一种稳定防抖动夹持ZR机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，公开了一种稳定防抖动夹持ZR机械手，包括机械臂，机械臂的输出端传动连接有支撑板，支撑板上设置有两个夹板，夹板上设置有多个夹持机构；夹持机构包括支撑筒，支撑筒贯穿夹板，且支撑筒与夹板滑动配合，夹板上设置有用于驱动支撑筒相对夹板滑动的驱动机构；本发明专利技术通过驱动机构驱动支撑筒朝向待夹持物体移动，使吸附元件移动至与待夹持物体接触，吸附元件通过负压作用吸附待夹持物体，从而提高待夹持物体被夹持后的牢固性，使得机械臂带动物体移动时，物体不会因为抖动掉落，夹持的稳定性较好，且通过改变支撑筒移动的距离，使得多个吸附元件均能吸附在物体的表面，能够根据物体的外形进行调节，适用范围较广。范围较广。范围较广。

【技术实现步骤摘要】
一种稳定防抖动夹持ZR机械手


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体是一种稳定防抖动夹持ZR机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]中国专利技术专利CN109368253A公开了一种用于棒状物料夹持的机械手夹持器，在安装座上平面固定有导向管且导向管下管口与安装座上平面中部的圆孔位置对应，所述安装座的上下平面之间固定有伸缩装置且伸缩装置上端的伸缩杆穿过安装座上平面的圆孔后伸入导向管内，所述导向管上安装有用于夹持棒状物料的夹持装置且夹持装置与伸缩装置上端的伸缩杆连接并通过伸缩装置的伸缩带动夹持装置将棒状物料夹紧或松开。该专利技术通过在安装座上设置伸缩装置，使伸缩装置驱动安装座上方的夹持装置闭合或张开后实现对棒状物料的夹紧或松开，结构简单，设计合理，操控简单，维修方便，对棒状物料夹取的稳定性高，便于推广应用。
[0004]然而，该机械手在使用过程中，当机械手移动时发生抖动时，当被夹持物体表面较为光滑时，被夹持物体可能会从夹具内滑动出来，不能较好的对待夹持物体进行固定，抗抖动性能较差。
[0005]因此，有必要提供一种稳定防抖动夹持ZR机械手解决上述技术问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种稳定防抖动夹持ZR机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，需要在机械手夹具上设置吸附结构对待夹持物体的表面进行吸附，从而提高夹持的稳定性和抗抖动性。
[0008]基于上述思路，本专利技术提供如下技术方案：一种稳定防抖动夹持ZR机械手，包括机械臂，所述机械臂的输出端传动连接有支撑板，所述支撑板上设置有两个夹板，所述夹板上设置有多个夹持机构；
[0009]所述夹持机构包括支撑筒，所述支撑筒贯穿所述夹板，且所述支撑筒与所述夹板滑动配合，所述夹板上设置有用于驱动支撑筒相对夹板滑动的驱动机构，所述支撑筒位于两个夹板之间的一端固定安装有安装座，所述安装座上设置有吸附元件。
[0010]作为本专利技术的进一步方案，所述夹持机构还包括导柱，所述导柱固定安装在所述夹板远离吸附元件的侧壁上，所述支撑筒远离吸附元件的一端固定安装有第一连接板，所述第一连接板上固定安装有套筒，所述导柱贯穿所述套筒，且所述导柱与所述套筒滑动配
合，所述支撑筒的内腔滑动安装有活塞，所述活塞远离吸附元件的一端固定连接有连接杆，所述导柱远离吸附元件的一端固定安装有第二连接板，所述连接杆远离活塞的一端与所述第二连接板固定连接，所述吸附元件与所述支撑筒的内腔相连通。
[0011]作为本专利技术的进一步方案，所述驱动机构包括电机和齿条，所述电机固定安装于所述夹板的侧壁上，所述电机的输出端传动连接有转轴，所述转轴转动安装在夹板内部，所述转轴上套装有齿轮，所述齿条固定安装在所述支撑筒的外壁上，所述齿轮与所述齿条相啮合。
[0012]作为本专利技术的进一步方案，所述吸附元件包括第一吸盘，所述第一吸盘固定安装在所述安装座上，所述第一吸盘上开设有第一吸附槽，所述第一吸盘内开设有第一输气通道，所述第一吸附槽通过第一输气通道与所述支撑筒的内腔相连通，所述第一吸盘为弹性材质制成。
[0013]作为本专利技术的进一步方案，所述吸附元件包括第二吸盘，所述第二吸盘固定安装在所述安装座上，所述第二吸盘上开设有第二吸附槽，所述第二吸盘内开设有第二输气通道，所述第二吸附槽通过第二输气通道与所述支撑筒的内腔相连通，所述第二吸盘为弹性材质制成，所述第二吸盘内开设有腔室，所述腔室上设置有与外界连通的开口。
