料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品制造方法及图纸

本公开实施例提供一种料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品，该方法包括：确定所述输送线上目标料箱的类型；根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。本公开实施例的料箱运送控制方法，通过控制第一机器人以及第二机器人与工作站的取箱输送线之间实现相互协作，可以根据不同的目标料箱类型执行对应的运送策略，从而提高料箱的整体运送效率，提高整体出库效率。体出库效率。体出库效率。

【技术实现步骤摘要】
料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品


[0001]本公开实施例涉及智能仓储
，尤其涉及一种料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品。

技术介绍

[0002]随着智能仓储技术的不断发展，社会对仓储的需求也在不断增加。工作站和机器人可以辅助实现各类货物的处理，提升货物处理效率，降低成本。在目前的智能仓储系统中，当获取到客户系统下发的订单时，可以先把订单发送到工作站，然后根据工作站的货物需求，给料箱机器人生成取货任务，料箱机器人把包含货物的料箱运送到对应的工作站，由拣货人员完成拣货。
[0003]通常情况下，每个订单的货物可能相同也可能不同，因而，每个工作站可能需要拣选同一种货物。若多个工作站需求的货物在同一料箱中，该料箱为跨站料箱，需要经过多个工作站拣选。
[0004]目前仅通过料箱机器人运送跨站料箱，由于料箱机器人一次可以运送多个料箱，当料箱机器人同时携带跨站料箱和回库料箱时，会降低料箱机器人的整体运送效率，从而导致整体的出库效率较低。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品，用以解决目前当料箱机器人同时携带跨站料箱和回库料箱时，会降低料箱机器人的整体运送效率，从而导致整体的出库效率较低的问题。
[0006]本公开实施例第一方面提供一种料箱运送控制方法，应用于仓储系统，所述仓储系统包括至少两个工作站，所述工作站包括输送线，所述输送线包括汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；
[0007]所述方法包括：
[0008]确定所述输送线上目标料箱的类型；
[0009]根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；
[0010]控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。
[0011]可选的，如上所述的方法，所述根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线，包括：
[0012]若所述目标料箱为待回库料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线，其中，所述待回库料箱为待所述第一机器人由所述第一取箱输送线运送回仓库区域的料箱；
[0013]若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所
述第二取箱输送线，其中，所述待跨站料箱为待所述第一机器人或所述第二机器人由所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。
[0014]可选的，如上所述的方法，所述若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：
[0015]若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量；
[0016]根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，以使工作站将所述目标料箱运输至所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。
[0017]可选的，如上所述的方法，所述根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：
[0018]若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；
[0019]若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线；
[0020]若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。
[0021]可选的，如上所述的方法，所述根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：
[0022]若多个料箱中待跨站料箱的数量小于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；
[0023]若多个料箱中待跨站料箱的数量大于或等于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。
[0024]可选的，如上所述的方法，所述若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：
[0025]若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量是否大于第二预设数量阈值；
[0026]若确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。
[0027]可选的，如上所述的方法，所述放箱输送线为多条，且所述放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线，所述方法还包括：
[0028]确定所述第二放箱输送线上待运输至汇合输送线的目标料箱是否为待跨站料箱；
[0029]若确定该目标料箱为待跨站料箱，则确定汇合输送线上是否存在连续排列的多个待跨站料箱；
[0030]若确定存在连续排列的多个待跨站料箱，则使目标工作站将该目标料箱与汇合输送线上连续排列的多个待跨站料箱进行合流，以形成新的连续排列的多个待跨站料箱；
[0031]若确定该目标料箱为待回库料箱，则使目标工作站将该目标料箱合流入汇合输送线；其中，在汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱时，该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。
[0032]可选的，如上所述的方法，所述方法还包括：
[0033]确定处于所述第一放箱输送线放箱区域的第一机器人以及该第一机器人携带的待跨站料箱数量，该第一机器人处于准备将携带的各目标料箱放入放箱区域放箱口的状态；
[0034]根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
[0035]可选的，如上所述的方法，所述根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口，包括：
[0036]若该第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口；
