一种车辆的避障控制方法、装置、汽车及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆的避障控制方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：采集车辆行驶信息和障碍物信息，并根据行驶道路信息和障碍物信息，获取道路约束范围；若基于预设的标准稳定性约束条件，判断车辆在预测时域内未成功处于道路约束范围内，则根据车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的漂移稳定性约束条件，获取第一横摆角速度范围；并根据第一横摆角速度范围，获取规划漂移轨迹，并根据规划漂移轨迹进行车辆的避障控制。本实施例的技术方案，通过采用基于预设的稳定性约束条件的避障模式切换策略，以针对不同的避障工况使用对应不同的避障模式，可以提升不同避障工况下的紧急避障的有效性，可以提升对不同避障工况的适用性。适用性。适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的避障控制方法、装置、汽车及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆的避障控制方法、装置、汽车及存储介质。

技术介绍

[0002]紧急避障是自动驾驶系统中一项重要的主动安全控制技术，对提升自动驾驶的安全性具有重要意义。
[0003]目前，现有的紧急避障方法，通常是在车辆小质心侧偏角稳定域内完成，此时，主动横摆力矩控制系统可以充分利用路面附着条件，使车体在跟踪轨迹的同时可以保持稳定的低质心侧偏角。然而，在一些极限工况下，例如，与障碍物间距过小或道路附着条件较差等，现有技术对车辆的小质心侧偏角的稳定性约束过于保守，会强烈限制车辆的侧向运动和横摆运动能力，导致车辆无法较好地跟踪轨迹，从而无法成功避开障碍物，导致工况的覆盖性较差。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种车辆的避障控制方法、装置、汽车及存储介质，可以提升不同避障工况下的紧急避障的有效性，可以提升对不同避障工况的适用性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的避障控制方法，包括：
[0006]在车辆的行驶过程中，通过预先设置的车载传感器采集车辆行驶信息和障碍物信息；其中，所述车辆行驶信息包括行驶道路信息和车辆状态信息；
[0007]根据所述车载传感器采集的行驶道路信息和障碍物信息，获取所述车辆对应的道路约束范围；
[0008]根据所述车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的标准稳定性约束条件，判断车辆在预测时域内是否成功处于道路约束范围内；
[0009]若否，则根据所述车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的漂移稳定性约束条件，计算得到所述车辆对应的第一横摆角速度范围；
[0010]根据所述第一横摆角速度范围，获取所述车辆对应的规划漂移轨迹，并根据所述规划漂移轨迹进行车辆的避障控制。
[0011]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆的避障控制装置，包括：
[0012]信息采集模块，用于在车辆的行驶过程中，通过预先设置的车载传感器采集车辆行驶信息和障碍物信息；其中，所述车辆行驶信息包括行驶道路信息和车辆状态信息；
[0013]道路约束范围获取模块，用于根据所述车载传感器采集的行驶道路信息和障碍物信息，获取所述车辆对应的道路约束范围；
[0014]车辆判断模块，用于根据所述车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的标准稳定性约束条件，判断车辆在预测时域内是否成功处于道路约束范围内；
[0015]第一横摆角速度范围计算模块，用于若否，则根据所述车辆状态信息和障碍物信
息，基于预设的漂移稳定性约束条件，计算得到所述车辆对应的第一横摆角速度范围；
[0016]车辆控制模块，用于根据所述第一横摆角速度范围，获取所述车辆对应的规划漂移轨迹，并根据所述规划漂移轨迹进行车辆的避障控制。
[0017]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种汽车，该汽车包括：
[0018]车载传感器，用于采集车辆行驶信息和障碍物信息；
[0019]车机设备，包括一个或多个处理器和存储装置；
[0020]所述存储装置，用于存储一个或多个计算机程序；
[0021]当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术任意实施例提供的车辆的避障控制方法。
[0022]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例提供的车辆的避障控制方法。
[0023]本专利技术实施例提供的技术方案，在车辆的行驶过程中，通过预先设置的车载传感器采集车辆行驶信息和障碍物信息；并根据车载传感器采集的行驶道路信息和障碍物信息，获取车辆对应的道路约束范围；若根据车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的标准稳定性约束条件，判断车辆在预测时域内未成功处于道路约束范围内，则根据车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的漂移稳定性约束条件，计算得到车辆对应的第一横摆角速度范围；并根据第一横摆角速度范围，获取车辆对应的规划漂移轨迹，并根据规划漂移轨迹进行车辆的避障控制，通过采用基于预设的稳定性约束条件的避障模式切换策略，以针对不同的避障工况使用对应不同的避障模式，可以提升不同避障工况下的紧急避障的有效性，可以提升对不同避障工况的适用性。