[0014]作为本专利技术的进一步方案，所述吸附元件包括第三吸盘，所述第三吸盘靠近安装座的侧壁固定安装有第一滑筒，所述第一滑筒贯穿所述安装座，且所述第一滑筒与所述安装座滑动配合，所述第三吸盘上开设有第三吸附槽，所述第三吸附槽通过第一滑筒与所述支撑筒的内腔相连通，所述第三吸盘通过弹簧与所述安装座弹性连接。
[0015]作为本专利技术的进一步方案，所述第一滑筒的内径小于所述支撑筒的内径。
[0016]作为本专利技术的进一步方案，所述安装座上开设有凹槽，所述弹簧的一端固定安装在所述凹槽内，所述弹簧的另一端与所述第三吸盘固定连接。
[0017]作为本专利技术的进一步方案，所述第三吸盘靠近安装座的侧壁固定安装有密封垫，所述密封垫设置为环形，所述第一滑筒贯穿所述密封垫。
[0018]作为本专利技术的进一步方案，所述吸附元件包括第四吸盘，所述第四吸盘靠近安装座的侧壁设置有第二滑筒，所述第四吸盘与第二滑筒通过连接球转动连接，所述连接球内开设有第三输气通道，所述第四吸盘上开设有第四吸附槽，所述第四吸附槽通过第三输气通道与所述第二滑筒的内腔相连通，所述第二滑筒与所述支撑筒的内腔相连通，所述第二滑筒贯穿所述安装座，且所述第二滑筒与所述安装座滑动配合，所述第二滑筒远离第四吸盘的一端固定安装有连接环，所述连接环与安装座之间通过拉簧弹性连接。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术通过机械臂带动支撑板移动，使两个夹板移动至分别位于待夹持物体的两侧，然后通过驱动机构驱动支撑筒朝向待夹持物体移动，使吸附元件移动至与待夹持物体接触，吸附元件通过负压作用吸附待夹持物体，从而提高待夹持物体被夹持后的牢固性，使得机械臂带动物体移动时，物体不会因为抖动掉落，夹持的稳定性较好，且通过改变支撑筒移动的距离，使得多个吸附元件均能吸附在物体的表面，能够根据物体的外形进行调节，适用范围较广。
附图说明
[0020]图1为本专利技术的结构示意图；
[0021]图2为本专利技术的支撑板和夹板的结构示意图；
[0022]图3为本专利技术夹持机构的三维结构示意图；
[0023]图4为本专利技术夹持机构的剖面结构示意图；
[0024]图5为本专利技术支撑筒和齿条的结构示意图；
[0025]图6为本专利技术驱动机构的结构示意图；
[0026]图7为本专利技术第一实施例的吸附元件的结构示意图；
[0027]图8为本专利技术第二实施例的吸附元件的结构示意图；
[0028]图9为本专利技术第三实施例的吸附元件的结构示意图；
[0029]图10为本专利技术第四实施例的吸附元件的结构示意图。
[0030]图中：1、机械臂；2、支撑板；3、夹板；4、夹持机构；41、支撑筒；42、第一连接板；43、套筒；44、导柱；45、第二连接板；46、连接杆；47、活塞；48、安装座；4801、凹槽；5、吸附元件；51、第一吸盘；5101、第一吸附槽；5102、第一输气通道；52、第二吸盘；5201、腔室；5202、第二吸附槽；5203、第二输气本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种稳定防抖动夹持ZR机械手，包括机械臂，所述机械臂的输出端传动连接有支撑板，所述支撑板上设置有两个夹板，其特征在于：所述夹板上设置有多个夹持机构；所述夹持机构包括支撑筒，所述支撑筒贯穿所述夹板，且所述支撑筒与所述夹板滑动配合，所述夹板上设置有用于驱动支撑筒相对夹板滑动的驱动机构，所述支撑筒位于两个夹板之间的一端固定安装有安装座，所述安装座上设置有吸附元件。2.根据权利要求1所述的一种稳定防抖动夹持ZR机械手，其特征在于：所述夹持机构还包括导柱，所述导柱固定安装在所述夹板远离吸附元件的侧壁上，所述支撑筒远离吸附元件的一端固定安装有第一连接板，所述第一连接板上固定安装有套筒，所述导柱贯穿所述套筒，且所述导柱与所述套筒滑动配合，所述支撑筒的内腔滑动安装有活塞，所述活塞远离吸附元件的一端固定连接有连接杆，所述导柱远离吸附元件的一端固定安装有第二连接板，所述连接杆远离活塞的一端与所述第二连接板固定连接，所述吸附元件与所述支撑筒的内腔相连通。3.根据权利要求1所述的一种稳定防抖动夹持ZR机械手，其特征在于：所述驱动机构包括电机和齿条，所述电机固定安装于所述夹板的侧壁上，所述电机的输出端传动连接有转轴，所述转轴转动安装在夹板内部，所述转轴上套装有齿轮，所述齿条固定安装在所述支撑筒的外壁上，所述齿轮与所述齿条相啮合。4.根据权利要求2所述的一种稳定防抖动夹持ZR机械手，其特征在于：所述吸附元件包括第一吸盘，所述第一吸盘固...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴仙芝，李团委，刘晓金，曹武，
申请(专利权)人：深圳市速程精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：