[0037]若该第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值，则确定该第一机器人携带的各目标料箱对应取货任务的优先级：
[0038]控制该第一机器人按照所述优先级将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。
[0039]可选的，如上所述的方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种料箱运送控制方法，其特征在于，应用于仓储系统，所述仓储系统包括至少两个工作站，所述工作站包括输送线，所述输送线包括汇合输送线和分支输送线，所述分支输送线包括放箱输送线和至少两条取箱输送线，所述至少两条取箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一取箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二取箱输送线，所述第一取箱输送线及所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的交汇处均位于所述放箱输送线与所述汇合输送线的交汇处的下游；所述方法包括：确定所述输送线上目标料箱的类型；根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线；控制第一机器人或第二机器人对对应取箱输送线上的目标料箱进行运送。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标料箱的类型，确定所述目标料箱对应的取箱输送线，包括：若所述目标料箱为待回库料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线，其中，所述待回库料箱为待所述第一机器人由所述第一取箱输送线运送回仓库区域的料箱；若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，其中，所述待跨站料箱为待所述第一机器人或所述第二机器人由所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线运送至其他工作站的料箱。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量；根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，以使工作站将所述目标料箱运输至所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱的类型和类型对应的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待回库料箱，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱均为待跨站料箱，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线；若所述目标料箱预设区域内未进入取箱输送线的多个料箱包括待跨站料箱和待回库料箱，则根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据确定多个料箱中待跨站料箱的数量确定所述目标料箱对应的所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：若多个料箱中待跨站料箱的数量小于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第二取箱输送线；若多个料箱中待跨站料箱的数量大于或等于第一预设数量阈值，则确定所述目标料箱
对应所述第一取箱输送线。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线或所述第二取箱输送线，包括：若所述目标料箱为待跨站料箱，确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量是否大于第二预设数量阈值；若确定所述第二取箱输送线上所有料箱的数量大于第二预设数量阈值，则确定所述目标料箱对应所述第一取箱输送线。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述放箱输送线为多条，且所述放箱输送线包括与第一机器人匹配的至少一条第一放箱输送线，与第二机器人匹配的至少一条第二放箱输送线，所述方法还包括：确定所述第二放箱输送线上待运输至汇合输送线的目标料箱是否为待跨站料箱；若确定该目标料箱为待跨站料箱，则确定汇合输送线上是否存在连续排列的多个待跨站料箱；若确定存在连续排列的多个待跨站料箱，则使目标工作站将该目标料箱与汇合输送线上连续排列的多个待跨站料箱进行合流，以形成新的连续排列的多个待跨站料箱；若确定该目标料箱为待回库料箱，则使目标工作站将该目标料箱合流入汇合输送线；其中，在汇合输送线上存在连续排列的多个待跨站料箱时，该目标料箱排在连续排列的多个待跨站料箱之前或之后。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定处于所述第一放箱输送线放箱区域的第一机器人以及该第一机器人携带的待跨站料箱数量，该第一机器人处于准备将携带的各目标料箱放入放箱区域放箱口的状态；根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口，包括：若该第一机器人携带的待跨站料箱数量大于或等于第三预设数量阈值，则控制该第一机器人将携带的所有待跨站料箱连续的放入放箱区域的放箱口；若该第一机器人携带的待跨站料箱数量小于第三预设数量阈值，则确定该第一机器人携带的各目标料箱对应取货任务的优先级：控制该第一机器人按照所述优先级将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据该第一机器人携带的待跨站料箱数量和第三预设数量阈值控制该第一机器人将携带的各目标料箱放入放箱区域的放箱口之后，还包括：判断所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人；根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述分支输送线包括至少两条放箱输送线和至少两条取箱输送线；所述至少两条放箱输送线包括至少一条所述第一放箱输送线，
至少一条所述第二放箱输送线；所述至少两条取箱输送线至少包括第一取箱输送线和第二取箱输送线；各所述分支输送线的长度相同；所述第一放箱输送线与所述汇合输送线的起点连接；所述第二放箱输送线与所述第一放箱输送线相邻；所述第二取箱输送线与所述汇合输送线的终点连接；所述第一取箱输送线与所述第二取箱输送线相邻；所述根据是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取箱区域，包括：判断所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人；根据所述第二放箱输送线的放箱区域是否存在第二机器人的判断结果和所述第一取箱输送线的取箱区域是否存在其他第一机器人的判断结果控制该第一机器人移动至所述第一取箱输送线的取箱等待区域或所述第一取箱输送线的取...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋桐娟，杨穗梅，曹董锋，林翰，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：