电子设备组装装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电子设备组装装置，能够在短时间内校正电缆的微细位置的偏移，从而可靠地进行电缆的连接作业。本发明专利技术所涉及的电子设备组装装置(100)的特征在于，具备：把持装置(126)，其把持平坦且具有柔软性的电缆(104)的前端(106)；机械臂(124)，其使把持装置相对于作为电缆的前端的连接目标的电路基板(108)相对地移动；以及机器人控制装置(114)，其对把持装置和机械臂进行动作控制，其中，把持装置在把持着电缆的状态下，在电缆的一面的面内方向上呈圆弧状地自由摆动、或者在电缆的宽度方向上自由移动。上自由移动。上自由移动。

【技术实现步骤摘要】
电子设备组装装置


[0001]本专利技术涉及一种对电子设备中使用的电缆进行把持的电子设备组装装置。

技术介绍

[0002]电子设备组装装置是例如在工厂等生产现场中使用的装置，进行将FPC(Flexible Printed Circuit：柔性电路板)、FFC(Flexible Flat Cable：柔性扁平电缆)等平坦且具有柔软性(挠性)的电缆的前端连接于作为连接目标的电路基板的连接器(基板侧连接器)等的连接作业。该电子设备组装装置具备照相机等视觉装置、机械臂和对视觉装置、机械臂进行控制的控制装置。
[0003]电缆是具有挠性且纵长状的柔软物，因此，当弯曲或按压时会发生意料之外的变形。因此，在电缆的特别是前端的位置、姿势存在偏差。难以通过电子设备组装装置的视觉装置来识别这样的位置、姿势存在偏差的电缆的前端，或者难以利用机械臂来把持这样的位置、姿势存在偏差的电缆的前端，或者难以将这样的位置、姿势存在偏差的电缆的前端插入基板侧连接器。
[0004]另外，在电子设备组装装置中，可能存在以下情形：在进行电缆的前端与基板侧连接器的位置对准并将电缆的前端插入基板侧连接器时，由于电缆的前端的微小的位置、姿势(微细位置)的偏移而使电缆的前端碰撞基板侧连接器等，从而难以进行插入。
[0005]因此，在电子设备组装装置中，在进行将电缆的前端与基板侧连接器连接的连接作业的情况下，如果电缆的前端碰撞基板侧连接器等从而难以进行插入，则要求校正电缆的微细位置的偏移，来将电缆的前端可靠地插入基板侧连接器。
[0006]专利文献1中记载了一种具备机器人、控制装置以及连接治具的组装系统。控制装置控制机械臂。连接治具被固定在机械臂的前端，具备保持部、位置校正部以及探测部。保持部保持作为连接对象物的电缆，为了将电缆与连接器连接而能够在前后方向上移动。位置校正部使保持部在左右方向上移动，并且使保持部在以沿电缆的上下方向的轴为中心的旋转方向上旋转。
[0007]该连接治具的探测部具有转矩传感器，在将电缆与连接器连接的连接作业中，该连接治具的探测部探测电缆与连接器接触时的左右方向及旋转方向上的转矩。而且，为了将电缆与连接器连接，探测部探测位置校正部造成的保持部的左右方向、旋转方向上的移动量不足的情形，并将该检测结果输出到控制装置。
[0008]控制装置基于来自探测部的检测结果来控制机械臂，利用位置校正部来校正保持部的移动量，从而利用保持部将电缆与连接器连接。由此，在专利文献1的组装系统中，能够高精度地校正电缆与连接器的位置对准的误差。
[0009]现有技术文献
[0010]专利文献
[0011]专利文献1：日本特开2019
‑
188560号公报

