一种机械臂导向机构以及机械臂制造技术

本申请涉及一种机械臂导向机构，包括导向连接件和导向柱，其中，导向连接件垂直于机械臂的固定横梁向下设置；导向柱与导向连接件的底部垂直连接，且相对垂直于固定横梁向前伸出；并且，导向柱包括导向夹块、导向固定柱、导向插销、导向挡块、导向到位传感器，导向夹块设置在导向连接件的底部，用于夹持导向固定柱；导向固定柱沿垂直于导向连接件的方向设置，且一端连接导向夹块、另一端连接导向插销；导向插销与导向固定柱同轴设置；导向挡块套设于导向插销上，且导向挡块上设有至少一个导向检测孔；导向到位传感器设置在其中一个导向检测孔中，用于检测是否导向到位。通过设有该导向机构的机械臂搬运工件能提高工件周转的效率，且能减少报废。能减少报废。能减少报废。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂导向机构以及机械臂


[0001]本申请涉及汽车装配
，具体地，涉及一种机械臂导向机构以及机械臂。

技术介绍

[0002]目前，随着汽车行业的高速发展，汽车内饰也越来越收到人们的重视，而传统的周转方式是通过人工将装配完成的工件运送到货架上并固定，由于驾驶舱模块的重量较大且部分零件过于薄弱，员工稍有不慎，便会在人工周转的过程中受到变形或者损坏，并且，人工周转的效率较为低下，为此，急需研究出一种可以用于辅助周转驾驶舱模块的装置，提高周转效率，降低工件报废率。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种机械臂导向机构以及机械臂，通过设有该导向机构的机械臂搬运工件，不仅能提高工件周转的效率，而且能大幅度避免因人工操作不当导致的报废。
[0004]有鉴于此，根据本申请的实施例，提供一种机械臂导向机构，包括：
[0005]导向连接件，导向连接件垂直于固定横梁向下设置；
[0006]导向柱，导向柱与导向连接件的底部垂直连接，且相对垂直于固定横梁向前伸出；
[0007]其中，导向柱包括导向夹块、导向固定柱、导向插销、导向挡块、导向到位传感器，导向夹块设置在导向连接件的底部，用于夹持导向固定柱；导向固定柱沿垂直于导向连接件的方向设置，且一端连接导向夹块、另一端连接导向插销；导向插销与导向固定柱同轴设置；导向挡块套设于导向插销上，且导向挡块上设有至少一个导向检测孔；导向到位传感器设置在其中一个导向检测孔中，用于检测导向机构是否导向到位。
[0008]进一步的，导向夹块沿导向柱伸出方向设有贯穿的夹持孔，夹持孔用于固定导向固定柱，以使得导向固定柱沿夹持孔移动时，调整导向固定柱另一端的导向插销至导向连接件的底部的距离。
[0009]进一步的，导向夹块包括：第一导向夹块和第二导向夹块，且第一导向夹块和第二导向夹块的相对面设有对称的半圆形凹槽，以合围成夹持孔。
[0010]进一步的，导向插销一端呈锥形凸起、另一端设有向内延伸的固定插孔，固定插孔用于与导向固定柱连接固定。
[0011]进一步的，导向挡块呈圆形设置在导向插销的侧壁上，导向挡块与导向插销为同心设置；
[0012]且导向挡块与导向插销为一体连接。
[0013]进一步的，导向挡块对应导向检测孔还设有沉头孔；
[0014]沉头孔设于导向挡块的检测侧，以使得导向到位传感器不从检测侧凸出，检测侧为导向挡块远离导向连接件的一侧。
[0015]进一步的，导向到位传感器为光电传感器。
[0016]根据本申请的另一方面，提供一种机械臂，具有固定横梁，包括如上机械臂导向机构，且机械臂导向机构对称设置在固定横梁的两端，以使得机械臂通过机械臂导向机构对准待搬运的工件。
[0017]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：
