一种扫地机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种扫地机器人，包括控制模块、扫地机本体、机械爪、第一图像识别模块、第一调节驱动结构、以及第二调节驱动结构；第一调节驱动结构和第二调节驱动结构能够驱动调节机械爪和第一图像识别模块的位置和/或夹角；控制模块控制第一图像识别模块以获取待判断物体的第一图像信息，并根据第一图像信息和预设图像信息比较判断该待判断物体是否为可抓取垃圾以控制机械爪是否抓取该物体；本发明专利技术其设置有第一图像识别模块和第二调节驱动结构，能够更加精准方便的对大于垃圾收纳盒口的物体进行识别；其设置有机械爪和第一调节驱动结构，能够更加方便的对可抓取垃圾进行抓取并通过扫地机本体的移动将该垃圾集中至某一固定位置。定位置。定位置。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人


[0001]本专利技术涉及扫地机器人领域，尤其是一种能处理大于垃圾收纳盒口的垃圾的扫地机器人。

技术介绍

[0002]扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
[0003]现市面上常用的扫地机器人，一般采用刷地和真空方式，将地面上一些细小的灰尘及垃圾吸纳进入扫地机器人的垃圾收纳盒中(如：灰尘、毛发、纸屑等)，但是无法清扫比扫地机器人垃圾收纳盒口大的物体垃圾。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供了一种扫地机器人，其设置有第一图像识别模块和第二调节驱动结构，能够更加精准方便的对大于垃圾收纳盒口的物体进行识别；其设置有机械爪和第一调节驱动结构，能够更加方便的对可抓取垃圾进行抓取并通过扫地机本体的移动将该垃圾集中至某一固定位置。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案来实现的：
[0006]一种扫地机器人，包括控制模块、扫地机本体、机械爪、第一图像识别模块、第一调节驱动结构、以及第二调节驱动结构；
[0007]所述第一调节驱动结构能够驱动调节所述机械爪在垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角；
[0008]所述第二调节驱动结构能够驱动调节所述第一图像识别模块在垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角；
[0009]所述控制模块控制所述第二调节驱动结构驱动所述第一图像识别模块运动以获取待判断物体的第一图像信息，并根据第一图像信息和控制模块中预设图像信息比较判断该待判断物体是否为可抓取垃圾；
[0010]若该待判断物体为可抓取垃圾时，则所述控制模块控制所述第一调节驱动结构驱动所述机械爪对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体移动至一固定点对该物体进行释放；
[0011]所述控制模块设置在所述扫地机本体内。
[0012]采用上述结构和控制方法，所述扫地机器人能够对大于其垃圾收纳盒口的垃圾进行清理；且所述第二调节驱动结构的设置有利于所述第一图像识别模块更加快速方便的运动至待判断物体附近以获取该物体的第一图像信息；且所述第二调节驱动结构还能够驱动所述第一图像识别模块对待判断物体进行多角度的第一图像信息采集，提高所述控制模块
对该待判断物体的判断能够更加精准、可靠；
[0013]具体的，所述第一调节驱动结构能够驱动调节所述机械爪在垂直方向上的位置、水平面方向上的位置、以及与水平面之间的夹角；
[0014]所述第二调节驱动结构能够驱动调节所述第一图像识别模块在垂直方向上的位置、水平面方向上的位置、以及与水平面之间的夹角；
[0015]通常可抓取垃圾为纸团、果皮、花生壳等。
[0016]进一步地，若该待判断物体为非可抓取垃圾时，则所述控制模块控制所述扫地机本体绕开该物体，或者所述控制模块控制所述第一调节驱动结构驱动所述机械爪对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体移动至另一固定点对该物体进行释放。
[0017]通常非可抓取垃圾为宠物粪便、笔等；
[0018]采用上述控制方法，使得所述扫地机器人在使用过程中更加方便；若该待判断物体为非可抓取垃圾时，所述控制模块会根据该待判断物体的第一图像信息判断出该待判断物体的类型而控制所述扫地机器人执行不同的行为；具体的，当该待判断物体为非可抓取垃圾且进一步判断该待判断物体为宠物粪便等时，所述控制模块控制所述扫地机本体绕开该物体；当该待判断物体为非可抓取垃圾且进一步判断该待判断物体为笔等时，所述控制模块控制所述第一调节驱动结构驱动所述机械爪对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体移动至另一固定点对该物体进行释放。
[0019]进一步地，所述控制模块根据所述第一图像信息计算得出该待判断物体的位置信息，所述控制模块根据位置信息控制所述第一调节驱动结构驱动所述机械爪对该物体进行抓取或者控制所述扫地机本体绕开该物体。
[0020]通常所述扫地机本体上设置有导航系统可以对待判断物体的位置进行定位；采用上述控制方法，能够更加精准的定位该待判断物体的位置。
[0021]进一步地，所述扫地机器人包括设置在所述扫地机器人本体上的机械臂，所述机械爪和所述第一图像识别模块设置在所述机械臂上，所述机械臂形成为所述第一调节驱动结构和第二调节驱动结构。