技术实现思路

[0012]专利技术要解决的问题
[0013]但是，在专利文献1的技术中，在将电缆与连接器连接的连接作业中，重复进行如下的反馈控制直至电缆与连接器连接为止，上述的反馈控制是：检测电缆与连接器接触时的转矩，并基于检测出的转矩来校正保持部的移动量。
[0014]因此，在专利文献1的技术中，在使电缆与连接器接触之后，通过反馈控制来控制机械臂进行位置对准，因此连接作业需要时间。另外，作为机械臂的结构上的问题，有时还存在如下情况：保持电缆的保持部的位置与用于使末端执行器左右移动的关节的位置离得远，因此即使控制机械臂，也难以准确地校正电缆的微细位置的偏移。
[0015]鉴于这样的课题，本专利技术的目的在于提供一种能够在短时间内校正电缆的微细位置的偏移从而可靠地进行电缆的连接作业的电子设备组装装置。
[0016]用于解决问题的方案
[0017]为了解决上述问题，本专利技术所涉及的电子设备组装装置的代表性的结构的特征在于，具备：把持装置，其对平坦且具有柔软性的电缆的前端进行把持；机械臂，其使把持装置相对于作为电缆的前端的连接目标的电路基板相对地移动；以及机器人控制装置，其对把持装置和机械臂进行动作控制，其中，把持装置在把持着电缆的状态下，在电缆的一面的面内方向上呈圆弧状地自由摆动、或者在电缆的宽度方向上自由移动。
[0018]在此，在利用把持装置把持电缆来将电缆的前端插入作为连接目标的电路基板的连接器时，有时由于电缆的前端的微小的位置、姿势(微细位置)的偏移而导致电缆的前端碰撞连接器从而电缆的前端局部接触到连接器。此外，作为一个例子，所谓的电缆的前端局部接触到连接器，是指电缆的前端的角部接触到连接器的孔的横壁的状态。
[0019]与此相对，在上述结构中，把持装置在把持着电缆的状态下，在电缆的一面的面内方向上呈圆弧状地自由摆动、或者在电缆的宽度方向上自由移动。因此，当电缆的前端局部接触到连接器时，把持装置能够通过电缆的前端从连接器受到的力来进行在把持着电缆的状态下被动地摆动或移动这样的模仿动作。通过该模仿动作，把持装置进行动作以使电缆的前端进入并插入连接器的孔。因此，根据上述结构，能够在短时间内被动地校正电缆的前端的微细位置的偏移，从而可靠地进行电缆的连接作业。
[0020]可以是，上述的把持装置至少具备抽吸部和把持爪中的至少任一方，其中，该抽吸部以抽吸的方式保持电缆的一面，该把持爪在宽度方向上以夹持的方式保持电缆，把持装置还具备：第一托板，其具有抽吸部和把持爪中的至少任一方；第二托板，其将第一托板支承为在电缆的面内方向上呈圆弧状地自由摆动；以及基部，其将第二托板支承为在电缆的宽度方向上自由移动。
[0021]由此，当在要将电缆的前端插入电路基板的连接器时电缆的前端局部接触到连接器时，第一托板利用抽吸部和把持爪中的至少任一方来保持电缆，因此第一托板经由电缆从连接器受到力。因此，第一托板相对于第二托板在电缆的一面的面内方向上呈圆弧状地被动地摆动从而倾斜。当第一托板进行摆动从而倾斜时，产生电缆的宽度方向上的分力，因此第二托板相对于基部在电缆的宽度方向上被动地移动。这样，把持装置能够通过进行如第一托板被动地摆动并且第二托板被动地移动这样的模仿动作，来校正电缆的前端的微细位置的偏移，以将电缆的前端插入连接器。
[0022]可以是，上述的把持装置还具备：第一弹簧，其安装于第二托板，用于对第一托板向初始位置施力；以及第二弹簧，其安装于基部，用于对第二托板向初始位置施力。
[0023]由此，在把持装置中，直到电缆的前端局部接触到连接器为止，第一托板不会相对于第二托板在电缆的一面的面内方向上呈圆弧状地摆动，而是通过第一弹簧被维持在初始位置，第二托板不会相对于基部在电缆的宽度方向上移动，而是通过第二弹簧被维持在初始位置。因此，在上述结构中，在机械臂使把持装置移动来将电缆的前端相对于连接器准确地进行定位时，电缆的前端不会局部接触到连接器，从而能够无需校正电缆的前端的微细位置而将电缆的前端可靠地插入连接器。
[0024]专利技术的效果
[0025]根据本专利技术，能够提供一种能够在短时间内校正电缆的微细位置的偏移从而可靠地进行电缆的连接作业的电子设备组装装置。
附图说明
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子设备组装装置，其特征在于，具备：把持装置，其对平坦且具有柔软性的电缆的前端进行把持；机械臂，其使所述把持装置相对于作为所述电缆的前端的连接目标的电路基板相对地移动；以及机器人控制装置，其对所述把持装置和所述机械臂进行动作控制，其中，所述把持装置在把持着所述电缆的状态下，在该电缆的一面的面内方向上呈圆弧状地自由摆动、或者在所述电缆的宽度方向上自由移动。2.根据权利要求1所述的电子设备组装装置，其特征在于，所述把持装置具备抽吸部和把持爪中的至少任一方，其中，所述抽吸部以抽吸的方式保持所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林忠，泽户瑛昌，
申请(专利权)人：株式会社不二越，
类型：发明
国别省市：