[0018]本申请实施例通过设置依次相连的Y轴导轨、X轴导轨、行程小车、升降主机、机械臂，并在该升降主机中设有角度补偿机构、升降气缸、升降液压杆，在该机械臂中设有固定横梁以及对称设置在固定横梁两端的支撑机构、夹持机构、导向机构、解锁机构，并通过该导向机构对齐工件、该支撑机构承托工件、该夹持机构夹紧工件、该解锁机构解锁工件，以及通过该升降气缸在Z轴方向抬升及下放工件，再通过该行程小车在X轴导轨和Y轴导轨中移动，实现对工件的高效周转，且能大幅度避免因人工操作不当导致的报废。并且在搬运工件之前还可以通过该角度补偿机构补偿机械臂与工件的角度位置关系，以便于机械臂对齐工件，方便机械臂的搬运。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本申请的一些实施例，而非对本申请的限制。
[0020]图1为汽车驾驶舱模块辅助周转系统示意图；
[0021]图2为汽车驾驶舱模块辅助周转装置示意图；
[0022]图3为升降主机中升降气缸和升降液压杆的展开示意图；
[0023]图4为角度补偿机构的展开示意图；
[0024]图5为机械臂结构示意图；
[0025]图6为机械臂中支撑机构示意图；
[0026]图7为机械臂中夹持机构示意图；
[0027]图8为机械臂中导向机构和解锁机构示意图；
[0028]图9为图8中导向机构的放大图；
[0029]图10为X轴导轨定位示意图；
[0030]图11为Y轴导轨定位示意图。
[0031]附图标记说明：
[0032]100
‑
机械臂，200
‑
升降主机，300
‑
行程小车，400
‑
X轴导轨，500
‑
Y轴导轨，600
‑
周转桁架；
[0033]110
‑
固定横梁，120
‑
支撑机构，130
‑
夹持机构，140
‑
导向机构，150
‑
解锁机构，160
‑
主控制盒，170
‑
机械臂扶手，180
‑
侧边控制手柄；
[0034]210
‑
角度补偿机构，220
‑
升降气缸，230
‑
升降液压杆，240
‑
控制机箱，250
‑
拖链；
[0035]121
‑
支撑气缸，122
‑
支撑连接件，123
‑
变位气缸，124
‑
转向柱托板，125
‑
支撑固定座，126
‑
支撑保护罩，1211
‑
支撑无杆气缸，1212
‑
支撑直线导轨，1221
‑
支撑连接块，1222
‑
支撑连接杆，1223
‑
支撑连接板，1224
‑
支撑加强板，1231
‑
第一变位气缸，1232
‑
第二变位气缸，1233
‑
倒T形连接块，1234
‑
横向定位块，1235
‑
横向连接件；
[0036]131
‑
夹持气缸，132
‑
夹持液压杆，133
‑
夹持连接件，134
‑
夹持板，135
‑
夹持销，136
‑
夹持到位传感器，137
‑
夹持检测端，138
‑
夹持保护罩，1331
‑
加强连接部；
[0037]141
‑
导向连接件，142
‑
导向柱，1421
‑
导向夹块，1422
‑
导向固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂导向机构，设置于机械臂的固定横梁，其特征在于，包括：导向连接件，所述导向连接件垂直于所述固定横梁向下设置；导向柱，所述导向柱与所述导向连接件的底部垂直连接，且相对垂直于所述固定横梁向前伸出；其中，所述导向柱包括导向夹块、导向固定柱、导向插销、导向挡块、导向到位传感器，所述导向夹块设置在所述导向连接件的底部，用于夹持所述导向固定柱；所述导向固定柱沿垂直于所述导向连接件的方向设置，且一端连接所述导向夹块、另一端连接所述导向插销；所述导向插销与所述导向固定柱同轴设置；所述导向挡块套设于所述导向插销上，且所述导向挡块上设有至少一个导向检测孔；所述导向到位传感器设置在其中一个导向检测孔中，用于检测导向机构是否导向到位。2.如权利要求1所述的机械臂导向机构，其特征在于，所述导向夹块沿导向柱伸出方向设有贯穿的夹持孔，所述夹持孔用于固定所述导向固定柱，以使得所述导向固定柱沿所述夹持孔移动时，调整所述导向固定柱另一端的导向插销至所述导向连接件的底部的距离。3.如权利要求2所述的机械臂导向机构，其特征在于，所述导向夹块包括：第一导向夹块和第二导...

【专利技术属性】
技术研发人员：王双虎，夏仕辉，
申请(专利权)人：赛亚森汽车系统上海有限公司，
类型：新型
国别省市：