装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人制造方法及图纸

本公开涉及一种装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人，该方法包括：在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对所述玻璃基板进行装载。本公开能够有效提升对玻璃基板的装载效率和质量。装载效率和质量。装载效率和质量。

【技术实现步骤摘要】
装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人


[0001]本公开涉及自动控制
，具体地，涉及一种装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人。

技术介绍

[0002]在玻璃基板包装工艺中，需要通过装载机器人将玻璃基板和间隔纸逐个放置到包装架上码垛，在码垛后将多个玻璃基板进行整体包装。
[0003]然而，在装载过程中，为了保证玻璃基板的装载质量，需要根据玻璃基板的装载状态对装载机器人装载的步进量进行实时调整。目前对装载机器人步进量的调整，主要是通过人工观察玻璃基板的装载状况，根据观察到的装载状况再对装载机器人步进量进行调整，这种人工调节的方式，不仅降低了装载效率，也无法保证装载质量，若装载机器人步进量调整不及时，则会导致严重的质量事故隐患，进而无法保证玻璃基板的包装质量。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人，以提高装载机器人的装载效率和质量。
[0005]为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面提供一种装载机器人的控制方法，包括：
[0006]在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；
[0007]若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；
[0008]将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对所述玻璃基板进行装载。
[0009]可选地，所述若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量，包括：
[0010]若所述装载次数达到第一次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第一次数阈值对应的第一步进量作为目标步进量；
[0011]若所述装载次数达到第二次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第二次数阈值对应的第二步进量作为目标步进量，其中，所述第二次数阈值大于所述第一次数阈值，所述第二步进量大于所述第一步进量。
[0012]可选地，所述若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量，还包括：
[0013]若所述装载次数达到第三次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第三次数阈值对应的第三步进量作为目标步进量，其中，所述第三步进量与所述第二步进量的差值等于所述第二步进量与所述第一步进量的差值，所述第三次数阈值与所述第二次数阈值
的差值等于所述第二次数阈值与所述第一次数阈值的差值。
[0014]可选地，所述装载机器人包括吸盘式机械臂和传感器，所述吸盘式机械臂包括吸盘和吸盘柱，所述检测所述装载机器人的装载次数，包括：
[0015]在所述装载机器人处于抓取状态下，通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸缩状态，其中，所述吸盘柱在所述吸盘中的负压大于负压阈值时处于伸长状态，在所述吸盘中的负压小于或等于所述负压阈值时处于收缩状态；
[0016]将所述吸盘柱处于伸长状态的次数确定为所述装载次数。
[0017]可选地，所述将所述吸盘柱处于伸长状态的次数确定为所述装载次数，包括：
[0018]将所述吸盘柱处于伸长状态且所述吸盘柱的伸长量大于预设伸长量的次数确定为所述装载次数。
[0019]可选地，可选地，所述吸盘的数量为多个、所述吸盘柱的数量为多个，多个所述吸盘和多个所述吸盘柱一一对应，所述通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸缩状态，包括：
[0020]若通过所述传感器检测到多个所述吸盘柱中处于伸长状态的吸盘柱的数量大于或等于指定数量，则确定所述吸盘柱处于伸长状态。
[0021]可选地，在所述将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对玻璃基板进行装载之后，还包括：
[0022]通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸长量；
[0023]若所述伸长量处于预设伸长范围内，则返回执行所述检测所述装载机器人的装载次数的操作。
[0024]本公开实施例的第二方面提供一种装载机器人的控制装置，该装置包括：
[0025]装载次数检测模块，用于在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；
[0026]目标步进量确定模块，用于若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；
[0027]装载控制模块，用于将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对玻璃基板进行装载。
[0028]本公开实施例的第三方面提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
[0029]本公开实施例的第四方面提供一种装载机器人，包括：
[0030]存储器，其上存储有计算机程序；
[0031]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面所述方法的步骤。
[0032]通过上述技术方案，具体通过在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；并在所述装载次数满足预设次数条件的情况下，根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；最后将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对所述玻璃基板进行装载。这样，装载机器人就能够在没有工作人员参与的情况下自动、及时地根据装载次数调整步进量，避免了在装载玻璃基板的过程中，因步进量的调整不及时，而导致装载机器人使玻璃基板之间出现挤压、碰撞、损坏等情况，另外，在这种控制方式中，不需要经过复杂的数据处理，减少了转载机器人的动作延迟，使得步进量
的调整更加及时，从而提升了装载效率和装载质量。
[0033]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0034]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0035]图1是根据一示例性实施例示出的装载机器人的控制方法的应用环境示意图。
[0036]图2是根据一示例性实施例示出的吸盘组件的安装示意图。
[0037]图3是根据一示例性实施例示出的一种装载机器人的控制方法的流程图。
[0038]图4是根据另一示例性实施例示出的一种装载机器人的控制方法的流程图。
[0039]图5是根据一示例性实施例示出的一种装载机器人的控制装置的框图。
[0040]图6是根据一示例性实施例示出的一种装载机器人的框图。
具体实施方式
[0041]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
[0042]关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0043]在光电显示用玻璃基板加工过程中，光电显示用玻璃基板在经过划线、掰断、研磨、清洗、检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装载机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对所述玻璃基板进行装载。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量，包括：若所述装载次数达到第一次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第一次数阈值对应的第一步进量作为目标步进量；若所述装载次数达到第二次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第二次数阈值对应的第二步进量作为目标步进量，其中，所述第二次数阈值大于所述第一次数阈值，所述第二步进量大于所述第一步进量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量，还包括：若所述装载次数达到第三次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第三次数阈值对应的第三步进量作为目标步进量，其中，所述第三步进量与所述第二步进量的差值等于所述第二步进量与所述第一步进量的差值，所述第三次数阈值与所述第二次数阈值的差值等于所述第二次数阈值与所述第一次数阈值的差值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装载机器人包括吸盘式机械臂和传感器，所述吸盘式机械臂包括吸盘和吸盘柱，所述检测所述装载机器人的装载次数，包括：在所述装载机器人处于抓取状态下，通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸缩状态，其中，所述吸盘柱在所述吸盘中的负压大于负压阈值时处于伸长状态，在所述吸盘中的负压小于或等于所述负压阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：李青，李赫然，苏记华，张青华，杜跃武，孟伟华，张松昊，
申请(专利权)人：北京远大信达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：