[0022]采用上述结构，在不影响所述第一图像识别模块和所述机械爪的功能前提下，简化结构、节约成本。
[0023]进一步地，所述第一图像识别模块设置在所述机械爪的爪心处。
[0024]进一步地，所述机械臂为连杆结构，其包括支撑座、第一连杆、第二连杆、以及第三连杆，所述支撑座安装在所述扫地机本体上，所述第一连杆的一端转动安装在所述支撑座上，所述第二连杆的一端转动安装在所述第一连杆的另一端，所述第三连杆的一端转动安装在所述第二连杆的另一端，所述机械爪和第一图像识别模块设置在所述第三连杆的另一端；所述第一连杆的转动轴、第二连杆的转动轴、第三连杆的转动轴与水平面平行；
[0025]所述机械臂旋转安装在所述扫地机本体上，且所述机械臂的旋转轴与水平面垂直。
[0026]采用上述结构，所述机械臂利用连杆结构实现驱动所述机械爪和第一图像识别模块在垂直方向和水平方向上的位置调节、以及与水平面之间的夹角调节，且在无需使用机械爪和第一图像识别模块时可以实现折叠收纳，以减小所述扫地机器人的整体高度，便于所述扫地机器人进出家具与水平面之间的空间；
[0027]具体的，通过所述第一连杆相对于所述支撑座的转动、所述第二连杆相对于所述第一连杆的转动、以及第三连杆相对于所述第二连杆的转动实现驱动所述机械手和第一图像识别模块以进行位置和角度的调节；
[0028]所述机械臂的旋转安装配合所述机械臂的连杆结构实现水平面方向上的位置调节，使得所述机械手、第一图像识别模块能够更加方便的将位置调整到待判断物体处；具体的，所述机械臂中的支撑座旋转安装在所述扫地机本体上。
[0029]进一步地，所述扫地机器人包括固定设置在所述扫地机本体上的主识别模块；所述主识别模块用于识别获取所述扫地机本体周边的环境信息；
[0030]当所述主识别模块识别到所述扫地机本体周边环境中存在大于其垃圾收纳盒口的物体时，则该物体为待判断物体，所述控制模块控制所述扫地机本体行走至该物体附近的合适位置后，所述控制模块控制所述第二调节驱动结构驱动所述第一图像识别模块以获取该物体的第一图像信息。
[0031]采用上述结构和控制方法，当所述主识别模块未识别到所述扫地机本体周边环境中存在大于其垃圾收纳盒口的物体时，所述机械臂呈折叠状态以减小所述扫地机器人的整体高度；当所述主识别模块识别到所述扫地机本体周边环境中存在大于其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于：包括控制模块(1)、扫地机本体(2)、机械爪(3)、第一图像识别模块(4)、第一调节驱动结构(5)、以及第二调节驱动结构(6)；所述第一调节驱动结构(5)能够驱动调节所述机械爪(3)在垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角；所述第二调节驱动结构(6)能够驱动调节所述第一图像识别模块(4)在垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角；所述控制模块(1)控制所述第二调节驱动结构(6)驱动所述第一图像识别模块(4)运动以获取待判断物体的第一图像信息，并根据第一图像信息和控制模块(1)中预设图像信息比较判断该待判断物体是否为可抓取垃圾；若该待判断物体为可抓取垃圾时，则所述控制模块(1)控制所述第一调节驱动结构(5)驱动所述机械爪(3)对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体(2)移动至一固定点对该物体进行释放。2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：若该待判断物体为非可抓取垃圾时，则所述控制模块(1)控制所述扫地机本体(2)绕开该物体，或者所述控制模块(1)控制所述第一调节驱动结构(5)驱动所述机械爪(3)对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体(2)移动至另一固定点对该物体进行释放。3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述控制模块(1)根据所述第一图像信息计算得出该待判断物体的位置信息，所述控制模块(1)根据位置信息控制所述第一调节驱动结构(5)驱动所述机械爪(3)对该物体进行抓取或者控制所述扫地机本体(2)绕开该物体。4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述扫地机器人包括设置在所述扫地机器人本体上的机械臂(7)，所述机械爪(3)和所述第一图像识别模块(4)设置在所述机械臂(7)上，所述机械臂(7)形成为所述第一调节驱动结构(5)和第二调节驱动结构(6)；所述第一图像识别模块(4)设置在所述机械爪(3)的爪心处。5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于：所述机械臂(7)为连杆结构，其包括支撑座(701)、第一连杆(702)、第二连杆(703)、以及第三连杆(704)，所述支撑座(701)安装在所述扫地机本体(2)上，所述第一连杆(702)的一端转动安装在所述支撑座(701)上，所述第二连杆(7...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶岸军，冯臻，华勇川，
申请(专利权)人：宁波博菱电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：