设有挡边轴承一(17)。4.根据权利要求1所述的基于ROS的复杂地形救援机器人，其特征在于：所述NMRV减速器(8...

【专利技术属性】
技术研发人员：张路通，冯雪扬，李炜胜，陆畅，王鹏博，袁曦，胡滎韬，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：新型
国别省市：