附图说明
[0024]图1是本专利技术一实施例中的一种车辆的避障控制方法的流程图；
[0025]图2A是本专利技术另一实施例中的一种车辆的避障控制方法的流程图；
[0026]图2B是本专利技术另一实施例中的一种车辆的避障控制方法的流程示意图；
[0027]图3是本专利技术另一实施例中的一种车辆的避障控制装置的结构示意图；
[0028]图4是本专利技术另一实施例中的一种汽车的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的实施例。虽然附图中显示了本专利技术的某些实施例，然而应当理解的是，本专利技术可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本专利技术。应当理解的是，本专利技术的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本专利技术的保护范围。
[0030]图1为本专利技术一实施例提供的一种车辆的避障控制方法的流程图，本专利技术实施例可适用于在不同的避障工况下，对自动驾驶车辆进行紧急避障控制的情况；该方法可以由车辆的避障控制装置来执行，该装置可由硬件和/或软件组成，并一般可集成在汽车中。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
[0031]S110、在车辆的行驶过程中，通过预先设置的车载传感器采集车辆行驶信息和障
碍物信息。
[0032]其中，预先设置的车载传感器，可以是预先部署在车辆中固定位置的传感器设备，例如，可以是姿态传感器、摄像头、雷达以及全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等设备。在本实施例中，对预先设置的车载传感器的数量和类型均不作具体限定。
[0033]在本实施例中，车辆行驶信息可以包括行驶道路信息和车辆状态信息；其中，行驶道路信息，可以包括当前车辆所在道路的边界和各车道的划分情况；车辆状态信息可以包括车辆的侧向位移、侧向速度、纵向速度、航向角和横摆角速度等信息。障碍物信息，可以是与当前车辆处于同一车道的车辆、物体或者行人等的信息，例如，障碍物信息可以包括障碍物侧向边界和障碍物距离车辆的纵向距离。
[0034]S120、根据所述车载传感器采集的行驶道路信息和障碍物信息，获取所述车辆对应的道路约束范围。
[0035]其中，道路约束范围，可以是道路边界范围内除去障碍物所在位置的区域。可以理解的是，在车辆的紧急避障过程中，车辆若能成功处于道路约束范围，且车辆的运动状态不会超出车辆的稳定性限制，即可以保证自身安全性不失稳，则可以确定当前紧急避障成功。
[0036]在本实施例中，可以结合行驶道路信息和障本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的避障控制方法，其特征在于，包括：在车辆的行驶过程中，通过预先设置的车载传感器采集车辆行驶信息和障碍物信息；其中，所述车辆行驶信息包括行驶道路信息和车辆状态信息；根据所述车载传感器采集的行驶道路信息和障碍物信息，获取所述车辆对应的道路约束范围；根据所述车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的标准稳定性约束条件，判断车辆在预测时域内是否成功处于道路约束范围内；若否，则根据所述车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的漂移稳定性约束条件，计算得到所述车辆对应的第一横摆角速度范围；根据所述第一横摆角速度范围，获取所述车辆对应的规划漂移轨迹，并根据所述规划漂移轨迹进行车辆的避障控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述规划漂移轨迹进行车辆的避障控制，包括：通过预设的漂移轨迹跟随方法，根据所述规划漂移轨迹和所述车辆状态信息，获取第一车辆控制参数，并根据所述第一车辆控制参数进行车辆的避障控制。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过预设的漂移轨迹跟随方法，根据所述规划漂移轨迹和所述车辆状态信息，获取第一车辆控制参数，包括：获取设定参考质心侧偏角和设定参考曲率，并根据所述设定质心侧偏角、所述设定参考曲率和所述规划漂移轨迹，计算得到期望航向角速度和期望横摆角速度；通过预设的车辆模型，根据所述期望航向角速度和所述期望横摆角速度进行非线性模型反演，获取左后车轮的期望转速和右后车轮的期望转速；根据所述左后车轮的期望转速和所述右后车轮的期望转速，获取所述车辆的后轴期望转矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的标准稳定性约束条件，判断车辆在预测时域内是否成功处于道路约束范围内，包括：根据所述车辆状态信息和障碍物信息，基于预设的标准稳定性约束条件，获取预设控制量的数值范围；根据所述预设控制量的数值范围，获取所述车辆对应的第二横摆角速度范围，并根据所述车辆对应的第二横摆角速度范围，判断车辆在预测时域内是否成功处于道路约束范围。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车辆对应的第二横摆角速度范围，判断车辆在预测时域内是否成功处于道路约束范围，包括：根据所述车辆对应的第二横摆角速度范围，获取第二横摆角速度最大值和第二横摆角速度最小值；若所述车辆按照所述第二横摆角速度最大值和所述第二横摆角速度最小值进行行驶，在预测时域内均未成功处于道路约束范围，则确定车辆在预测时域内失败处于道路约束范围；若所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，尚秉旭，陈志新，王洪峰，张勇，金百鑫，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：